一種機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的進(jìn)步，機(jī)械手在許多領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用。一般的機(jī)械中經(jīng)常需要配備各種機(jī)械手來滿足抓料、移料、放料的要求，整體的性價(jià)比不高根據(jù)具體使用條件的不同以及設(shè)計(jì)意圖本身的方案多樣性，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和功能特點(diǎn)也千差萬別，但由于機(jī)械手在設(shè)計(jì)方面存在的問題，影響了工作的效率，提高了生產(chǎn)的成本，對(duì)企業(yè)的發(fā)展有所制約，現(xiàn)有的機(jī)械手普遍存在著制作成本高、輸出扭矩小、夾取物品的范圍小、體積大、各部分難以實(shí)現(xiàn)單獨(dú)控制的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為解決現(xiàn)有的機(jī)械手普遍存在著制作成本高、輸出扭矩小、夾取物品的范圍小、體積大、各部分難以實(shí)現(xiàn)單獨(dú)控制的問題，提供一種機(jī)械手的技術(shù)方案，該機(jī)械手具有輸出扭矩大、夾取物品范圍大，各部分可以單獨(dú)控制的優(yōu)點(diǎn)。
[0004]本發(fā)明的目的通過以下方案予以實(shí)現(xiàn):
[0005]一種機(jī)械手，用液壓裝置驅(qū)動(dòng)，包括固定裝置A、轉(zhuǎn)軸A，可旋轉(zhuǎn)的安裝在固定裝置A上、固定裝置B、轉(zhuǎn)軸B，可旋轉(zhuǎn)的安裝在固定裝置B上、機(jī)械臂A，一端連接轉(zhuǎn)軸A，另一端連接固定裝置B、機(jī)械臂B —端連接轉(zhuǎn)軸B、夾持裝置，設(shè)置于機(jī)械臂B的另一端、液壓馬達(dá)A，位于轉(zhuǎn)軸A的一端，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸A、液壓馬達(dá)B，位于轉(zhuǎn)軸B的一端，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸B，轉(zhuǎn)軸A和轉(zhuǎn)軸B的軸線平行，機(jī)械臂A和機(jī)械臂B分別垂直于轉(zhuǎn)軸A和轉(zhuǎn)軸B ;
[0006]上述機(jī)械臂B整體呈凹槽狀，包括相對(duì)平行且隔開一定距離的側(cè)板A、側(cè)板B和位于底部的底板，凹槽內(nèi)均布一定數(shù)量的隔板；
[0007]上述夾持裝置是等臂夾持裝置或不等臂夾持裝置；
[0008]上述等臂夾持裝置包括:第一夾臂、第二夾臂、支撐桿、第一連接桿、第二連接桿、液壓缸、活塞桿、彈簧，所述第一夾臂、第二夾臂安裝在支撐桿上，第一連接桿兩端分別與第一夾臂、活塞桿連接，第二連接桿兩端分別與第二夾臂、活塞桿連接；活塞桿與液壓缸連接；彈簧安裝在活塞桿和機(jī)械臂B端面之間。
[0009]上述第一夾臂與第二夾臂夾持物體的端面接觸時(shí)，第一連接桿與水平面的夾角為15。；
[0010]上述第一夾臂、第二夾臂、第一連接桿、第二連接桿、液壓伸縮桿組成夾持機(jī)構(gòu)；
[0011]上述第一夾臂、第二夾臂夾持物體的端面均為齒狀；
[0012]上述不等臂夾持裝置包括:上導(dǎo)槽和對(duì)稱下導(dǎo)槽:上下對(duì)稱設(shè)置于側(cè)板A、側(cè)板B和底板圍成的凹槽內(nèi)；液壓缸，設(shè)置于凹槽內(nèi)，位于導(dǎo)槽后方用隔板與導(dǎo)槽分隔；短鉗臂，包括一直桿部A，設(shè)置于上導(dǎo)槽內(nèi)且連接于該液壓缸的活塞桿；長鉗臂，包括一直桿部B和一彎曲部，直桿部設(shè)置于下導(dǎo)槽內(nèi)，彎曲部呈開口朝上的彎月狀，所述直桿部A平行于直桿部B ;上齒條，設(shè)置于直桿部A下側(cè)；下齒條，設(shè)置于直桿部B上側(cè)；齒輪，設(shè)置于相互平行的該上齒條與該下齒條之間，并與上齒條和下齒條都嚙合。
