本實用新型涉及機械手裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種平移旋轉(zhuǎn)機械手。

背景技術(shù)：

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機械手被廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

然而，現(xiàn)有的機械手存在速度慢、精度低、成本高、且穩(wěn)定性差等缺陷。具體而言，現(xiàn)有的機械手不能精確調(diào)節(jié)裝置的下降距離，導(dǎo)致物料搬運產(chǎn)生障礙；現(xiàn)有的機械手運行速度慢，穩(wěn)定性差，影響工作效率和產(chǎn)品良率；現(xiàn)有的機械手的適配性差，不能與現(xiàn)有的多種機器配套實用，增加設(shè)備研發(fā)成本。因此，現(xiàn)有技術(shù)存在缺陷，需要改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種平移旋轉(zhuǎn)機械手。

本實用新型的技術(shù)方案如下：一種平移旋轉(zhuǎn)機械手，包括：直線導(dǎo)軌、Z軸滑移板、氣缸固定架、豎直氣缸、氣缸連桿、移動支架組件、旋轉(zhuǎn)氣缸、氣夾爪；所述Z軸滑移板與直線導(dǎo)軌扣合，并可在直線導(dǎo)軌上上下滑動；所述豎直氣缸設(shè)置在氣缸固定架的上方，所述氣缸固定架設(shè)置在Z軸滑移板的右側(cè)；所述豎直氣缸通過輸出軸連接設(shè)置在氣缸固定架下方的氣缸連桿；所述氣缸連桿下方設(shè)置有移動支架組件，該移動支架組件設(shè)置在Z軸滑移板右側(cè)，并隨Z軸滑移板上下運動；所述移動支架組件下方設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸；所述氣夾爪設(shè)置在旋轉(zhuǎn)氣缸的下方。

進一步地，所述豎直導(dǎo)軌的左側(cè)還依次設(shè)有Z軸行程調(diào)節(jié)板和Z軸行程調(diào)節(jié)底板，用于控制豎直氣缸的行程；所述Z軸行程調(diào)節(jié)底板與氣缸固定架連接，Z軸行程調(diào)節(jié)底板前方設(shè)有標尺；所述Z軸行程調(diào)節(jié)板與右側(cè)的直線導(dǎo)軌連接，并在與左側(cè)Z軸行程調(diào)節(jié)底板相應(yīng)位置設(shè)有指示片。

進一步地，所述平移旋轉(zhuǎn)機械手還包括拖鏈組件，所述拖鏈組件包括：拖鏈安裝支架、拖鏈安裝槽、Z軸拖鏈固定板和拖鏈；所述拖鏈安裝支架設(shè)在Z軸行程調(diào)節(jié)底板的左側(cè)；所述拖鏈安裝支架的上方設(shè)有拖鏈安裝槽；所述Z軸拖鏈固定板設(shè)在移動支架組件的右側(cè)；所述拖鏈安裝槽與Z軸拖鏈固定板之間設(shè)有拖鏈。

進一步地，所述移動支架組件包括三角板和Z軸推塊；所述三角板固定在Z軸滑移板右側(cè)；所述Z軸推塊設(shè)置在三角板頂部，并可隨三角板上下移動；所述氣缸連桿還外圍彈簧，所述彈簧設(shè)置在Z軸推塊與豎直氣缸之間；所述彈簧上方還設(shè)有彈簧壓蓋，所述彈簧壓蓋被氣缸連桿貫穿；所述彈簧壓蓋下方還設(shè)有副導(dǎo)柱，所述副導(dǎo)柱上端連接彈簧壓蓋，下端貫通Z軸推塊。

進一步地，所述三角板底部和旋轉(zhuǎn)氣缸之間還設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺連接板，所述旋轉(zhuǎn)氣缸通過旋轉(zhuǎn)臺連接板安裝在三角板底部；所述旋轉(zhuǎn)氣缸與氣夾爪之間還設(shè)有氣爪連接板，所述氣夾爪通過氣爪連接板連接在旋轉(zhuǎn)氣缸底部。

進一步地，所述三角板上還設(shè)有一接近感應(yīng)器。

進一步地，所述平移旋轉(zhuǎn)機械手還包括防呆組件，所述防呆組件設(shè)置在移動支架組件的一側(cè)，包括：防呆開關(guān)調(diào)節(jié)桿、防呆座和防呆開關(guān)調(diào)節(jié)鈑金；所述防呆開關(guān)調(diào)節(jié)桿的上端固定在Z軸行程調(diào)節(jié)板的右側(cè)，防呆開關(guān)調(diào)節(jié)桿的下端設(shè)有防呆座和防呆開關(guān)調(diào)節(jié)鈑金。

進一步地，所述防呆開關(guān)調(diào)節(jié)鈑金一側(cè)還設(shè)有漫反射傳感器。

進一步地，所述氣夾爪包括：第一氣爪、兩個手爪連接塊、兩個第二氣爪、兩個第三氣爪以及光電開關(guān)；所述兩個手爪連接塊相對設(shè)置在第一氣爪的下方；所述兩個手爪連接塊分別連一第二氣爪的一端，所述兩個第二氣爪的外側(cè)分別連接一第三氣爪；所述光電開關(guān)設(shè)置在第三氣爪上。

