本實用新型屬于機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種膜絲套筒下料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

我國已經(jīng)成功利用膜絲進(jìn)行了中草藥的濃縮提取和凈水設(shè)備的研發(fā)使用，尤其是國內(nèi)研發(fā)的PVC合金超濾膜，攻克了普通PVC材料產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)超濾膜的世界難題，降低了超濾膜的生產(chǎn)成本與運行能耗，提高了超濾膜的過濾性能與使用壽命。隨著超濾膜的技術(shù)進(jìn)步，其對人類社會的貢獻(xiàn)也將越來越大。但是目前用于膜絲套筒下料時依然采用人工的方式，工作效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型旨在提出一種膜絲套筒下料機(jī)械手，以提供一種自動卸載膜絲套筒的機(jī)械手。

為達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種膜絲套筒下料機(jī)械手，包括工作架、工作架上設(shè)有水平直線運動機(jī)構(gòu)、水平直線運動機(jī)構(gòu)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有能夠在豎直方向運動的空桶夾緊裝置及膜絲夾緊裝置。

進(jìn)一步的，所述水平直線運動機(jī)構(gòu)包括兩條導(dǎo)軌、能夠在兩條所述導(dǎo)軌上滑動的第一支撐板、驅(qū)動第一支撐板在水平方向直線運動的滾珠絲桿、位于滾珠絲桿一端的第一旋轉(zhuǎn)軸及與第一旋轉(zhuǎn)軸連接的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。

進(jìn)一步的，所述兩條導(dǎo)軌平行且頂端位于同一平面上。

進(jìn)一步的，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括第一電機(jī)、位于第一電機(jī)一側(cè)的第一驅(qū)動軸及連接第一旋轉(zhuǎn)軸與所述第一驅(qū)動軸的第一同步帶。

進(jìn)一步的，所述第一支撐板下端設(shè)有驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的第四電機(jī)。

進(jìn)一步的，所述空桶夾緊裝置為多個，空桶夾緊裝置包括第二支撐板、位于第二支撐板上的兩個相對應(yīng)的弧形桿、驅(qū)動兩個所述弧形桿相對運動的氣缸、驅(qū)動第二支撐板在豎直方向直線運動的滾珠絲桿、位于滾珠絲桿一端的第二旋轉(zhuǎn)軸及與第二旋轉(zhuǎn)軸連接的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。

進(jìn)一步的，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括依次與第二旋轉(zhuǎn)軸連接的渦輪蝸桿減速器及驅(qū)動渦輪蝸桿減速器的第二電機(jī)。

進(jìn)一步的，所述膜絲夾緊裝置包括豎直絲桿、套設(shè)于絲桿上的絲母、位于絲母上且套設(shè)于絲桿上的“7”字型支撐桿、位于絲桿下端的第三旋轉(zhuǎn)軸及與第三旋轉(zhuǎn)軸連接的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。

進(jìn)一步的，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括第三電機(jī)、位于所述第三電機(jī)一側(cè)的第三驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸,及連接所述第三旋轉(zhuǎn)軸與所述第三驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸的同步帶。

進(jìn)一步的，所述支撐桿的橫桿一端設(shè)有膜絲夾爪。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型所述的一種膜絲套筒下料機(jī)械手具有以下優(yōu)勢：

本實用新型所述的一種膜絲套筒下料機(jī)械手，通過水平直線運動機(jī)構(gòu)帶動空桶夾緊裝置及膜絲夾緊裝置在水平方向的運動，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使得空桶夾緊裝置及膜絲夾緊裝置在水平方向旋轉(zhuǎn)，空桶夾緊裝置及膜絲夾緊裝置均能夠在豎直方向運動，實現(xiàn)了膜絲套筒多個方向的自動運動，大大提高了膜絲套筒下料的工作效率。

附圖說明

構(gòu)成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本實用新型實施例所述的一種膜絲套筒下料機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例所述的膜絲夾緊裝置及膜絲夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型實施例所述水平直線運動機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、空桶夾緊裝置、膜絲夾緊裝置及膜絲夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記說明：

1-工作架；2-水平直線運動機(jī)構(gòu)；21-導(dǎo)軌；22-第一支撐板；23-滾珠絲桿；24-第一旋轉(zhuǎn)軸；25-第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置；3-旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；4-空桶夾緊裝置；41-第二支撐板；42-弧形桿；43-氣缸；44-第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置；441-渦輪蝸桿減速器；442-第二電機(jī)；5-膜絲夾緊裝置；51-絲桿；52-絲母；53- 支撐桿；6-膜絲夾爪。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以通過具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本實用新型。

