本發(fā)明涉及一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)，尤其涉及一種一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是重要的智能自動(dòng)化設(shè)備，其中工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前廣泛應(yīng)用于裝備制造業(yè)、汽車工業(yè)等?，F(xiàn)有的傳統(tǒng)機(jī)械臂是模擬人的上臂構(gòu)成的，為了保證機(jī)械臂具有六個(gè)空間自由度，其主動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)目一般為6，一般情況下全為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，而且其前三個(gè)關(guān)節(jié)集中在腕部，每個(gè)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)形式都不大相同，這種結(jié)構(gòu)形式是結(jié)構(gòu)緊湊，相對(duì)工作空間大。但是這類機(jī)器人特點(diǎn)是體型重、功率大和負(fù)載能力強(qiáng)，但其操作復(fù)雜、體積較大和危險(xiǎn)性較高，在醫(yī)療和家庭服務(wù)等領(lǐng)域的應(yīng)用具有局限性。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)都采用分立式的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)安裝在關(guān)節(jié)部位，驅(qū)動(dòng)器固定在控制柜中，二者用電纜線進(jìn)行連接，導(dǎo)致傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人電氣線路繁瑣，檢修復(fù)雜而且未知安全隱患較多，因此輕量化機(jī)器人是未來的發(fā)展趨勢(shì)，還有市面上的一體化集成關(guān)節(jié)的諧波減速器與電機(jī)轉(zhuǎn)子通常通過螺絲連接。這種輕量化工業(yè)機(jī)器人具有小體積、小功率、易操作、智能型等特點(diǎn)，并且具有感知其受到?jīng)_擊力和震動(dòng)情況的能力，能夠很好的與人協(xié)同工作。然而，這就對(duì)機(jī)器人的關(guān)節(jié)提出了更高的要求。因此，亟待解決高性能、高集成性的輕量化機(jī)器人關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明的目的是提出一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)，解決傳統(tǒng)機(jī)器人中的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)與控制分離、諧波減速器與電機(jī)轉(zhuǎn)子分離、關(guān)節(jié)體積大、重量大、剎車不及時(shí)、一體化程度低及負(fù)載自重比低等問題。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，所述的一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)，包括帶軸承的關(guān)節(jié)輸出法蘭、諧波減速機(jī)、主轉(zhuǎn)軸、連接件、關(guān)節(jié)零點(diǎn)接近開關(guān)、伺服電機(jī)、剎車機(jī)構(gòu)、光電編碼器部件、軸承二、后端蓋和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；其特征在于：所述的帶軸承的關(guān)節(jié)輸出法蘭、諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)均套裝在主轉(zhuǎn)軸上且保證帶軸承的關(guān)節(jié)輸出法蘭、諧波減速機(jī)和伺服電機(jī)這些部件的同心度，后端蓋通過軸承二嵌套主轉(zhuǎn)軸上，連接件固定在諧波減速機(jī)的鋼輪上并與后端蓋連接，剎車機(jī)構(gòu)的半圓剎車摩擦輪一、半圓剎車摩擦輪二能接觸主轉(zhuǎn)軸使之停止轉(zhuǎn)動(dòng)，諧波減速機(jī)的柔輪外緣設(shè)有接近開關(guān)擋片，接近開關(guān)擋片與安裝在連接件的側(cè)面上的關(guān)節(jié)零點(diǎn)接近開關(guān)配合能產(chǎn)生零點(diǎn)信號(hào)；伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器安裝在后端蓋中便于通過后端蓋對(duì)外散熱，光電編碼器部件的光電編碼器讀頭固定在后端蓋上，光電編碼器讀頭能讀取編碼器光柵盤的信號(hào)，光電編碼器部件的編碼器光柵盤固定在主轉(zhuǎn)軸上，能跟隨主轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器能感知主轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，啟動(dòng)保護(hù)模式及時(shí)剎車。