進一步地，所述第一氣爪的一側(cè)還設(shè)有限流器；所述第二氣爪的底部還設(shè)有緩沖膠粒；所述第二氣爪與第三氣爪的連接處還設(shè)有極點連接板。

采用上述方案，本實用新型有益效果和優(yōu)點：

本實用新型具有自動輸入輸出速度快、精度高、穩(wěn)定性好、通用性強的特點。本實用新型采用普通豎直氣缸控制裝置的升降，采用旋轉(zhuǎn)氣缸改變平移旋轉(zhuǎn)機械手抓取物料的角度位置；本實用新型可自動運行，可在多種需要自動取放料的設(shè)備上配套采用本機械手，有效減少頻繁研發(fā)時間，降低研發(fā)成本，工人只需一人即可看護多臺設(shè)備同時自動生產(chǎn)，大大減少人工成本，降低工人勞動強度。

附圖說明

圖1為本實用新型的正視圖；

圖2為本實用新型的側(cè)視圖；

圖3為本實用新型的俯視圖；

圖4為本實用新型中氣夾爪的拆解圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和具體實施例，對本實用新型進行詳細說明。

參照圖1至圖4所示，本實用新型提供一種平移旋轉(zhuǎn)機械手，包括：直線導(dǎo)軌101、Z軸滑移板102、氣缸固定架3、豎直氣缸4、氣缸連桿5、移動支架組件、旋轉(zhuǎn)氣缸7、氣夾爪8；所述Z軸滑移板102與直線導(dǎo)軌101扣合，并可在直線導(dǎo)軌101上上下滑動；所述豎直氣缸4設(shè)置在氣缸固定架3的上方，豎直氣缸4的頂部設(shè)有流量調(diào)節(jié)閥。所述氣缸固定架3設(shè)置在Z軸滑移板102的右側(cè)；所述豎直氣缸4通過輸出軸連接設(shè)置在氣缸固定架3下方的氣缸連桿5；所述氣缸連桿5下方設(shè)置有移動支架組件，該移動支架組件設(shè)置在Z軸滑移板102右側(cè)，并隨Z軸滑移板102上下運動；所述移動支架組件下方設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸7；所述氣夾爪8設(shè)置在旋轉(zhuǎn)氣缸7的下方。

其中，所述移動支架組件包括三角板601和Z軸推塊602；所述三角板601固定在Z軸滑移板102右側(cè)；所述Z軸推塊602設(shè)置在三角板601頂部，并可隨三角板601上下移動；所述氣缸連桿5還外圍彈簧，所述彈簧設(shè)置在Z軸推塊602與豎直氣缸4之間；所述彈簧上方還設(shè)有彈簧壓蓋，所述彈簧壓蓋被氣缸連桿5貫穿；所述彈簧壓蓋下方還設(shè)有副導(dǎo)柱，所述副導(dǎo)柱上端連接彈簧壓蓋，下端貫通Z軸推塊602。所述三角板601上還設(shè)有一接近感應(yīng)器603。

當豎直氣缸4的輸出軸上下運動時，推動Z軸推塊602運動，從而推動移動支架組件運動。由于移動支架組件固定在Z軸滑移板102右側(cè)，Z軸滑移板102與直線導(dǎo)軌101扣合，并可在直線導(dǎo)軌101上上下滑動，因此，豎直氣缸4的輸出軸上下運動時推動移動支架組件做上下運動。更進一步地，豎直氣缸4還帶動與移動支架組件相連接的旋轉(zhuǎn)氣缸7和氣夾爪8一起做上下運動。

值得一提的是，所述豎直導(dǎo)軌的左側(cè)還依次設(shè)有Z軸行程調(diào)節(jié)板103和Z軸行程調(diào)節(jié)底板104，所述Z軸行程調(diào)節(jié)板103的上方還設(shè)有位置調(diào)節(jié)組件，包括調(diào)節(jié)螺母座和貫穿調(diào)節(jié)螺母座的調(diào)節(jié)螺桿。所述Z軸行程調(diào)節(jié)底板104與氣缸固定架3連接，Z軸行程調(diào)節(jié)底板104前方設(shè)有標尺；所述Z軸行程調(diào)節(jié)板103與右側(cè)的直線導(dǎo)軌101連接，并在與左側(cè)Z軸行程調(diào)節(jié)底板104相應(yīng)位置設(shè)有指示片。

通過控制位置調(diào)節(jié)組件，可使Z軸行程調(diào)節(jié)板103在Z軸行程調(diào)節(jié)底板104上移動；由于Z軸行程調(diào)節(jié)板103與右側(cè)的直線導(dǎo)軌101連接，所述Z軸行程調(diào)節(jié)底板104與氣缸固定架3連接，因此，調(diào)節(jié)Z軸行程調(diào)節(jié)板103在Z軸行程調(diào)節(jié)底板104的位置可控制豎直氣缸4的行程。更進一步地，還可根據(jù)Z軸行程調(diào)節(jié)底板104前方設(shè)置的標尺與Z軸行程調(diào)節(jié)底板104的指示片對豎直氣缸4的行程做更精密的調(diào)控。

