專利名稱：連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是適用于連續(xù)自動(dòng)多工位壓力機(jī)等機(jī)器的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺動(dòng)裝置。
連續(xù)自動(dòng)多工位壓力機(jī)上裝備的連續(xù)自動(dòng)送料器裝有一對(duì)相互平行地配設(shè)的、由凸輪和杠桿件作用而進(jìn)行三維運(yùn)動(dòng)的送料桿，由送料桿面對(duì)面配置的機(jī)械手把工件夾緊，把工件在壓力機(jī)的各個(gè)工位間傳送。
但是，由于在一般的連續(xù)自動(dòng)送料器中，機(jī)械手都是相對(duì)于送料桿固定地設(shè)置的，所以不能按模具的開關(guān)來(lái)改變工件的姿勢(shì)。
因此，在金屬模中提取或放入工件時(shí)只能直線地進(jìn)行，使提取行程加長(zhǎng)，工件傳送時(shí)間難以縮短。
另外，當(dāng)模具的形狀和機(jī)械手夾持的工件姿勢(shì)不一致時(shí)，甚至不能把工件放到模具中，所以即使對(duì)可用的模具使用也受到限制。
為此，實(shí)愿昭60-190222號(hào)公報(bào)提出通過(guò)軸使機(jī)械手能相對(duì)于送料桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地支持著，同時(shí)設(shè)置使該軸轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，通過(guò)使上述機(jī)械手相對(duì)于送料桿傾斜，解決上述問(wèn)題。即，使機(jī)械手配合模具形狀而作適當(dāng)?shù)膬A斜，就能確實(shí)地安置好工件，而且提取和傾斜動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行以縮短提取行程。
但是，上述裝置具有與軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的平板，在這平板上形成長(zhǎng)孔及保持在送料桿上固定的縱板上并且嵌在長(zhǎng)孔里的設(shè)定銷，通過(guò)使這設(shè)定銷與長(zhǎng)孔的兩端面接合來(lái)限定上述機(jī)械手的傾角。因此在長(zhǎng)孔中，只能變更工件的姿勢(shì)一次，比如說(shuō)在使機(jī)械手傾斜來(lái)夾緊工件的場(chǎng)合，當(dāng)提升時(shí)提升動(dòng)作和擺動(dòng)動(dòng)作就不能同時(shí)進(jìn)行(機(jī)械手返回初始角度情況除外)。
因?yàn)樵诟淖儥C(jī)械手傾斜角度時(shí)，要通過(guò)更換上述設(shè)定銷，嵌到予先在平板上形成的幾個(gè)不同的長(zhǎng)孔內(nèi)，所以不能把工件的姿勢(shì)變更成由這些長(zhǎng)孔確定的傾斜角以外的角度，因而也就不能迅速地按工件規(guī)格的變更等所要求的傾角變更而進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。
本發(fā)明就是為了解決上述問(wèn)題而作出的，本發(fā)明的第一個(gè)目的是提供一種能使機(jī)械手分幾個(gè)階段傾斜的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置。
本發(fā)明的第二個(gè)目的是提供一種能按工件規(guī)格變更等所要求的傾角變更，迅速地進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置。
本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置具有使夾持工件用的機(jī)械手的軸能相對(duì)于送料桿轉(zhuǎn)動(dòng)地支持著的手段和使上述機(jī)械手的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的手段，限定上述軸轉(zhuǎn)角的角度限定手段和使上述軸停止在與上述角度限定手段所限定的轉(zhuǎn)角不同的轉(zhuǎn)角上的角度停止手段。
若采用這樣的結(jié)構(gòu)，由角度停止手段限定軸的轉(zhuǎn)角之后，又能由角度限定手段限定，因此即使在使機(jī)械手一次傾斜并夾緊工件之后，在提升時(shí)，能使機(jī)械手再次傾斜。在提升時(shí)還能變更夾緊的工件的姿勢(shì)，并保持這姿勢(shì)傳送到下一個(gè)加工工位，由于在落下動(dòng)作時(shí)使工件的姿勢(shì)發(fā)生變化，就能變更工件的加工表面。
本發(fā)明的另一種連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置具有把夾持工件用的機(jī)械手的軸能相對(duì)于送料桿轉(zhuǎn)動(dòng)地支持著的手段、和使上述機(jī)械手的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的手段，隨上述軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的角度限定桿、和從上述角度限定桿向它的擺動(dòng)面外側(cè)方向突出地設(shè)置的接合件、接合到上述接合件上來(lái)限制上述角度限定桿擺動(dòng)的導(dǎo)引件、以及至少在上述接合件與導(dǎo)引件中一方上形成的并通過(guò)與另一方接合來(lái)改變上述角度限定桿傾斜角度的相互連續(xù)的止動(dòng)面和接合面;而且上述角度限定桿、上述接合件和導(dǎo)引件中至少一件須設(shè)有上述止動(dòng)面和接合面中的任何一個(gè)，而且可移動(dòng)地配置。
如果采用這種結(jié)構(gòu)，在用止動(dòng)面限制角度限定桿的擺動(dòng)之后，能進(jìn)一步用接合面加以限制。即，通過(guò)止動(dòng)面限定隨角度限定桿擺動(dòng)而聯(lián)動(dòng)的軸的轉(zhuǎn)角之后，能用接合面進(jìn)一步對(duì)其限定。因此，比如機(jī)械手傾斜一次并夾緊工件之后，在提升動(dòng)作過(guò)程中能使機(jī)械手再次傾斜。而且在提升動(dòng)作過(guò)程中能使已夾緊工件的姿勢(shì)發(fā)生變化，并保持這姿勢(shì)傳送到下一個(gè)加工工位，在落下動(dòng)作過(guò)程中使工件的姿勢(shì)再次變化，從而能變更工件的加工面。