[0013]本發(fā)明的有益效果是:
[0014]本發(fā)明提供的機(jī)械手，兩個(gè)機(jī)械臂分別采用液壓馬達(dá)進(jìn)行控制，各自具有獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)中心，可單獨(dú)控制兩個(gè)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，使得該機(jī)械手的操作更為靈活，可以根據(jù)需要啟動(dòng)。夾取范圍可以固定圓心，大范圍的夾取物品，使用液壓馬達(dá)還可以降低成本，且具有較大的輸出扭矩。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明一種機(jī)械手的立體示意圖；
[0016]圖2為本發(fā)明一種機(jī)械手安裝等臂夾持裝置時(shí)的主視剖視圖；
[0017]圖3為本發(fā)明一種機(jī)械手安裝不等臂夾持裝置時(shí)的主視剖視圖；
[0018]圖4為本發(fā)明一種機(jī)械手安裝等臂夾持裝置時(shí)等臂夾持裝置閉合狀態(tài)示意圖
[0019]圖中，1、固定裝置A ;2、轉(zhuǎn)軸A ;3、固定裝置B ;4、轉(zhuǎn)軸B ;5、機(jī)械臂A ;6、機(jī)械臂B ；7、液壓馬達(dá)A ;8、液壓馬達(dá)B ;9、凹槽;10、側(cè)板A ;11、側(cè)板B ;12、隔板;13、夾持裝置；13a、等臂夾持裝置；13b、不等臂夾持裝置；14、第一夾臂；15、第二夾臂；16、支撐桿；17、第一連接桿；18、第二連接桿；19、活塞桿；20、彈簧；21、液壓缸；22、上導(dǎo)槽；23、下導(dǎo)槽；24、短鉗臂；25、長鉗臂；26、上齒條；27、下齒條；28齒輪
【具體實(shí)施方式】
[0020]本發(fā)明的一種機(jī)械手，用液壓裝置驅(qū)動(dòng)，見圖1，包括固定裝置Al、轉(zhuǎn)軸A2，可旋轉(zhuǎn)的安裝在固定裝置Al上、固定裝置B3、轉(zhuǎn)軸B4，可旋轉(zhuǎn)的安裝在固定裝置B3上、機(jī)械臂A5，一端連接轉(zhuǎn)軸A4，另一端連接固定裝置B3、機(jī)械臂B —端連接轉(zhuǎn)軸B4、夾持裝置13，設(shè)置于機(jī)械臂B6的另一端、液壓馬達(dá)A7，位于轉(zhuǎn)軸A2的一端，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸A2、液壓馬達(dá)B8，位于轉(zhuǎn)軸B4的一端，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸B4，轉(zhuǎn)軸A2和轉(zhuǎn)軸B4的軸線平行，機(jī)械臂5A和機(jī)械臂B6分別垂直于轉(zhuǎn)軸A2和轉(zhuǎn)軸B4 ；
[0021]機(jī)械臂B6整體呈凹槽狀，包括相對(duì)平行且隔開一定距離的側(cè)板A10、側(cè)板Bll和位于底部的底板，凹槽9內(nèi)均布一定數(shù)量的隔板；夾持裝置13是等臂夾持裝置13a或不等臂夾持裝置13b。
[0022]等臂夾持裝置包括:第一夾臂14、第二夾臂15、支撐桿16、第一連接桿17、第二連接桿18、液壓缸21、活塞桿19、彈簧20，所述第一夾臂14、第二夾臂15安裝在支撐桿16上，第一連接桿18兩端分別與第一夾臂14、活塞桿19連接，第二連接桿18兩端分別與第二夾臂15、活塞桿19連接；彈簧20安裝在活塞桿19和機(jī)械臂B6端面之間；第一夾臂14與第二夾臂15夾持物體的端面接觸時(shí)，第一連接桿17與水平面的夾角為15° ;第一夾臂14、第二夾臂15、第一連接桿17、第二連接桿18、活塞桿19組成夾持機(jī)構(gòu)；第一夾臂14、第二夾臂15夾持物體的端面均為齒狀，見圖2、圖4。
