本實(shí)用新型屬于一種機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

機(jī)械臂是高精度，高速點(diǎn)膠機(jī)器手。對(duì)應(yīng)小批量生產(chǎn)方式，提高生產(chǎn)效率。除點(diǎn)膠作業(yè)之外，可對(duì)應(yīng)uv照射，零件放置，螺絲鎖定，電路板切割等各種工作。

現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械臂，多以一軸、二軸和三軸為主，但是此類的機(jī)械臂多用以加工為主，在機(jī)械臂的操作端多以刀具為主，而很少有用于抓取的機(jī)械臂，即使存在用以抓取的機(jī)械臂，但是都結(jié)構(gòu)復(fù)雜，因此，能夠提供一款抓取力可調(diào)的并且具有較高抓取力的簡(jiǎn)易的機(jī)械臂便是必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的抓取力不可調(diào)的并且不具有較高抓取力，而且機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)復(fù)雜的必要的缺陷，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械臂。

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械臂，包括：

驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的外殼固定在電機(jī)支架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上套定有第一齒輪；

第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合；

兩個(gè)固定支架，所述固定支架設(shè)置在所述第二齒輪上并且每個(gè)所述固定支架上開設(shè)有兩個(gè)第一軸承室，每個(gè)所述第一軸承室中固定有第一軸承；

第一雙軸電機(jī)，所述第一雙軸電機(jī)的兩個(gè)輸出軸分別設(shè)置在兩個(gè)所述第一軸承中；

兩個(gè)第一旋轉(zhuǎn)支架，兩個(gè)所述第一旋轉(zhuǎn)支架分別套定在所述第一雙軸電機(jī)的兩個(gè)輸出軸上，每個(gè)所述第一旋轉(zhuǎn)支架上開設(shè)有第二軸承室，每個(gè)所述第二軸承室中固定有第二軸承；

第二雙軸電機(jī)，所述第二雙軸電機(jī)的兩個(gè)輸出軸分別設(shè)置在兩個(gè)所述第二軸承中；

兩個(gè)第二旋轉(zhuǎn)支架，兩個(gè)所述第二旋轉(zhuǎn)支架分別套定在所述第二雙軸電機(jī)的兩個(gè)輸出軸上；

固定板，所述固定板設(shè)置在兩個(gè)所述第二旋轉(zhuǎn)支架的一端，所述固定板的前部設(shè)置有兩個(gè)凸起；

氣缸，所述氣缸固定在所述固定板上；

兩個(gè)夾具，兩個(gè)所述夾具的一端分別固定在所述氣缸的活塞桿上，兩個(gè)所述夾具的中部分別鉸接在所述凸起的前部。

進(jìn)一步地，所述夾具包括夾持部和根部，所述夾持部與所述凸起鉸接，所述根部的一端與所述氣缸的活塞桿固定連接，另一端與所述夾持部固定連接。

進(jìn)一步地，所述夾持部的內(nèi)側(cè)上設(shè)置有半圓形凸起。

進(jìn)一步地，所述半圓形凸起的材料為橡膠。

進(jìn)一步地，所述第一旋轉(zhuǎn)支架上設(shè)置有第一角度傳感器。

進(jìn)一步地，所述第二旋轉(zhuǎn)支架上設(shè)置有第二角度傳感器。

本實(shí)用新型的有益效果此種機(jī)械臂，首先，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪實(shí)現(xiàn)了對(duì)于固定架的旋轉(zhuǎn)；

其次，通過第一雙軸電機(jī)和第二雙軸電機(jī)實(shí)現(xiàn)了第一旋轉(zhuǎn)支架和第二旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)；

再而，通過氣缸的頂推與夾具的配合實(shí)現(xiàn)了夾緊并且氣缸的頂推可以實(shí)現(xiàn)夾具的夾緊力的調(diào)節(jié)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型一種機(jī)械臂的示意圖。