本發(fā)明的再一種連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置具有使夾持工件用的機(jī)械手的軸能相對(duì)于送料桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地支持手段、和使上述機(jī)械手的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的手段、隨上述軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的角度限定桿和接合到上述角度限定桿上來(lái)限制該桿擺動(dòng)的導(dǎo)引件，這些角度限定桿和導(dǎo)引件中至少一方要能改變上述軸的轉(zhuǎn)角并能連續(xù)移動(dòng)地配置。
若采用這種結(jié)構(gòu)，使角度限定桿和導(dǎo)引件中至少一方連續(xù)地移動(dòng)就使軸的轉(zhuǎn)角變更，就能以任意角度限定軸的轉(zhuǎn)角。這樣，即使在因工件規(guī)格變更等原因而要求變更擺動(dòng)角度時(shí)，也能迅速地進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。
本發(fā)明的另外的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置具有使夾持工件用的機(jī)械手的軸能相對(duì)于送料桿可擺動(dòng)地支持手段、使上述機(jī)械手的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的手段和隨上述軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的角度限定桿、從上述角度限定桿向它的擺動(dòng)面外側(cè)方向突出地設(shè)置的接合件、和上述接合件接合以限制上述角度限定桿擺動(dòng)的導(dǎo)引件、至少這些角度限定桿、接合件和導(dǎo)引件中任意一個(gè)可變更上述軸的轉(zhuǎn)角并能連續(xù)移動(dòng)地配置。
若采用這種結(jié)構(gòu)，使角度限定桿、接合件和導(dǎo)引件中至少一個(gè)連續(xù)地移動(dòng)，而使軸的轉(zhuǎn)角變更，因此能把軸的轉(zhuǎn)角限定成任意角度。這樣，即使在由于工件規(guī)格變更等而要求變更傾斜角度時(shí)也能迅速地進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。
下面，對(duì)說(shuō)明書的附圖作簡(jiǎn)單的說(shuō)明。


圖1～圖4是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第一實(shí)施例的視圖，圖1是俯視圖;圖2是正視圖;圖3是側(cè)剖視圖;圖4是沿圖1中Ⅳ-Ⅳ線的剖視圖;圖5是表示第一實(shí)施例動(dòng)作的正剖視圖;圖6是表示本發(fā)明連續(xù)自動(dòng)送料器機(jī)械手傾擺裝置第二實(shí)施例中主要部分的正視圖;圖7和圖8是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第三實(shí)施例的視圖，圖7是主要部分的正視圖;圖8是沿圖7中Ⅷ-Ⅷ線的剖視圖;圖9是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第四實(shí)施例中主要部分的側(cè)剖視圖;圖10～圖12是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第五實(shí)施例的視圖，圖10是俯視圖，圖11是正視圖，圖12是側(cè)剖視圖;圖13是表示第五實(shí)施例動(dòng)作的主要部分正視圖，圖14～圖16是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第六實(shí)施例的視圖，圖14是俯視圖，圖15是正視圖，圖16是側(cè)剖視圖;圖17是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第七實(shí)施例中主要部分的正視圖;圖18是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第八實(shí)施例中主要部分的正視圖;圖19是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第九實(shí)施例中主要部分的側(cè)視圖;圖20是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第十實(shí)施例中主要部分的側(cè)視圖;圖21是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第十一實(shí)施例中主要部分的正視圖;圖22是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第十二實(shí)施例中主要部分的側(cè)視圖，圖23是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第十三實(shí)施例中主要部分的側(cè)視圖。
下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明。
圖1～圖5是概略地表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第一實(shí)施例的視圖。
這里列舉的連續(xù)自動(dòng)送料器在附圖里沒(méi)有表示，它們都具有一對(duì)相互平行地設(shè)置的并且由凸輪、杠桿等聯(lián)系起來(lái)進(jìn)行三維運(yùn)動(dòng)的送料桿，在這些送料桿的相互面對(duì)著的幾個(gè)位置上，分別通過(guò)機(jī)械手傾擺裝置，面對(duì)面地設(shè)置著機(jī)械手。由于這些機(jī)械手傾擺裝置都有同樣的結(jié)構(gòu)，下面僅就其中一個(gè)加以說(shuō)明。