所述主轉(zhuǎn)軸上依次設(shè)置有軸承嵌套的第一部位，波發(fā)生器嵌套的第二凸輪部位，電機(jī)轉(zhuǎn)子嵌套的第三部位、固定電機(jī)轉(zhuǎn)子的第四部位，與半圓剎車摩擦輪一、半圓剎車摩擦輪二相接觸的第五部位，軸承二嵌套的第六部位和編碼器光柵盤固定的第七部位；所述帶軸承的關(guān)節(jié)輸出法蘭包括關(guān)節(jié)輸出法蘭和軸承，軸承套在關(guān)節(jié)輸出法蘭與主轉(zhuǎn)軸的第一部位的位置處，關(guān)節(jié)輸出法蘭通過螺絲固定在諧波減速器的柔輪上；諧波減速機(jī)的波發(fā)生器套在主轉(zhuǎn)軸的第二凸輪部位上，帶動(dòng)柔輪轉(zhuǎn)動(dòng)；連接件固定在諧波減速機(jī)的鋼輪上并與后端蓋連接，柔輪外緣設(shè)有接近開關(guān)擋片，接近開關(guān)擋片與安裝在連接件的側(cè)面上的關(guān)節(jié)零點(diǎn)接近開關(guān)配合能產(chǎn)生零點(diǎn)信號(hào)；伺服電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)子嵌套在主轉(zhuǎn)軸的第三部位上且與主轉(zhuǎn)軸的第四部位相固定，電機(jī)轉(zhuǎn)子外設(shè)有電機(jī)定子，電機(jī)定子套在連接件的內(nèi)側(cè)面，伺服電機(jī)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制工作；剎車機(jī)構(gòu)包括剎車電磁鐵一、剎車電磁鐵二、半圓剎車摩擦輪一和半圓剎車摩擦輪二，剎車電磁鐵一固定在電磁鐵固定片一上，剎車電磁鐵二固定在電磁鐵固定片二上，電磁鐵固定片一、電磁鐵固定片二嵌套在后端蓋的內(nèi)側(cè)，且與連接件相配合而使電磁鐵固定片一和電磁鐵固定片二固定，半圓剎車摩擦輪一通過套有彈簧一的螺絲一和套有彈簧二的螺絲二固定在電磁鐵固定片一上；半圓剎車摩擦輪二通過套有彈簧三的螺絲三和套有彈簧四的螺絲四固定在電磁鐵固定片二上，半圓剎車摩擦輪一和半圓剎車摩擦輪二能與主轉(zhuǎn)軸的第五部位相接觸；光電編碼器部件包括編碼器光柵盤和光電編碼器讀頭，光電編碼器讀頭固定在后端蓋上，光電編碼器讀頭能讀取編碼器光柵盤的信號(hào)，編碼器光柵盤固定在主轉(zhuǎn)軸的第七部位上，能跟隨主轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；軸承二套在后端蓋內(nèi)部與主轉(zhuǎn)軸的第六部位相接觸，使得軸承二能繞主轉(zhuǎn)軸的第六部位轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述伺服電機(jī)為永磁式直流力矩伺服電機(jī)，屬于一種中空、低轉(zhuǎn)速、大扭矩、高性能可以堵轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)，低轉(zhuǎn)速時(shí)電機(jī)性能良好。

所述主轉(zhuǎn)軸為中空的帶有凸輪的軸，與波發(fā)生器接觸部分為凸輪結(jié)構(gòu)，這樣所有部件都可套在主轉(zhuǎn)軸上，保證了套裝在主轉(zhuǎn)軸上的各部件的同心度。

所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器為永磁式直流力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，包括電路板安裝殼、第一電路板和第二電路板，第一電路板、第二電路板通過螺釘安裝在電路板安裝殼里面，電路板安裝殼固定在后端蓋上；所述的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器包含有穩(wěn)壓電源模塊、晶振模塊、外部存儲(chǔ)模塊、光電編碼器接口、pwm三相橋功率放大電路、dsp嵌入式微控制器模塊、帶隔離電路的rs232通訊模塊、帶隔離電路的can通訊模塊或ethercat通訊模塊、大功率場(chǎng)效應(yīng)管驅(qū)動(dòng)電路和輸入輸出電路，所述的晶振模塊、帶隔離電路的rs232通訊模塊、帶隔離電路的can通訊模塊或ethercat通訊模塊、光電編碼器接口、電流檢測(cè)模塊、外部存儲(chǔ)模塊、pwm三相橋功率放大電路模塊和輸入輸出電路分別與dsp嵌入式微控制器模塊連接，pwm三相橋功率放大電路模塊與大功率場(chǎng)效應(yīng)管驅(qū)動(dòng)電路連接后控制伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)；光電編碼器讀頭的a、b、z三相信號(hào)經(jīng)光電編碼器接口傳輸?shù)絛sp嵌入式微控制器模塊。