[0023]不等臂夾持裝置包括:上導(dǎo)槽22和對(duì)稱下導(dǎo)槽23:上下對(duì)稱設(shè)置于側(cè)板A10、側(cè)板Bll和底板圍成的凹槽9內(nèi)；液壓缸21，設(shè)置于凹槽9內(nèi)，位于導(dǎo)槽后方用隔板與導(dǎo)槽分隔；短鉗臂24，包括一直桿部A，設(shè)置于上導(dǎo)槽內(nèi)且連接于該液壓缸21的活塞桿19，長鉗臂25，包括一直桿部B和一彎曲部，直桿部設(shè)置于下導(dǎo)槽內(nèi)，彎曲部呈開口朝上的彎月狀，所述直桿部A平行于直桿部B ;上齒條26，設(shè)置于直桿部A下側(cè)；下齒條27，設(shè)置于直桿部B上側(cè)；齒輪28，設(shè)置于相互平行的該上齒條與該下齒條之間，并與上齒條和下齒條都嚙合。
[0024]在機(jī)械手的工作過程中，見圖3，當(dāng)采用等臂夾持裝置13a時(shí)，液壓缸21帶動(dòng)活塞桿19收縮時(shí)，將彈簧20壓于活塞桿19與機(jī)械臂B6端面之間，活塞桿19頂部的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一連接桿17和第二連接桿18的運(yùn)動(dòng)，第一連接桿17和第二連接桿18的運(yùn)動(dòng)又分別帶動(dòng)第一夾臂14與第二夾臂15的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使這兩個(gè)夾臂閉合；活塞桿19伸長時(shí)，帶動(dòng)第一連接桿17和第二連接桿18的運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，彈簧20松弛，活塞桿19頂部的伸長運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一連接桿17和第二連接桿18的運(yùn)動(dòng)，第一連接桿17和第二連接桿18的運(yùn)動(dòng)又分別帶動(dòng)第一夾臂14與第二夾臂15的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使兩夾臂呈展開狀態(tài)。如此反復(fù)，可以實(shí)現(xiàn)物體的夾持和放開。
[0025]當(dāng)采用不等臂夾持裝置13b時(shí)，液壓缸21的活塞桿伸出時(shí)，短鉗臂24帶動(dòng)上齒條26前伸，經(jīng)由齒輪28的嚙合而使下齒條27帶動(dòng)長鉗臂25后退，則短鉗臂24與長鉗臂25的自由端間距縮小，用以夾取物品。當(dāng)液壓缸21的活塞桿后退時(shí)，短鉗臂24帶動(dòng)上齒條26后退，經(jīng)由齒輪28的嚙合而使下齒條27帶動(dòng)長鉗臂25同步前進(jìn)，則短鉗臂24與長鉗臂25的自由端間距增大，用以松開物品。
[0026]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手，用液壓裝置驅(qū)動(dòng)，其特征在于:包括固定裝置A(I)、轉(zhuǎn)軸A(2)，可旋轉(zhuǎn)的安裝在固定裝置A(I)上、固定裝置B(3)、轉(zhuǎn)軸B(4)，可旋轉(zhuǎn)的安裝在固定裝置B(3)上、機(jī)械臂A (5)，一端連接轉(zhuǎn)軸A (2)，另一端連接固定裝置B (3)、機(jī)械臂B (6) —端連接轉(zhuǎn)軸B (4)、夾持裝置(13)，設(shè)置于機(jī)械臂B (6)的另一端、液壓馬達(dá)A (7)，位于轉(zhuǎn)軸A (2)的一端，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸A (2)、液壓馬達(dá)B (8)，位于轉(zhuǎn)軸B (4)的一端，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸B (4)，轉(zhuǎn)軸A (2)和轉(zhuǎn)軸B (4)的軸線平行，機(jī)械臂A (5)和機(jī)械臂B (6)分別垂直于轉(zhuǎn)軸A (2)和轉(zhuǎn)軸B (4)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械臂B6整體呈凹槽狀，包括相對(duì)平行且隔開一定距離的側(cè)板A(10)、側(cè)板B(Il)和位于底部的底板，凹槽(9)內(nèi)均布一定數(shù)量的隔板(12) ο