如圖3所示，送料桿1是上板1a、下板1b和連接這兩板的一對(duì)側(cè)板1c，1c形成長(zhǎng)方形筒，一對(duì)托座2.2緊固在上板1a上，托座2.2是沿著從送料桿1縱長(zhǎng)方向中心線開始向圖中未示的另一送料桿的方向(即圖上箭頭A所示的方向)配置的，(下面，把從送料桿1指向另一個(gè)送料桿的方向簡(jiǎn)稱為送料桿1的內(nèi)側(cè))，并且在送料桿1的寬度方向間隔并列設(shè)置，分別在相互對(duì)應(yīng)的部位形成軸承孔2a.2a。軸承孔2a.2a裝成使它們的軸心都沿著上述送料桿1的寬度方向，通過(guò)軸瓦3.3，機(jī)械手保持件4穿過(guò)托座2.2中的間隔，可轉(zhuǎn)動(dòng)地嵌在軸承孔內(nèi)。從附圖能清楚地看出，這個(gè)機(jī)械手保持件4的兩個(gè)端部從上述托座2.2突出狀態(tài)地支承著，而且位于送料桿1內(nèi)側(cè)的端頭一直延伸到上板1a側(cè)緣。
如圖4所示，這個(gè)機(jī)械手保持件4的中央部分開有矩形的安裝通孔4a，機(jī)械手5的軸5a可拆卸地嵌在通孔里，如圖1所示，斷面為矩形的機(jī)械手5的軸5a的端部有一夾緊工件6的夾具5b，在使上述夾具部分5b處在從上述機(jī)械手保持件4靠近送料桿1內(nèi)側(cè)的一端朝送料桿1內(nèi)側(cè)突出的狀態(tài)下，機(jī)械手5連接到保持件4上。圖1和圖3中的標(biāo)號(hào)7是端部能在機(jī)械手保持件4的安裝孔4a里進(jìn)出地安裝的止動(dòng)銷，把它嵌在機(jī)械手5的軸5a上的止孔5c里就能阻止機(jī)械手5從機(jī)械手保持件4脫出。
上述的機(jī)械手保持件4在一對(duì)托座2.2之間的部位有回轉(zhuǎn)柄4b，回轉(zhuǎn)柄4b和機(jī)械手保持件4成一體，自保持件4的園周面徑向向外延伸而設(shè)置，在它的端部通過(guò)銷8鉸接著油缸驅(qū)動(dòng)裝置9的動(dòng)作桿9a。油缸驅(qū)動(dòng)裝置9通過(guò)圖2和圖3所示的氣動(dòng)液壓缸10.10把氣壓變換成油壓而動(dòng)作，如圖1所示，油缸驅(qū)動(dòng)裝置9沿送料桿1的長(zhǎng)度方向設(shè)置，而且它的底端通過(guò)托座11和銷12鉸接在送料桿1的上板1a上。
另一方面，如圖3所示，這個(gè)機(jī)械手傾擺裝置在機(jī)械手保持件4的靠送料1外側(cè)的一端安裝著角度限定桿13。如圖2所示，角度限定桿13從與上述的回轉(zhuǎn)柄4b不同的位置由機(jī)械手保持件4徑向向外延伸設(shè)置，在它的端部通過(guò)銷14鉸接著滾輪(接觸件)15。如圖3所示，在角度限定桿13的送料桿1外側(cè)一邊與桿13延伸方向垂直突出地設(shè)置滾輪15，其園周面位于導(dǎo)引件16上的切口16a內(nèi)。在導(dǎo)引件16的下部?jī)蓚?cè)上有突起16b.16b，由于這些突起16b.16b連接到在送料桿1的上板1a上的導(dǎo)軌17上，導(dǎo)引件16能沿送料桿1長(zhǎng)度方向可移動(dòng)地設(shè)置在比上述角度限定桿13更靠送料桿1外側(cè)的部位上。如圖2所示，導(dǎo)引件16設(shè)有沿送料桿1長(zhǎng)度方向延伸的定位件16c和在定位件16c上的定位銷18，有選擇地使定位銷18嵌入上述導(dǎo)軌17上的定位孔(圖中未示)，導(dǎo)引件16在送料桿1長(zhǎng)度方向上可變更三個(gè)階梯。
導(dǎo)引件16有在上述切口16a內(nèi)的上、下內(nèi)表面上分別形成的三個(gè)階梯狀接觸面16d1、16d2、16d3和16e1、16e2、16e3，這些接觸面16d1、16d2、16d3和16e1、16e2、16e3沿送料桿1的長(zhǎng)度方向相互連續(xù)地形成，而且分別配置在和上述的導(dǎo)引件16的三個(gè)階梯位置中的滾輪15相對(duì)應(yīng)的部位上。
另一方面，上述機(jī)械手傾擺裝置如圖1所示，在上述機(jī)械手保持件4的托座2.2之間部位上有停止桿19，停止桿19與上述的角度限定桿13幾乎是向同一方向延伸地設(shè)置，如圖4所示，在停止桿19的端部通過(guò)鉸20鉸接著滾輪21。
如圖5所示，這個(gè)機(jī)械手傾擺裝置在上述送料桿1的上板1a上的托座2.2之間部位上裝有導(dǎo)軌22。導(dǎo)軌22配設(shè)在從托座2.2的外側(cè)部位開始的與上述停止桿19的滾輪21相對(duì)應(yīng)的部位上，在導(dǎo)軌22上可移動(dòng)地配設(shè)著擋塊23。擋塊23的端部有阻擋面23a，以阻擋面23a朝上狀態(tài)，由固定在送料桿1的上板1a上的薄型油缸驅(qū)動(dòng)裝置24的動(dòng)作，擋塊23可沿送料桿1的長(zhǎng)度方向前后移動(dòng)。如圖2所示，擋塊23的阻擋面23a距離送料桿1上板1a的高度和上述的設(shè)置在導(dǎo)引件16上的接觸面16d1、16d2、16d3和16e1、16e2、16e3中任何一個(gè)距離送料桿1上板1a的高度都不一致，而且是在設(shè)置在上端內(nèi)表面上的接觸面16d1、16d2、16d3的最低高度(如圖中16d3的高度)和設(shè)置在下端內(nèi)表面上的接觸面16e1、16e2、16e3的最高高度(如圖中16e3的高度)之間。
上述這樣結(jié)構(gòu)的機(jī)械手傾擺裝置，當(dāng)使油缸驅(qū)動(dòng)裝置9動(dòng)作并使動(dòng)作桿9a伸縮時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)柄4b，機(jī)械手保持件4轉(zhuǎn)動(dòng)，隨著保持件4轉(zhuǎn)動(dòng)，角度限定桿13和停止桿19擺動(dòng)，同時(shí)連接在保持件4上的機(jī)械手5的軸5a就繞軸心轉(zhuǎn)動(dòng)。
這時(shí)，由薄型油缸驅(qū)動(dòng)裝置24作用使擋塊23位于由上述停止件19擺動(dòng)而確定的滾輪21移動(dòng)的區(qū)域里，并且從上述的角度限定桿13的滾輪15和導(dǎo)引件16上端內(nèi)表面上的接觸面16d1相接觸的狀態(tài)開始使油缸9動(dòng)作，如圖5所示，由停止桿19的擺動(dòng)，滾輪21接觸上阻擋面23a，限制了停止桿19的擺動(dòng)，通過(guò)停止桿19和機(jī)械手保持件4作用，限定了機(jī)械手5的軸5a的轉(zhuǎn)角。
