技術特征：

技術總結
一種基于介電彈性體作動器的仿人肩關節(jié)，它包括肩關節(jié)接口、肩關節(jié)支架、上臂支架、兩個上臂連桿和兩個介電彈性體作動器；肩關節(jié)接口上有一個回轉套筒，用來安裝肩關節(jié)支架的前端，使肩關節(jié)支架能夠在肩關節(jié)接口內回轉運動；上臂支架的中間軸安裝在兩個套筒內并且可以在套筒內旋轉。上臂支架的前端伸出兩個對稱布置的半球形凹槽，用來與兩個連桿的球頭相接，連桿末端與介電彈性體作動器的輸出端安裝在一起。兩個作動器同時作用，可以控制肩關節(jié)的運動方向和運動角度。本發(fā)明在結構、運動和功能上接近人體的真實情況，具有較好的柔順性。且結構簡單，設計合理，安裝方便，可用于多種仿人機器人的肩關節(jié)設計，應用前景十分廣泛。

技術研發(fā)人員：徐建光;李霞;張秀峰;付慧群;張寧
受保護的技術使用者：國家康復輔具研究中心
技術研發(fā)日：2017.07.12
技術公布日：2017.11.07