一種膜絲套筒下料機(jī)械手，如圖1所示，包括工作架1、所述工作架1 上設(shè)有水平直線運動機(jī)構(gòu)2、水平直線運動機(jī)構(gòu)2上設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3上分別設(shè)有能夠在豎直方向運動的空桶夾緊裝置4及膜絲夾緊裝置5。

本實例的具體工作流程如下：

空桶夾緊裝置4將空桶夾緊，膜絲夾緊裝置5將膜絲夾緊，并且通過空桶夾緊裝置4及膜絲夾緊裝置5在豎直方向的位置，從而調(diào)整膜絲套筒在豎直方向的位置；接著旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3旋轉(zhuǎn)90度，使得膜絲套筒位于與水平直線運動機(jī)構(gòu)2的運動軌道垂直方向；然后，水平直線運動機(jī)構(gòu)2帶動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 3、空桶夾緊裝置4及膜絲夾緊裝置5在水平方向上做直線運動，將膜絲套筒從工作架1的一端移動到工作架1的另一端。

水平直線運動機(jī)構(gòu)2包括兩條導(dǎo)軌21、能夠在兩條導(dǎo)軌21上滑動的第一支撐板22、驅(qū)動第一支撐板22在水平方向直線運動的滾珠絲桿23、位于滾珠絲桿23一端的第一旋轉(zhuǎn)軸24及與第一旋轉(zhuǎn)軸24連接的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置25。

兩條導(dǎo)軌21平行且頂端位于同一平面上。

第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置25包括第一電機(jī)251、位于第一電機(jī)251一側(cè)的第一驅(qū)動軸252及連接第一旋轉(zhuǎn)軸24與第一驅(qū)動軸252的第一同步帶253。

第一支撐板22下端設(shè)有驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的第四電機(jī)。

空桶夾緊裝置4為多個，空桶夾緊裝置4包括第二支撐板41、位于第二支撐板41上的兩個相對應(yīng)的弧形桿42、驅(qū)動兩個弧形桿41相對運動的氣缸 43、驅(qū)動第二支撐板41在豎直方向直線運動的滾珠絲桿、位于滾珠絲桿一端的第二旋轉(zhuǎn)軸及與第二旋轉(zhuǎn)軸連接的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置44。

第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置44包括依次與第二旋轉(zhuǎn)軸連接的渦輪蝸桿減速器 441及驅(qū)動渦輪蝸桿減速器441的第二電機(jī)442。

膜絲夾緊裝置5包括豎直絲桿51、套設(shè)于絲桿51上的絲母52、位于絲母52上且套設(shè)于絲桿51上的“7”字型支撐桿53、位于絲桿51下端的第三旋轉(zhuǎn)軸及與第三旋轉(zhuǎn)軸連接的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。

第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括第三電機(jī)、位于所述第三電機(jī)一側(cè)的第三驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸,及連接所述第三旋轉(zhuǎn)軸與所述第三驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸的第三同步帶。

支撐桿53的橫桿一端設(shè)有膜絲夾爪6。

本實例的具體工作流程如下：

通過氣缸43的伸縮，使得弧形桿42將空桶夾緊，第二電機(jī)442通過驅(qū)動渦輪蝸桿減速器441，使得第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動滾珠絲桿的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而第二支撐板41在豎直方向運動，因此兩個相對應(yīng)的弧形桿42在豎直方向運動，從而調(diào)整了空桶在水平方向的位置；

第三電機(jī)的運動帶動第三驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，通過第三同步帶的傳動，使得第三旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，進(jìn)而絲桿51旋轉(zhuǎn)，帶動套設(shè)于絲桿51上的支撐桿53 在豎直方向運動，因此調(diào)整了膜絲在豎直方向的位置；

通過第四電機(jī)的驅(qū)動，使得旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3在水平方向旋轉(zhuǎn)90度，使得膜絲套筒位于與水平直線運動機(jī)構(gòu)2的運動軌道垂直的方向；

第一電機(jī)251的運動帶動第一驅(qū)動軸252的旋轉(zhuǎn)，通過第一同步帶 253的傳動，使得第一旋轉(zhuǎn)軸24轉(zhuǎn)動，進(jìn)而滾珠絲桿23旋轉(zhuǎn)，帶動第一支撐板22水平方向運動，水平直線運動機(jī)構(gòu)2帶動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3、空桶夾緊裝置 4及膜絲夾緊裝置5在水平方向上做直線運動，將膜絲套筒從工作架1的一端移動到工作架1的另一端。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。