所述dsp嵌入式微控制器模塊控制輸入輸出電路中的輸入回路，當(dāng)關(guān)節(jié)零點(diǎn)接近開關(guān)靠近接近開關(guān)擋片時(shí)，可采集到5v的輸入信號(hào)，此位置為零點(diǎn)位置；dsp嵌入式微控制器模塊控制輸入輸出電路中的輸出回路輸出24v電壓時(shí)，剎車電磁鐵一吸住半圓剎車摩擦輪一，剎車電磁鐵二吸住半圓剎車摩擦輪二，與主轉(zhuǎn)軸的第五部位接觸部分分離，使主轉(zhuǎn)軸處于自由狀態(tài)；當(dāng)輸入輸出電路沒有電壓輸出時(shí)，剎車電磁鐵一和剎車電磁鐵二失效，半圓剎車摩擦輪一和半圓剎車摩擦輪二分別在彈簧一、彈簧二、彈簧三、彈簧四作用下，快速壓住主轉(zhuǎn)軸的第五部位，使主轉(zhuǎn)軸停止工作達(dá)到剎車的目的，保證伺服電機(jī)的安全性和位置的準(zhǔn)確性。

所述光電編碼器讀頭的a、b、z相的信號(hào)通過其光電編碼器接口傳輸給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)光電編碼器讀頭的a、b、z相的信號(hào)獲知伺服電機(jī)所在的位置。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本發(fā)明一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)，將一體化設(shè)計(jì)思想引入到輕型機(jī)械臂的設(shè)計(jì)中，這樣大大方便安裝與維修；

2、本發(fā)明一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)，采用獨(dú)特帶凸輪部位的主轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)，便于波發(fā)生器直接套在主轉(zhuǎn)軸上，保證所有套在主轉(zhuǎn)軸上部件的同心度；

3、本發(fā)明一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)，安裝的關(guān)節(jié)零點(diǎn)接近開關(guān)和光電編碼器采集的相對(duì)位置，確保任何時(shí)候都能確定一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)所在的位置；

4、本發(fā)明一體化機(jī)械臂關(guān)節(jié)中，獨(dú)特的上下剎車電磁鐵及上下半圓剎車摩擦輪設(shè)計(jì)，原理簡單，剎車及時(shí)準(zhǔn)確，保證了一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)的安全性和位置的準(zhǔn)確性。

5、該一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)具有高度集成的優(yōu)點(diǎn)，將機(jī)器人關(guān)節(jié)部件所需的伺服電機(jī)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、諧波減速機(jī)、剎車機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)零點(diǎn)接近開關(guān)都集成在關(guān)節(jié)內(nèi)部，并且各部件都套在主轉(zhuǎn)軸上保證各部件的同心度，可通過后端蓋對(duì)外散熱，使機(jī)器人關(guān)節(jié)部件的體積更緊湊。此外，當(dāng)智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)受到外部沖擊力時(shí)，該智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可通過電流檢測(cè)感知所受的外力，這樣就可以啟動(dòng)保護(hù)模式及時(shí)剎車，達(dá)到與人協(xié)調(diào)工作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一體化機(jī)械臂關(guān)節(jié)的剖面圖。

圖2是本發(fā)明的一體化機(jī)械臂關(guān)節(jié)的主轉(zhuǎn)軸的部位圖。

圖3是本發(fā)明的一體化機(jī)械臂關(guān)節(jié)的剎車機(jī)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明的一體化機(jī)械臂關(guān)節(jié)光電編碼器安裝結(jié)構(gòu)圖。

圖5是本發(fā)明的一體化機(jī)械臂關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路板原理框圖。

圖6是本發(fā)明的一體化機(jī)械臂關(guān)節(jié)的尋找零點(diǎn)的流程圖。

圖7是本發(fā)明的一體化機(jī)械臂關(guān)節(jié)的工作的流程圖。

具體實(shí)施方式

為了更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行描述。

如圖1所示，本發(fā)明所述的一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)包含實(shí)施例的示意圖。在圖1所示實(shí)施例中，其包括第一部分帶軸承的關(guān)節(jié)輸出法蘭1、第二部分諧波減速機(jī)2、第三部分主轉(zhuǎn)軸3、第四部分連接件4、關(guān)節(jié)零點(diǎn)接近開關(guān)4-1、伺服電機(jī)5、第五部分剎車機(jī)構(gòu)6、第六部分光電編碼器部件7、第七部分后端蓋8、軸承二9、第八部分伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器10。

第一部分所述帶軸承的關(guān)節(jié)輸出法蘭1包括關(guān)節(jié)輸出法蘭1-1、軸承1-2，軸承1-2套在關(guān)節(jié)輸出法蘭1-1與主轉(zhuǎn)軸3的第一部位3-1的位置處，關(guān)節(jié)輸出法蘭1-1通過螺絲固定在諧波減速器的柔輪2-2上。