然后，使上述油缸驅(qū)動(dòng)裝置24動(dòng)作，使上述擋塊23在圖中雙點(diǎn)劃線表示的位置，即使擋塊后退到滾輪21活動(dòng)區(qū)域之外，這時(shí)，上述軸5a由于油缸驅(qū)動(dòng)裝置9作用而進(jìn)一步朝原先方向轉(zhuǎn)動(dòng)，軸5a一轉(zhuǎn)動(dòng)，角度限定桿13的滾輪15就接觸上導(dǎo)引件16下端內(nèi)表面上的接觸面16e1，從而限制了角度限定桿13的擺動(dòng)，通過(guò)該桿13和機(jī)械手保持件4，限定了機(jī)械手5的軸5a轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。
在此狀態(tài)之后，使油缸驅(qū)動(dòng)裝置9朝原方向的反方向動(dòng)作，這時(shí)角度限定桿13上的滾輪15和導(dǎo)引件16上端內(nèi)表面上的接觸面16d1接觸，從而限制了角度限定桿13的擺動(dòng)，通過(guò)該桿13和機(jī)械手保持件4，使機(jī)械手5的軸5a以原來(lái)的轉(zhuǎn)角復(fù)回。
就是說(shuō)，如果采用這個(gè)機(jī)械手傾擺裝置，機(jī)械手5起先只傾斜由擋塊23的阻擋面23限定的與停止桿擺動(dòng)角相對(duì)應(yīng)的角度，以后機(jī)械手5傾斜由導(dǎo)引件16的接觸面16e1而限定的角度限定桿13的擺動(dòng)角對(duì)應(yīng)的角度。
這樣，由于使機(jī)械手5傾擺，能確實(shí)地夾緊模具工件同時(shí)，工件夾緊后可同時(shí)進(jìn)行提升和傾擺動(dòng)作，而且能縮短提升的行程。
在機(jī)械手5以初始角度來(lái)夾緊工件的情況下，也能分兩階段變更該工件的姿勢(shì)。
如果采用第一實(shí)施例的機(jī)械手傾擺裝置，可更換定位銷18來(lái)改變導(dǎo)引件16的位置，由此把與角度限定桿13的滾輪15接觸的導(dǎo)引件16的接觸面16d1、16e1變換成16d2、16e1或者16d3、16e3，也就能變更機(jī)械手5的軸5a的初始角度和轉(zhuǎn)角。
此外，若在擋塊23上設(shè)置幾個(gè)阻擋面，就能使工件6的姿勢(shì)多級(jí)地變化。
圖6是概略表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第二實(shí)施例中主要部分的視圖，其中只有角度限定桿擺動(dòng)限定結(jié)構(gòu)與上述的第一實(shí)施例不同。
在第二實(shí)施例中，在角度限定桿30上設(shè)置著幾個(gè)安裝孔30a、30a……使?jié)L輪(接合件)31的銷32可有選擇地嵌到這些安裝孔30a.30a……里，就能使?jié)L輪31相對(duì)角度限定桿30移動(dòng)。
另一方面，導(dǎo)引件33固定在送料桿34的上板34a上，在它的切口33a的上、下端內(nèi)表面上分別有沿著上述滾輪31移動(dòng)方向配設(shè)的階梯狀的接觸面33b1、33b2、33b3和33c1、33c2、33c3。
在此第二實(shí)施例中，通過(guò)角度限定桿30的滾輪31接觸導(dǎo)引件33的接觸面，例如33b3及33c3來(lái)限制角度限定桿30的擺動(dòng)，從而限定了圖上未示的機(jī)械手軸的轉(zhuǎn)角，同時(shí)，通過(guò)使?jié)L輪31移動(dòng)，使與該滾輪接觸的導(dǎo)引件33的接觸面33b3、33c3變換成接觸面33b1，33c1或者33b2、33c2就能變更上述軸的初始角度和轉(zhuǎn)角。
在這第二實(shí)施例中，導(dǎo)引件33的接觸面都由平面構(gòu)成的情況下，由于滾輪31的移動(dòng)使角度限定桿30的實(shí)際桿長(zhǎng)發(fā)生變化，因此就能變更上述軸的初始角度和轉(zhuǎn)角。
圖7和圖8是概略地表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置的第三實(shí)施例中主要部分的視圖，只有限制角度限定桿擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)與上述第一實(shí)施例不同。
如圖8所示，這第三實(shí)施例在角度限定桿40上同心地突出設(shè)置幾個(gè)直徑不同的滾輪(接合件)41、42、43，而且這些滾輪41、42、43配設(shè)成相對(duì)于角度限定桿40，在它的擺動(dòng)面外側(cè)方向上(即圖中箭頭a所示方向)能移動(dòng)的。
另一方面，導(dǎo)引件44固定在送料桿45的上板45a上，如圖7所示，它的切口44a做成簡(jiǎn)單的矩形。
第三實(shí)施例通過(guò)把角度限定桿40的滾輪，例如滾輪41接觸導(dǎo)引件44切口44a的內(nèi)表面，使桿40的擺動(dòng)被限制，圖中未示的機(jī)械手軸的轉(zhuǎn)角亦被限定，同時(shí)，移動(dòng)上述滾輪41、42、43，把與導(dǎo)引件44的切口44a內(nèi)表面接觸的滾輪41換成滾輪42或滾輪43，就能變更上述軸的初始角度和轉(zhuǎn)角。
這個(gè)第三實(shí)施例，使?jié)L輪41、42、43固定在角度限定桿40上，而可移動(dòng)地設(shè)置導(dǎo)引件44時(shí)，也能變更軸的初始角度和轉(zhuǎn)角。
圖9是概略地表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第四實(shí)施例中主要部分的視圖，只有限制角度限定桿擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)與上述第一實(shí)施例不同。
即，在第四實(shí)施例中，滾輪(接合件)51朝角度限定桿50擺動(dòng)面外側(cè)突出于(即圖中箭頭b所示的方向)角度限定桿50上，同時(shí)使導(dǎo)引件52能沿上述滾輪51突出方向可移動(dòng)地設(shè)置在送料桿53的上板53a上。
在導(dǎo)引件52的切口52a的上、下兩端內(nèi)表面上分別有沿導(dǎo)引件52移動(dòng)方向配設(shè)的階梯狀的接觸面52b1、52b2、52b3和52c1、52c2、52c3。
在這第四實(shí)施例中，通過(guò)角度限定桿50的滾輪51與導(dǎo)引件52的接觸面，例如52b3和52c3接觸上，角度限定桿50的擺動(dòng)就被限定，圖中未示出的機(jī)械手的軸的轉(zhuǎn)角也就得到限定，同時(shí)，通過(guò)使導(dǎo)引件52移動(dòng)，把與上述滾輪51接觸上的導(dǎo)引件52的接觸面52b3、52c3變換成接觸面52b1、52c1或者52b2、52c3，就能變更上述軸的初始角度和轉(zhuǎn)角。
