本發(fā)明涉一種連接結(jié)構(gòu)，具體涉及一種用于中空走線的工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。但是在我們現(xiàn)在的使用過程發(fā)現(xiàn)一些問題,如模塊化快裝機(jī)械臂拆卸不方便,結(jié)構(gòu)不緊湊,維護(hù)起來比較麻煩。還比如，機(jī)械臂部分結(jié)構(gòu)件螺釘安裝困難；還比如，結(jié)構(gòu)重量大，活動(dòng)范圍有限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種用于中空走線的工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種用于中空走線的工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)：包括：連接環(huán)支座，用于連接減速機(jī)，且通過定位孔定位，通過螺釘固定；定位環(huán)，用于連接機(jī)器人連桿，且通過定位孔定位，通過螺釘固定；連接環(huán)支座正面設(shè)有用于與定位環(huán)插拔式連接的u型槽；定位環(huán)通過連接環(huán)支座外圓設(shè)置的圓柱定位銷固定在u型槽內(nèi)；以及，圓柱定位銷的末端與u型槽內(nèi)表面插拔式連接，圓柱定位銷的首端通過頂絲固定在圓柱定位銷過孔內(nèi)。

作為優(yōu)選，u型槽的外表面與定位環(huán)外圓間隙配合。

作為優(yōu)選，定位環(huán)底面與u型槽底面通過定位孔來進(jìn)行定位。

作為優(yōu)選，圓柱定位銷過孔數(shù)量為四，其呈均勻環(huán)形分布。

作為優(yōu)選，定位環(huán)外表面均勻環(huán)形分布有安裝通孔，圓柱定位銷與安裝通孔插拔式連接且間隙配合。

作為優(yōu)選，連接環(huán)支座通過臺肩和定位孔與減速機(jī)配合安裝；機(jī)器人連桿通過臺肩和定位孔與定位環(huán)配合安裝。

作為優(yōu)選，減速機(jī)與機(jī)器人連桿之間還設(shè)有護(hù)罩，護(hù)罩位于連接環(huán)支座外側(cè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1.結(jié)構(gòu)適用于模塊化快裝機(jī)械臂，拆裝方便，結(jié)構(gòu)緊湊，易維護(hù)；

2.有效解決機(jī)械臂部分結(jié)構(gòu)件安裝螺釘困難問題；

3.定位銷均勻分布，可承受徑向360°任意方向施加一定的作用力。

附圖說明

圖1為本發(fā)明用于中空走線的工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的配合連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明用于中空走線的工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的左視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明用于中空走線的工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的e-e截面示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

一種用于中空走線的工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)：包括，連接環(huán)支座2，用于連接減速機(jī)1，且通過定位孔定位，通過螺釘固定；定位環(huán)4，用于連接機(jī)器人連桿5，且通過定位孔定位，通過螺釘固定；連接環(huán)支座2正面設(shè)有用于與定位環(huán)4插拔式連接的u型槽；定位環(huán)4通過連接環(huán)支座2外圓設(shè)置的圓柱定位銷7固定在u型槽內(nèi)；以及，圓柱定位銷7的末端與u型槽內(nèi)表面插拔式連接，圓柱定位銷7的首端通過頂絲6固定在圓柱銷過孔內(nèi)。u型槽的外表面與定位環(huán)4外圓間隙配合。定位環(huán)4底面與u型槽底面通過定位孔來進(jìn)行定位。圓柱銷過孔數(shù)量為四，其呈均勻環(huán)形分布。定位環(huán)4外表面均勻環(huán)形分布有安裝通孔，圓柱定位銷7與安裝通孔插拔式連接且間隙配合。連接環(huán)支座2通過臺肩和定位孔與減速機(jī)1配合安裝；機(jī)器人連桿5通過臺肩和定位孔與定位環(huán)4配合安裝。減速機(jī)1與機(jī)器人連桿5之間還設(shè)有護(hù)罩3，護(hù)罩3位于連接環(huán)支座2外側(cè)。

由圖3可知，安裝通孔底部可設(shè)有聚氨酯環(huán)，圓柱定位銷7底部呈圓錐形且與聚氨酯環(huán)插拔式連接，有利于起到減震和禁錮的作用，避免工作過程中的振動(dòng)導(dǎo)致頂絲6松動(dòng)，從而影響整體的運(yùn)作。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖2所示，連接環(huán)支座2安裝在減速機(jī)1上表面，定位環(huán)4安裝在機(jī)械臂本體上表面，連接環(huán)支座2與定位環(huán)4對接，接環(huán)支座，外表面裝配圓柱定位銷7將連接環(huán)支座2與定位環(huán)4定位連接，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂扭矩傳遞。

在另一個(gè)實(shí)施例中，如圖1所示，連接環(huán)支座2，用于連接減速機(jī)1，且通過定位孔定位，通過螺釘固定；定位環(huán)4，用于連接機(jī)器人連桿5，且通過定位孔定位，通過螺釘固定；連接環(huán)支座2正面設(shè)有用于與定位環(huán)4插拔式連接的u型槽；定位環(huán)4通過連接環(huán)支座2外圓設(shè)置的圓柱定位銷7固定在u型槽內(nèi)，結(jié)構(gòu)適用于模塊化快裝機(jī)械臂，拆裝方便，結(jié)構(gòu)緊湊，易維護(hù)，安裝螺釘方便。

在另一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示，圓柱定位銷過孔數(shù)量為四，其呈均勻環(huán)形分布，定位環(huán)外表面均勻環(huán)形分布有安裝通孔，圓柱定位銷與安裝通孔插拔式連接且間隙配合，定位銷均勻分布，可承受徑向360°任意方向施加一定的作用力。

對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍內(nèi)的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合于本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于中空走線的工業(yè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)：包括，連接環(huán)支座，用于連接減速機(jī)，且通過定位孔定位，通過螺釘固定；定位環(huán)，用于連接機(jī)器人連桿，且通過定位孔定位，通過螺釘固定；連接環(huán)支座正面設(shè)有用于與定位環(huán)插拔式連接的U型槽；定位環(huán)通過連接環(huán)支座外圓設(shè)置的圓柱定位銷固定在U型槽內(nèi)；以及，圓柱定位銷的末端與U型槽內(nèi)表面插拔式連接，圓柱定位銷的首端通過頂絲固定在圓柱定位銷過孔內(nèi)。整體拆裝方便，結(jié)構(gòu)緊湊，易維護(hù)，機(jī)械臂結(jié)構(gòu)件螺釘安裝方便。

技術(shù)研發(fā)人員：遲永琳;劉振宇;黃夜權(quán);張文亮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海智殷自動(dòng)化科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.11
技術(shù)公布日：2017.11.07