圖中1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，2、電機(jī)支架，3、第一齒輪，4、第二齒輪，5、固定支架，6、第一軸承，7、第一雙軸電機(jī)，8、第一旋轉(zhuǎn)支架，9、第二軸承，10、第二雙軸電機(jī)，11、第二旋轉(zhuǎn)支架，12、固定板，13、凸起，14、氣缸，15、夾持部，16、根部，17、半圓形凸起，18、第一角度傳感器，19、第二角度傳感器。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械臂，包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)1，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1的外殼固定在電機(jī)支架2上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1的輸出軸上套定有第一齒輪3；第二齒輪4，第二齒輪4與第一齒輪3嚙合；兩個(gè)固定支架5，固定支架5設(shè)置在第二齒輪4上并且每個(gè)固定支架5上開設(shè)有兩個(gè)第一軸承室，每個(gè)第一軸承室中固定有第一軸承6；第一雙軸電機(jī)7，第一雙軸電機(jī)7的兩個(gè)輸出軸分別設(shè)置在兩個(gè)第一軸承6中；兩個(gè)第一旋轉(zhuǎn)支架8，兩個(gè)第一旋轉(zhuǎn)支架8分別套定在第一雙軸電機(jī)7的兩個(gè)輸出軸上，每個(gè)第一旋轉(zhuǎn)支架8上開設(shè)有第二軸承室，每個(gè)第二軸承室中固定有第二軸承9；第二雙軸電機(jī)10，第二雙軸電機(jī)10的兩個(gè)輸出軸分別設(shè)置在兩個(gè)第二軸承9中；兩個(gè)第二旋轉(zhuǎn)支架11，兩個(gè)第二旋轉(zhuǎn)支架11分別套定在第二雙軸電機(jī)10的兩個(gè)輸出軸上；固定板12，固定板12設(shè)置在兩個(gè)第二旋轉(zhuǎn)支架11的一端，固定板12的前部設(shè)置有兩個(gè)凸起13；氣缸14，氣缸14固定在固定板12上；兩個(gè)夾具，兩個(gè)夾具的一端分別固定在氣缸14的活塞桿上，兩個(gè)夾具的中部分別鉸接在凸起13的前部。

夾具包括夾持部15和根部16，夾持部15與凸起13鉸接，根部16的一端與氣缸14的活塞桿固定連接，另一端與夾持部15固定連接。夾持部15和根部16之間的夾角為120°

夾持部15的內(nèi)側(cè)上設(shè)置有半圓形凸起17。半圓形凸起17的材料為橡膠。通過半圓形凸起17的設(shè)置以及對(duì)于橡膠這個(gè)材料的選取，可以很好的提高夾持的摩擦力度。第一旋轉(zhuǎn)支架8上設(shè)置有第一角度傳感器18。第二旋轉(zhuǎn)支架11上設(shè)置有第二角度傳感器19。

通過第一角度傳感器18和第二角度傳感器19，可以很好的收集第一雙軸電機(jī)7和第二雙軸電機(jī)10的工作信息并且發(fā)送到控制器上，從而很好的可以監(jiān)控第一雙軸電機(jī)7和第二雙軸電機(jī)10的工作信息以及精確度，從而及時(shí)修正，并且外部的控制器還可以對(duì)于氣缸14的頂推起到控制作用，從而很好的通過氣缸14的活塞桿伸出打開夾持口，縮回合上夾持口的效果，而當(dāng)夾持到物體以后，可以通過微調(diào)氣缸14的頂推作用，伸出使夾持力變小，縮回，提高夾持力度的效果。

當(dāng)開始工作的時(shí)候，首先驅(qū)動(dòng)電機(jī)1開始工作，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1的輸出軸帶動(dòng)第一齒輪3旋轉(zhuǎn)，因?yàn)榈谝积X輪3與第二齒輪4嚙合，第一齒輪3則帶動(dòng)第二齒輪4旋轉(zhuǎn)，固定支架5固定在第二齒輪4的上部，從而第二齒輪4帶動(dòng)固定支架5旋轉(zhuǎn)，并且旋轉(zhuǎn)到夾持物的對(duì)面，此時(shí)根據(jù)夾持物的高低，第一雙軸電機(jī)7帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)支架8旋轉(zhuǎn)，因?yàn)榈谝惠S承6的存在，因此不會(huì)帶動(dòng)固定支架5旋轉(zhuǎn)，再而，通過第二雙軸電機(jī)10帶動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)支架11旋轉(zhuǎn)，因?yàn)榈诙S承9的存在，因此第二雙軸電機(jī)10的工作不會(huì)帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)在確定位置的時(shí)候，氣缸14頂推從而帶動(dòng)根部16向前，因?yàn)楦?6與夾持部15固定連接，并且夾持部15鉸接在凸起13上，所以?shī)A持部15圍繞鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，從而張開，當(dāng)物體選中，位置確定以后，氣缸14的活塞桿縮回，從而再次帶動(dòng)根部16向后，根部16與夾持部15固定連接，并且夾持部15鉸接在凸起13上，所以?shī)A持部15圍繞鉸接點(diǎn)再次旋轉(zhuǎn)，從而縮回，物體被夾緊。最后，第一雙軸電機(jī)7和第二雙軸電機(jī)10再次工作，將物體提起。