在第四實(shí)施例中，當(dāng)把滾輪51設(shè)置成相對(duì)于角度限定桿50，能沿其突出設(shè)置的方向移動(dòng)的，同時(shí)把導(dǎo)引件52固定在送料桿53上時(shí)，也能改變軸的初始角度和轉(zhuǎn)角。
圖10～圖13是概略地表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第五實(shí)施例的視圖。
這里所列舉的連續(xù)自動(dòng)送料器和前面第一實(shí)施例一樣，系成對(duì)相互平行地設(shè)置，并且由凸輪和杠桿等聯(lián)系起來(lái)進(jìn)行三維運(yùn)動(dòng)的送料桿，在這些相對(duì)的送料桿的幾個(gè)位置上，分別通過(guò)機(jī)械手傾擺裝置面對(duì)面地設(shè)置著機(jī)械手。由于這些機(jī)械手傾擺裝置都有同樣的結(jié)構(gòu)，下面僅就其中之一加以說(shuō)明。
如圖12所示，送料桿60由上板60a、下板60b和連接這兩板的一對(duì)側(cè)板60c、60c形成長(zhǎng)方形筒狀，托座61緊固在上板60a上面。托座61自送料桿60的縱長(zhǎng)方向中心線向圖中未示的另一送料桿所在的方向(即圖中箭頭B所示的方向)配置(下面，把另一個(gè)送料桿所在的方向前稱為送料桿60的內(nèi)側(cè))，在托座的中央部分形成軸承孔61a，軸承孔61a做成使它的軸心沿上述送料桿60的寬度方向，通過(guò)軸瓦62，機(jī)械手保持件63可轉(zhuǎn)動(dòng)地嵌在軸承孔61a里邊。從附圖中可清楚地看出，機(jī)械手保持件63的兩端是從上述的托座61外伸地支承著，而且在送料桿60的內(nèi)側(cè)一端的端頭一直延伸到上板60a側(cè)面。
如圖11所示，在機(jī)械手保持件63的中心開有矩形安裝通孔63a，機(jī)械手64的軸64a可裝、卸地嵌裝在它里邊。如圖10所示，機(jī)械手64在斷面成矩形的軸64a的端部有夾緊工件65的夾具64b，上述夾具64b是在從上述機(jī)械手保持件63處在送料桿60內(nèi)側(cè)的端部起向送料桿60內(nèi)側(cè)以伸出狀態(tài)連接到保持件63上。圖10和圖12中的標(biāo)號(hào)66是端部能在上述的機(jī)械手保持件63的安裝孔63a內(nèi)進(jìn)出地配設(shè)的止動(dòng)銷，把它嵌入在機(jī)械手64的軸64a上形成的止孔64c中，就能防止機(jī)械手64從機(jī)械手保持件63脫出。
如圖12所示，這個(gè)機(jī)械手傾擺裝置在機(jī)械手保持件63的送料桿60外側(cè)端，有隨該保持件63連動(dòng)而作擺動(dòng)的角度限定桿67，如圖11所示，角度限定桿67在機(jī)械手保持件63的周邊外區(qū)域的兩個(gè)不同位置上有銷68、69，銷68上連接著油缸驅(qū)動(dòng)裝置70的動(dòng)作桿70a，而銷69上連接著滾輪(接合件)71。
油缸驅(qū)動(dòng)裝置70是由圖10和圖11所示的空氣液壓缸72、72把氣壓變換成油壓而動(dòng)作的，如圖10所示，油缸驅(qū)動(dòng)裝置70沿送料桿60長(zhǎng)度方向設(shè)置而且它的根部通過(guò)托座73和銷74鉸接在送料桿60的上板60a上。
滾輪71從角度限定桿67所在的送料桿60外側(cè)的那個(gè)面朝與桿67延伸方向垂直伸出，其園周面在導(dǎo)引件75上所形成的切口75a內(nèi)。導(dǎo)引件75的底部連接在薄型的油缸驅(qū)動(dòng)裝置76的動(dòng)作桿76a上，通過(guò)使油缸驅(qū)動(dòng)裝置76動(dòng)作，導(dǎo)引件75就沿著在送料桿60的上板60a上的軌道77，向送料桿60的長(zhǎng)度方向移動(dòng)。
如圖11所示，這個(gè)導(dǎo)引件75，在上述切口75a的上、下兩端內(nèi)表面上分別有距離送料桿60的上板60a高度不同的三個(gè)接觸面75b1、75b2、75b3和75c1、75c2、75c3。這些接觸面75b1、75b2、75b3和75c1、75c2、75c3都做成有幾乎和上述滾輪71相等直徑的深長(zhǎng)孔，而且沿送料桿60長(zhǎng)度方向是相互連續(xù)的。
上述的導(dǎo)引件75在切口75a內(nèi)有止動(dòng)面75d1、75d2、75d3。這些止動(dòng)面75d1、75d2、75d3分別是平面，并且設(shè)置在導(dǎo)引件切口上端內(nèi)表面上的接觸面75b1、75b2、75b3和下端內(nèi)表面上的接觸面75c1、75c2、75c3之間的部位上，又和這些接觸面75b1、75b2、75b3和75c1、75c2、75c3相互連接。
從附圖可清楚地看到上端內(nèi)表面上的接觸面75b1、75b2、75b3和止動(dòng)面75d1、75d2、75d3配置在由上述角度限定桿67擺動(dòng)而引起滾輪71移動(dòng)的區(qū)域上，而且下端內(nèi)表面上的接觸面75c1、75c2、75c3配置在分別和上述接觸面75b1、75b2、75b3對(duì)應(yīng)的由滾輪71移動(dòng)區(qū)域往左移的位置上。
上述結(jié)構(gòu)的機(jī)械手傾擺裝置在油缸驅(qū)動(dòng)裝置70動(dòng)作，并使它的動(dòng)作桿70a伸縮時(shí)，通過(guò)角度限定桿67使機(jī)械手保持件63轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接在保持件63上的機(jī)械手64的軸64a繞其軸心轉(zhuǎn)動(dòng)。
此時(shí)，如圖13所示，在使薄型油缸驅(qū)動(dòng)裝置76動(dòng)作，并從角度限定桿67的滾輪71和導(dǎo)引件75上端內(nèi)表面上的接觸面75b1接合的狀態(tài)下開始使油缸驅(qū)動(dòng)裝置70動(dòng)作，因角度限定杠67擺動(dòng)，首先上述滾輪71接上止動(dòng)面75d，而限制了角度限定桿67的擺動(dòng)，通過(guò)桿件67和機(jī)械手保持件63而限定了機(jī)械手64的軸64a轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