第二部分所述諧波減速機(jī)2包括剛輪2-1、柔輪2-2和波發(fā)生器2-3，為現(xiàn)有技術(shù)產(chǎn)品，諧波減速機(jī)2的波發(fā)生器2-3套在主轉(zhuǎn)軸3的第二凸輪部位3-2上，帶動(dòng)柔輪2-2轉(zhuǎn)動(dòng)，連接件4固定在諧波減速機(jī)2的鋼輪2-1上并與后端蓋8連接，柔輪2-2外緣設(shè)有接近開關(guān)擋片2-2-1，接近開關(guān)擋片2-2-1與關(guān)節(jié)零點(diǎn)接近開關(guān)4-1配合能產(chǎn)生零點(diǎn)信號(hào)。

第三部分所述主轉(zhuǎn)軸3為中空的帶有凸輪的軸，與波發(fā)生器接觸部分為凸輪結(jié)構(gòu)，這樣所有部件都可套在主轉(zhuǎn)軸上，保證了一體化智能集成機(jī)械關(guān)節(jié)各部件的同心度，具體由軸承1-2嵌套的第一部位3-1，波發(fā)生器2-3嵌套的第二凸輪部位3-2，電機(jī)轉(zhuǎn)子5-1嵌套的第三部位3-3、固定電機(jī)轉(zhuǎn)子5-1的第四部位3-4，與半圓剎車摩擦輪一6-3-1、半圓剎車摩擦輪二6-3-2相接觸的第五部位3-5，軸承二9嵌套的第六部位3-6和編碼器光柵盤7-1固定的第七部位3-7共7個(gè)部位構(gòu)成。

第四部分所述伺服電機(jī)5是一種中空、低轉(zhuǎn)速、大扭矩、高性能可以堵轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)，其包括電機(jī)轉(zhuǎn)子5-1和電機(jī)定子5-2，電機(jī)轉(zhuǎn)子5-1嵌套在主轉(zhuǎn)軸3的第三部位3-3上且與主轉(zhuǎn)軸3的第四部位3-4相固定，電機(jī)轉(zhuǎn)子5-1外設(shè)有電機(jī)定子5-2，連接件4左側(cè)與鋼輪2-1連接，電機(jī)定子5-2套在連接件4右側(cè)里面，關(guān)節(jié)零點(diǎn)接近開關(guān)4-1安裝在連接件4的側(cè)面上并與接近開關(guān)擋片2-2-1相配合，伺服電機(jī)5受到第八部分伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器10控制工作。

第五部分所述剎車機(jī)構(gòu)6包括剎車電磁鐵一6-2-1、剎車電磁鐵二6-2-2、半圓剎車摩擦輪一6-3-1和半圓剎車摩擦輪二6-3-2，剎車電磁鐵一6-2-1固定在電磁鐵固定片一6-1-1上，剎車電磁鐵二6-2-2固定在電磁鐵固定片二6-1-2上，電磁鐵固定片一6-1-1、電磁鐵固定片二6-1-2嵌套在后端蓋8的內(nèi)側(cè)，且與連接件4相配合使電磁鐵固定片一6-1-1和電磁鐵固定片二6-1-2固定，半圓剎車摩擦輪一6-3-1通過套有彈簧一6-5-1的螺絲一6-6-1以及套有彈簧二6-5-2的螺絲二6-6-2固定在電磁鐵固定片一6-1-1上；半圓剎車摩擦輪二6-3-2通過套有彈簧三6-5-3的螺絲三6-6-3、套有彈簧四6-5-4的螺絲四6-6-4固定在電磁鐵固定片二6-1-2上，半圓剎車摩擦輪一6-3-1和半圓剎車摩擦輪二6-3-2與主轉(zhuǎn)軸3的第五部位3-5相接觸；伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器10的輸入輸出電路輸出24v電壓時(shí)，剎車電磁鐵一6-2-1得電吸住半圓剎車摩擦輪一6-3-1，剎車電磁鐵二6-2-2得電吸住半圓剎車摩擦輪二6-3-2，與主轉(zhuǎn)軸3的第五部位3-5接觸部分分離，使主轉(zhuǎn)軸3處于自由狀態(tài)；當(dāng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器10的輸入輸出電路沒有電壓輸出時(shí)，剎車電磁鐵一6-2-1和剎車電磁鐵二6-2-2失電，半圓剎車摩擦輪一6-3-1和半圓剎車摩擦輪二6-3-2分別在彈簧一6-5-1、彈簧二6-5-2、彈簧三6-5-3、彈簧四6-5-4作用下，快速壓住主轉(zhuǎn)軸3的第五部位3-5，使主轉(zhuǎn)軸3停止工作達(dá)到剎車的目的，保證伺服電機(jī)的安全性和位置的準(zhǔn)確性。