所述三角板601底部和旋轉(zhuǎn)氣缸7還設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺連接板，所述旋轉(zhuǎn)氣缸7通過旋轉(zhuǎn)臺連接板安裝在三角板601底部。旋轉(zhuǎn)氣缸7根據(jù)工藝配選不同的氣缸，旋轉(zhuǎn)角度不同，可旋轉(zhuǎn)90°或180°。所述旋轉(zhuǎn)氣缸7與氣夾爪8之間還設(shè)有氣爪連接板，所述氣夾爪8通過氣爪連接板連接在旋轉(zhuǎn)氣缸7底部。

所述氣夾爪8包括：第一氣爪801、兩個手爪連接塊802、兩個第二氣爪803、兩個第三氣爪804以及光電開關(guān)805；所述兩個手爪連接塊802相對設(shè)置在第一氣爪801的下方；所述兩個手爪連接塊802分別連一第二氣爪801的一端，所述兩個第二氣爪803的外側(cè)分別連接一第三氣爪804；所述光電開關(guān)805設(shè)置在第三氣爪上804。所述第一氣爪801的一側(cè)還設(shè)有限流器；所述第二氣爪的底部還設(shè)有緩沖膠粒；所述第二氣爪與第三氣爪的連接處還設(shè)有極點連接板。

所述平移旋轉(zhuǎn)機械手還包括拖鏈組件，所述拖鏈組件包括：拖鏈安裝支架201、拖鏈安裝槽202、Z軸拖鏈固定板203和拖鏈204；所述拖鏈安裝支架201設(shè)在Z軸行程調(diào)節(jié)底板104的左側(cè)；所述拖鏈安裝支架201的上方設(shè)有拖鏈安裝槽202；所述Z軸拖鏈固定板203設(shè)在移動支架組件的右側(cè)；所述拖鏈安裝槽202與Z軸拖鏈固定板203之間設(shè)有拖鏈204。

所述平移旋轉(zhuǎn)機械手還包括防呆組件，所述防呆組件設(shè)置在移動支架組件的一側(cè)，包括：防呆開關(guān)調(diào)節(jié)桿901、防呆座902和防呆開關(guān)調(diào)節(jié)鈑金903；所述防呆開關(guān)調(diào)節(jié)桿901的上端固定在Z軸行程調(diào)節(jié)板103的右側(cè)，防呆開關(guān)調(diào)節(jié)桿901的下端設(shè)有防呆座902和防呆開關(guān)調(diào)節(jié)鈑金903。防呆開關(guān)調(diào)節(jié)鈑金903一側(cè)還設(shè)有漫反射傳感器904，所述防呆組件用來調(diào)節(jié)漫反射傳感器904的位置。所述漫反射感應(yīng)器904用于感應(yīng)物料。

本實用新型工作原理：

本實用新型可配合專用光源和專用工控機專用算法提取測量數(shù)據(jù)輸出指令，以達到實現(xiàn)產(chǎn)品生產(chǎn)過程中的自動快速升降取放料、自動快速旋轉(zhuǎn)到下一工位不同角度的工裝治具上，運動精度達到±0.005mm。

當平移旋轉(zhuǎn)機械手抓取物料時，平移旋轉(zhuǎn)機械手的豎直氣缸4的輸出軸伸出時，帶動與移動支架組件相連接的旋轉(zhuǎn)氣缸7和氣夾爪8一起下降，在氣夾爪8停留到物料附近時，氣夾爪8中的氣缸動作，抓取物料。

當平移旋轉(zhuǎn)機械手抓取物料后，豎直氣缸4的輸出軸縮回，帶動與移動支架組件相連接的旋轉(zhuǎn)氣缸7和氣夾爪8一起上升，旋轉(zhuǎn)氣缸7旋轉(zhuǎn)。

當整個平移旋轉(zhuǎn)機械手運動到下一工站時，平移旋轉(zhuǎn)機械手上的漫反射感應(yīng)器904感應(yīng)料盤是否有物料，若有物料，平移旋轉(zhuǎn)機械手繼續(xù)運動到下一工站，直到漫反射感應(yīng)器904感應(yīng)到料盤無物料時，豎直氣缸4的輸出軸伸出，氣夾爪8中的氣缸張開，將物料放入料盤，動作完成。

綜上所述，本實用新型具有自動輸入輸出速度快、精度高、穩(wěn)定性好、通用性強的特點。本實用新型采用普通豎直氣缸控制裝置的升降，采用旋轉(zhuǎn)氣缸改變平移旋轉(zhuǎn)機械手抓取物料的角度位置；本實用新型可自動運行，可在多種需要自動取放料的設(shè)備上配套采用本機械手，有效減少頻繁研發(fā)時間，降低研發(fā)成本，工人只需一人即可看護多臺設(shè)備同時自動生產(chǎn)，大大減少人工成本，降低工人勞動強度。

以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。