然后，使上述油缸驅(qū)動(dòng)裝置76動(dòng)作，使導(dǎo)引件75往圖13右側(cè)行進(jìn)，這時(shí)由于油缸驅(qū)動(dòng)裝置70作用，軸64a進(jìn)一步沿同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)。軸64a一轉(zhuǎn)動(dòng)，上述滾輪71就與導(dǎo)引件75下端內(nèi)表面上的接觸面75c1接合，限制了角度限定桿67的擺動(dòng)，通過(guò)桿67和機(jī)械手保持件63，限定了軸64a的轉(zhuǎn)角。
亦即，在這種狀態(tài)下的機(jī)械手64，先是只擺動(dòng)由止動(dòng)面75d限制的角度限定桿67擺動(dòng)角所對(duì)應(yīng)的角度，其后就只擺動(dòng)由下端內(nèi)表面上的接觸面75c1所限制的角度限定桿67擺動(dòng)角所對(duì)應(yīng)的角度。
因此，通過(guò)使機(jī)械手64傾擺，能可靠地夾緊模具工件，還能在夾緊工件之后，同時(shí)進(jìn)行提升和擺動(dòng)動(dòng)作，以縮短提升行程。在提升時(shí)能改變夾緊的工件的姿勢(shì)，并以此姿勢(shì)傳送到下一個(gè)加工工位，進(jìn)而，在進(jìn)行落下動(dòng)作時(shí)又使工作的姿勢(shì)改變，由此而變更工件的加工面。
如果采用第五實(shí)施例的機(jī)械手傾擺裝置，通過(guò)使薄型的油缸驅(qū)動(dòng)裝置76動(dòng)作而使導(dǎo)引件75的位置變化，由于把與角度限定桿67的滾輪71接合的接觸面75b1、75c1變更成75b2、75c2或者75b3、75c3，從而能改變機(jī)械手64的軸64a的初始角度和轉(zhuǎn)角。
此外，上述的第五實(shí)施例，通過(guò)在導(dǎo)引件75的上端內(nèi)表面上的接觸面75b1(75b2、75b3)與下端內(nèi)表面上的接觸面75c1(75c2、75c3)之間設(shè)置幾個(gè)止動(dòng)面，能使工件65的姿勢(shì)分幾個(gè)階段變化。
再又，在上述第五實(shí)施例中是把導(dǎo)引件75設(shè)置成能移動(dòng)的、同時(shí)在導(dǎo)引件75里設(shè)置了止動(dòng)面75d1、75d2、75d3和接觸面75b1、75b2、75b3及75c1、75c2、75c3。但是這些止動(dòng)面和接觸面也可設(shè)置在滾輪71上;而且即使只使?jié)L輪71和角度限定桿67中一方沿止動(dòng)面與接觸面連續(xù)方向移動(dòng)，也能取得同樣的效果。
圖14～圖16是概略地表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第六實(shí)施例的視圖。
這里所列舉的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置有與前面所示的第一實(shí)施例重復(fù)的結(jié)構(gòu)元件，因此對(duì)這些重復(fù)的構(gòu)件標(biāo)號(hào)與前面相同，而且省略對(duì)它的說(shuō)明。
如圖16所示，這個(gè)機(jī)械手傾擺裝置在機(jī)械手保持件4位于送料桿1外側(cè)的端部上有角度限定件80。如圖15所示，角度限定件80有直徑幾乎和上述機(jī)械手保持件4相同的園板80a及從園板80a的外園周面開始沿該園直徑向外突出地設(shè)置的桿(角度限定桿)80b，在使園板80a的中心軸和機(jī)械手保持件4的軸心一致的狀態(tài)下，角度限定件80被緊固在保持件4上。
如圖16所示，這個(gè)機(jī)械手傾擺裝置在位于送料桿1外側(cè)的托座2的外端面上有一對(duì)園環(huán)81、82。如圖15所示，園環(huán)81、82有同樣直徑，并且在相互對(duì)應(yīng)的部位做出幾個(gè)園弧形長(zhǎng)孔81a、81a……，82a、82a……通過(guò)長(zhǎng)孔81a、81a和82a、82a使螺栓83、83連接在托座2上，由此園環(huán)81、82可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在托架2上。即，上述園環(huán)81、82的長(zhǎng)孔81a、81a……和82a、82a……是在與軸心同心的各個(gè)環(huán)上形成，通過(guò)改變相對(duì)于上述螺栓83、83的長(zhǎng)孔81a、81a……和82a、82a……的位置，就使園環(huán)81、82相對(duì)而且繞機(jī)械手保持件4的軸心轉(zhuǎn)動(dòng)。
如圖16所示，這些園環(huán)81、82配設(shè)在上述角度限定件80的外園周上，其各自的內(nèi)園周面位于上述角度限定件80的桿80b外邊。
如圖15所示，這些園環(huán)81、82有各自的接合片81c、82c。這些接合片81c、82c從園環(huán)81、82的內(nèi)園周面81b、82b朝中心方向突出地設(shè)置，它們的前端面位于上述角度限定件80的園板80a的外園周面近傍。
上述結(jié)構(gòu)的機(jī)械手傾擺裝置，在使油缸驅(qū)動(dòng)裝置9動(dòng)作，并使其動(dòng)作桿9a伸縮移動(dòng)時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)柄4b，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械手保持件4，隨著保持件4轉(zhuǎn)動(dòng)，角度限定件80的桿80b和停止桿19擺動(dòng)，同時(shí)使連接在保持件4上的機(jī)械手5的軸5a繞其軸心轉(zhuǎn)動(dòng)。
這個(gè)軸5a的初始角度和轉(zhuǎn)角由角度限定件80的桿80b與在園環(huán)81、82上的接合片81c、82c接合加以限定，但這些接合片81c、82c由于園環(huán)81、82適宜地轉(zhuǎn)動(dòng)而移動(dòng)到任意位置上，而且可連續(xù)地移動(dòng)，因此能把上述軸5a轉(zhuǎn)動(dòng)限定成任意的角度。
因此，由夾緊的工件規(guī)格變更等原因而要求變更機(jī)械手5的擺角時(shí)，也能迅速而且容易地作相應(yīng)的調(diào)整。
