本實(shí)用新型涉及一種兩輪平衡機(jī)器人，尤其涉及一種可防止啟動(dòng)后仰的兩輪平衡機(jī)器人。

背景技術(shù)：

兩輪平衡機(jī)器人，其組成見圖1。在運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元要輸出一個(gè)足以驅(qū)動(dòng)整機(jī)重量的扭矩，來使輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)。為保持除車輪外的機(jī)器人本體(即中間部分，包括支架、配重、驅(qū)動(dòng)單元、電池等)的平衡，機(jī)器人本體的重量應(yīng)不小于整機(jī)重量來克服反向扭矩，而這實(shí)際上是無法達(dá)到的----部分結(jié)構(gòu)的重量是不可能大于整機(jī)結(jié)構(gòu)重量的。

因此，反向扭矩會使機(jī)器人本體在運(yùn)動(dòng)時(shí)，特別是啟動(dòng)時(shí)(輸出扭矩最大，反向扭矩亦最大)，做與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的轉(zhuǎn)動(dòng)，即前進(jìn)時(shí)機(jī)器人本體會向后“仰”，相應(yīng)的車輪后退時(shí)機(jī)器人本體會向前“俯”。這種動(dòng)作會影響機(jī)器人的動(dòng)作美觀。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種防啟動(dòng)后仰的兩輪平衡機(jī)器人，其采用兩側(cè)車輪軸線不共線的結(jié)構(gòu)，解決了現(xiàn)有兩輪平衡機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)后仰的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是：

一種防啟動(dòng)后仰的兩輪平衡機(jī)器人，包括機(jī)器人本體以及設(shè)置在本體左右兩側(cè)的兩個(gè)車輪，其特殊之處是，兩側(cè)車輪的徑向平面相交，存在夾角A。

上述兩個(gè)車輪徑向平面之間的夾角A優(yōu)選范圍為5°～15°。

最佳的，上述兩個(gè)車輪徑向平面之間的夾角A為7°

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型防啟動(dòng)后仰的兩輪平衡機(jī)器人，通過兩輪間設(shè)定夾角，使得兩側(cè)車輪的軸線不共線，即存在夾角。一方面使整機(jī)結(jié)構(gòu)的質(zhì)心進(jìn)一步下降，以增大力矩克服反向扭矩；另一方面，兩側(cè)車輪軸線不共線，機(jī)器人本體就沒有了轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)就受到了約束。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型防啟動(dòng)后仰的兩輪平衡機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-車輪，2-機(jī)器人本體，A-兩側(cè)車輪的軸線夾角。

具體實(shí)施方式

參見圖1，本實(shí)用新型防啟動(dòng)后仰的兩輪平衡機(jī)器人，包括機(jī)器人本體以及設(shè)置在本體左右兩側(cè)的兩個(gè)車輪，實(shí)際工作時(shí)，兩側(cè)車輪的徑向平面之間存在夾角A，可防止兩輪平衡機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)后仰。

在不影響整個(gè)產(chǎn)品外觀效果的情況下，車輪的夾角A越大，防啟動(dòng)后仰的效果越明顯。根據(jù)這一原則，本實(shí)用新型防啟動(dòng)后仰的兩輪平衡機(jī)器人的車輪夾角A設(shè)定范圍為：5°～15°。