第六部分所述光電編碼器部件7包括編碼器光柵盤7-1、光電編碼器讀頭7-2，光電編碼器讀頭7-2固定在后端蓋8上，光電編碼器讀頭7-2能讀取編碼器光柵盤7-1的信號(hào)，編碼器光柵盤7-1固定在主轉(zhuǎn)軸3的第七部位3-7上，跟隨主轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣光電編碼器讀頭7-2可輸出的a、b、z相的信號(hào)，光電編碼器讀頭7-2的a、b、z相的信號(hào)通過其光電編碼器接口傳輸給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器10，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器10根據(jù)光電編碼器讀頭7-2的a、b、z相的信號(hào)就知道伺服電機(jī)5所在的位置。

第七部分所述后端蓋8和軸承二9，軸承二9套在后端蓋8內(nèi)部與主轉(zhuǎn)軸3的第六部位3-6相接觸，第五部分剎車機(jī)構(gòu)所有部件也嵌套在后端蓋8的內(nèi)側(cè)，且與連接件4相配合固定。后端蓋8與連接件4用螺絲固定。

第八部分所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器10為永磁式直流力矩電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，包括電路板安裝殼10-1、第一電路板10-2、第二電路板10-3、螺釘10-4，其中永磁式直流力矩電機(jī)屬于一種中空、低轉(zhuǎn)速、大扭矩、高性能可以堵轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)。第一電路板10-2、第二電路板10-3通過螺釘10-4安裝在電路板安裝殼10-1里面，電路板安裝殼10-1固定在后端蓋8上；所述的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器10包含有穩(wěn)壓電源模塊、晶振模塊、外部存儲(chǔ)模塊、光電編碼器接口、pwm三相橋功率放大電路、dsp嵌入式微控制器模塊、帶隔離電路的rs232通訊模塊、帶隔離電路的can通訊模塊或ethercat通訊模塊、大功率場(chǎng)效應(yīng)管驅(qū)動(dòng)電路、輸入輸出電路，所述的晶振模塊、帶隔離電路的rs232通訊模塊、帶隔離電路的can通訊模塊或ethercat通訊模塊、光電編碼器接口、電流檢測(cè)模塊、輸入輸出電路、外部存儲(chǔ)模塊、pwm三相橋功率放大電路模塊分別與dsp嵌入式微控制器模塊連接，pwm三相橋功率放大電路模塊與大功率場(chǎng)效應(yīng)管驅(qū)動(dòng)電路連接后控制伺服電機(jī)ddsm運(yùn)動(dòng)，dsp嵌入式微控制器模塊控制輸入輸出電路中的輸入回路當(dāng)關(guān)節(jié)零點(diǎn)接近開關(guān)4-1靠近接近開關(guān)擋片2-2-1時(shí)，可采集到5v的輸入信號(hào)，此位置就是一體化機(jī)械臂關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置；dsp嵌入式微控制器模塊控制輸入輸出電路中的輸出回路輸出24v電壓可控制剎車電磁鐵一6-2-1、剎車電磁鐵二6-2-2的生效和失效；本發(fā)明可通過電流檢測(cè)模塊的電流檢測(cè)感知所受的外力，這樣就可以啟動(dòng)保護(hù)模式及時(shí)剎車，達(dá)到與人協(xié)調(diào)工作。伺服電機(jī)的光電編碼器的a、b、z相信號(hào)經(jīng)光電編碼器接口傳輸?shù)絛sp嵌入式微控制器模塊，本實(shí)施例的dsp嵌入式微控制器模塊可以采用tms320f2806x模塊；rs232通訊模塊與can通訊模塊或ethercat通訊模塊分別與dsp嵌入式微控制器模塊連接。dsp嵌入式微控制器模塊，是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算核心和控制核心，它的功能主要是解釋微控制器的運(yùn)行指令以及處理運(yùn)動(dòng)控制軟件中的數(shù)據(jù)。rs232通訊模塊與can通訊模塊還可與中央處理器電腦連接，進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。