在這第六實(shí)施例中，通過(guò)使相當(dāng)于導(dǎo)引件的園環(huán)81、82的接合片81c、82c沿著相當(dāng)于角度限定桿的角度限定件80的桿80b擺動(dòng)方向連續(xù)地移動(dòng)而改變機(jī)械手5的軸5a的轉(zhuǎn)角，例如使導(dǎo)引件沿角度限定桿延伸方向連續(xù)地移動(dòng)，從而使該桿的實(shí)際長(zhǎng)度變更，并由此變更軸5a的初始角度和轉(zhuǎn)角的結(jié)構(gòu)，即使導(dǎo)引件固定，而把角度限定桿做成能相對(duì)于機(jī)械手5的軸5a沿它的擺動(dòng)方向移動(dòng)，使這角度限定桿連續(xù)地移動(dòng)來(lái)改變軸5a的初始角度和轉(zhuǎn)角的結(jié)構(gòu)，可望取得同樣的效果。
如圖17和圖18所示的本發(fā)明的第七實(shí)施例和第八實(shí)施例那樣，若在角度限定桿90、91和導(dǎo)引件92、93中至少一方上，沿角度限定桿90、91延伸方向設(shè)置傾斜的接觸面92a、91a，在上述第六實(shí)施例移動(dòng)狀態(tài)基礎(chǔ)上，相對(duì)機(jī)械手5的軸5a，使上述角度限定桿91、91沿其延伸方向(如圖中箭頭c和d所示的方向)連續(xù)移動(dòng)時(shí)，也能任意地限定上述軸5a的初始角度和轉(zhuǎn)角。
如圖19和圖20所示的本發(fā)明的第九實(shí)施例和第十實(shí)施例，角度限定桿94、95和導(dǎo)引件96、97中至少一方上裝設(shè)沿角度限定桿94、95擺動(dòng)外側(cè)方向傾斜的接觸面96a、95a，在上述第六實(shí)施例移動(dòng)狀態(tài)基礎(chǔ)上，使上述角度限定桿94和95及導(dǎo)引件96、97中至少一方在接觸面96a、95a傾斜方向(如圖箭頭e和f所示的方向)連續(xù)地移動(dòng)情況下，也能取得同樣的效果。
圖21是表示本發(fā)明的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置第十一實(shí)施例中主要部分的示意圖。只有限制角度限定桿擺動(dòng)的結(jié)構(gòu)與上述第六實(shí)施例不同。
即，在這第十一實(shí)施例中，在角度限定桿100上沿其延伸方向開長(zhǎng)孔100a，通過(guò)銷101、滾輪102可移動(dòng)地配設(shè)在長(zhǎng)孔100a中。
另一方面，導(dǎo)引件103固定在本送料桿104的上板104a上，在導(dǎo)引件的切口103a的上下兩端內(nèi)表面上分別有沿上述滾輪102移動(dòng)方向傾斜的斜平面(接觸面)103b、103c。
此第十一實(shí)施例，通過(guò)角度限定桿100的滾輪102與導(dǎo)引件103的傾斜面103b、103c接合，就限定了圖上沒(méi)有表示的機(jī)械手的軸的轉(zhuǎn)角，同時(shí)，使?jié)L輪102在長(zhǎng)孔100a內(nèi)移動(dòng)，就能使上述軸的初始角度和轉(zhuǎn)角作任意角度的變化。
在這第十一實(shí)施例中，把傾斜面103b、103c設(shè)置成平行于送料桿104的上板104a的情況下，由于滾輪102移動(dòng)使角度限定桿100的實(shí)際桿長(zhǎng)發(fā)生變化，也能改變軸的初始角度和轉(zhuǎn)角。
在這第十一實(shí)施例中，是通過(guò)使相當(dāng)于接合件的滾輪102沿角度限定桿100延伸方向連續(xù)地移動(dòng)來(lái)改變機(jī)械手的軸(圖中未示)的初始角度和轉(zhuǎn)角，也可把滾輪102沿角度限定杠100擺動(dòng)方向可移動(dòng)地裝設(shè)，通過(guò)使?jié)L輪102連續(xù)地移動(dòng)來(lái)改變圖中未示的軸的初始角度和轉(zhuǎn)角，或者把滾輪102固定在角度限定桿100上，同時(shí)至少把角度限定桿100和導(dǎo)引件103中一方設(shè)置成能沿角度限定桿100延伸方向或者沿這桿100擺動(dòng)方向移動(dòng)，由于桿100或?qū)б?03連續(xù)地移動(dòng)，同樣能取得改變圖中未示的軸的初始角度和轉(zhuǎn)角的效果。在這些情況下，用導(dǎo)引件103沿角度限定桿100延伸方向移動(dòng)的那種結(jié)構(gòu)以外的結(jié)構(gòu)，上述導(dǎo)引件103的傾斜面103b、103c相對(duì)于送料桿104的上板104a平行設(shè)置時(shí)，也能改變軸(圖中未示出)的初始角度和轉(zhuǎn)角。
如圖22和圖23所示的本發(fā)明第十二實(shí)施例和第十三實(shí)施例那樣，至少在滾輪(接合件)110、111和導(dǎo)引件112、113中一方上裝設(shè)沿該滾輪110、111突出設(shè)置方向傾斜的接觸面112a、111a，在上述第十一實(shí)施例移動(dòng)狀態(tài)基礎(chǔ)上，在使角度限定桿114、115、滾輪110、111和導(dǎo)引件112、113中任何一個(gè)沿接觸面112a、111a的傾斜方向(圖中箭頭g和h所示方向)連續(xù)地移動(dòng)情況下，軸(圖中未示出)的初始角度和轉(zhuǎn)角就能任意地予以限定。
本發(fā)明可用于連續(xù)自動(dòng)多工位壓力機(jī)等機(jī)器的連續(xù)自動(dòng)送料器上。
權(quán)利要求
1.連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于它有使夾持工件用的機(jī)械手的軸相對(duì)于送料桿能轉(zhuǎn)動(dòng)地支持著的手段；使上述機(jī)械手的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的手段；限定上述軸的轉(zhuǎn)角的角度限定手段；使上述軸停止在與上述角度限定手段所限定的轉(zhuǎn)角不同的轉(zhuǎn)角上的角度停止手段。
2.如權(quán)利要求1所記載的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于上述的角度限定手段具有隨上述軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的角度限定桿和從上述角度限定桿向它的擺動(dòng)方向外側(cè)方向突出地設(shè)置的接合件與上述接合件接合限制上述角度限定桿擺動(dòng)的導(dǎo)引件。
3.如權(quán)利要求1所記載的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于上述角度停止手段具有隨上述軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的停止桿和能進(jìn)出地設(shè)置在上述停止桿擺動(dòng)區(qū)域里、與上述的停止桿接合來(lái)限制該桿擺動(dòng)的止動(dòng)件。