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于:所述夾持裝置(13)是等臂夾持裝置(13a)或不等臂夾持裝置(13b)。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于:所述等臂夾持裝置包括:第一夾臂(14)、第二夾臂(15)、支撐桿(16)、第一連接桿(17)、第二連接桿(18)、液壓缸(21)、活塞桿(19)、彈簧(20)，所述第一夾臂(14)、第二夾臂(15)安裝在支撐桿(16)上，第一連接桿(17)兩端分別與第一夾臂(14)、活塞桿(19)連接，第二連接桿(18)兩端分別與第二夾臂(15)、活塞桿(19)連接；活塞桿(19)與液壓缸(21)連接；彈簧(20)安裝在活塞桿(19)和機(jī)械臂B (6)端面之間。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于:所述第一夾臂(14)與第二夾臂(15)夾持物體的端面接觸時(shí)，第一連接桿與水平面的夾角為15°。
6.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一夾臂(14)、第二夾臂(15)、第一連接桿(17)、第二連接桿(18)、活塞桿(19)、液壓缸(21)組成夾持機(jī)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一夾臂(14)、第二夾臂(15)夾持物體的端面均為齒狀。
8.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述不等臂夾持裝置包括:上導(dǎo)槽(22)和對(duì)稱下導(dǎo)槽(23)，上下對(duì)稱設(shè)置于側(cè)板A(1)、側(cè)板B(Il)和底板圍成的凹槽(9)內(nèi)；液壓缸(21)，設(shè)置于凹槽(9)內(nèi)，位于導(dǎo)槽后方用隔板與導(dǎo)槽分隔；短鉗臂(24)，包括一直桿部A，設(shè)置于上導(dǎo)槽內(nèi)且連接于該液壓缸(21)的活塞桿；長鉗臂(25)，包括一直桿部B和一彎曲部，直桿部設(shè)置于下導(dǎo)槽內(nèi)，彎曲部呈開口朝上的彎月狀，所述直桿部A平行于直桿部B;上齒條(26)，設(shè)置于直桿部A下側(cè)；下齒條(27)，設(shè)置于直桿部B上側(cè)；齒輪(28)，設(shè)置于相互平行的該上齒條(26)與該下齒條(27)之間，并與上齒條和下齒條都嚙合。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)械手，用液壓裝置驅(qū)動(dòng)，包括固定裝置A、轉(zhuǎn)軸A，可旋轉(zhuǎn)的安裝在固定裝置A上、固定裝置B、轉(zhuǎn)軸B，可旋轉(zhuǎn)的安裝在固定裝置B上、機(jī)械臂A，一端連接轉(zhuǎn)軸A，另一端連接固定裝置B、機(jī)械臂B一端連接轉(zhuǎn)軸B、夾持裝置，設(shè)置于機(jī)械臂B的另一端、液壓馬達(dá)A，位于轉(zhuǎn)軸A的一端，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸A、液壓馬達(dá)B，位于轉(zhuǎn)軸B的一端，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸B，轉(zhuǎn)軸A和轉(zhuǎn)軸B的軸線平行，機(jī)械臂A和機(jī)械臂B分別垂直于轉(zhuǎn)軸A和轉(zhuǎn)軸B。該機(jī)械手具有輸出扭矩大、夾取物品范圍大，各部分可以單獨(dú)控制的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B25J9-14, B25J9-00
【公開號(hào)】CN104875195
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510308406
【發(fā)明人】韓書葵, 杜韌, 劉衛(wèi), 蔡毅, 魏志輝, 賀俊杰
【申請(qǐng)人】北華航天工業(yè)學(xué)院
【公開日】2015年9月2日
【申請(qǐng)日】2015年6月9日