4.連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于它具有使夾持工件用的機(jī)械手的軸能相對(duì)于送料桿轉(zhuǎn)動(dòng)地支持著的手段;使上述機(jī)械手的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的手段;隨上述軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的角度限定桿;從上述角度限定桿向它的擺動(dòng)面外側(cè)方向突出地設(shè)置的接合件;接合在上述的接合件上，限制上述角度限定桿的擺動(dòng)的導(dǎo)引件，和至少在上述接合件和導(dǎo)引件中一方上形成的，通過(guò)與另一方接合，使上述角度限定桿擺動(dòng)角度改變的相互連續(xù)的止動(dòng)面和接合面，至少上述角度限定桿、上述接合件和上述導(dǎo)引件之一應(yīng)該選擇上述止動(dòng)面和接合面中任何一個(gè)可移動(dòng)地配置。
5.如權(quán)利要求4所記載的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于上述的導(dǎo)引件上裝設(shè)著上述的止動(dòng)面和接合面，同時(shí)上述導(dǎo)引件可移動(dòng)地設(shè)置。
6.連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于它具有使夾持工件用的機(jī)械手的軸能相對(duì)于送料桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地支持的手段;使上述機(jī)械手的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的手段;隨上述軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的角度限定桿;和上述角度限定桿接合來(lái)限制該桿擺動(dòng)的導(dǎo)引件，這些角度限定桿和導(dǎo)引件中至少一方要能改變上述軸的轉(zhuǎn)角、可連續(xù)移動(dòng)地配設(shè)。
7.如權(quán)利要求6所記載的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于上述的導(dǎo)引件具有園環(huán)形的、并能繞上述的軸的軸心轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置的一對(duì)園環(huán)件和分別從這些園環(huán)的園周面突出地設(shè)置的、與上述角度限定桿接合的接合片。
8.如權(quán)利要求6所記載的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于它設(shè)有使上述軸在與由上述導(dǎo)引件限定的轉(zhuǎn)角不同的轉(zhuǎn)角上停止的角度停止手段。
9.如權(quán)利要求8所記載的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于上述的角度停止手段具有隨上述軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的停止件，和能進(jìn)出地配設(shè)在上述停止桿擺動(dòng)區(qū)域里并與上述停止桿接合而限制該桿擺動(dòng)的止動(dòng)件。
10.連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于它具有使夾持工件用的機(jī)械手的軸能相對(duì)于送料桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地支持手段;使上述機(jī)械手的軸轉(zhuǎn)動(dòng)的手段;隨上述軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的角度限定桿;從上述角度限定桿向它的擺動(dòng)面外側(cè)方向突出設(shè)置的接合件;和上述接合件接合來(lái)限制上述角度限定桿擺動(dòng)的導(dǎo)引件;這些角度限定桿、接合件和導(dǎo)引件中至少一個(gè)要能改變上述軸的轉(zhuǎn)角并連續(xù)可動(dòng)地裝設(shè)著。
11.如權(quán)利要求10所記載的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于相對(duì)于上述的角度限定桿能移動(dòng)地配設(shè)上述的接合件，同時(shí)在上述導(dǎo)引件上裝設(shè)與上述接合件接合、沿接合件移動(dòng)方向延伸的平的接合面。
12.如權(quán)利要求10所記載的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于它設(shè)有可使上述軸停止在與由上述導(dǎo)引件所限制的轉(zhuǎn)角不同的轉(zhuǎn)角上的角度停止手段。
13.如權(quán)利要求12所記載的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置，其特征在于上述的角度停止手段具有隨上述軸聯(lián)動(dòng)而擺動(dòng)的停止桿，和能進(jìn)出地配設(shè)在上述停止桿擺動(dòng)區(qū)域里并與上述停止桿接合以限制該桿擺動(dòng)的止動(dòng)件。
全文摘要
本發(fā)明是適用于連續(xù)自動(dòng)多工位壓力機(jī)等機(jī)器的使機(jī)械手相對(duì)于送料桿傾斜的連續(xù)自動(dòng)送料器的機(jī)械手傾擺裝置。它具有限定機(jī)械手的軸的轉(zhuǎn)角的角度限定元件和使機(jī)械手的軸停止在與由角度限定元件所限定的轉(zhuǎn)角不同的轉(zhuǎn)角上的角度停止元件，使機(jī)械手分成幾段傾擺。
文檔編號(hào)B25J9/10GK1036163SQ89100910
公開日1989年10月11日 申請(qǐng)日期1989年1月18日 優(yōu)先權(quán)日1988年1月19日
發(fā)明者野田重一, 梶信行 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所