1.一種機械手，其特征在于，包括：
手掌結(jié)構(gòu)件(10)；
手爪結(jié)構(gòu)件(20)，包括手爪(21)，所述手爪(21)包括第一轉(zhuǎn)動爪和第二轉(zhuǎn)動爪，所述第一轉(zhuǎn)動爪和所述第二轉(zhuǎn)動爪鉸接在所述手掌結(jié)構(gòu)件(10)上，所述第一轉(zhuǎn)動爪和所述第二轉(zhuǎn)動爪具有相對于所述手掌結(jié)構(gòu)件(10)的打開位置和抓取位置，所述第一轉(zhuǎn)動爪和所述第二轉(zhuǎn)動爪在所述抓取位置時，所述第一轉(zhuǎn)動爪和所述第二轉(zhuǎn)動爪之間形成有第一持握空間和第二持握空間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一持握空間大于所述第二持握空間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述手爪結(jié)構(gòu)件(20)還包括第一驅(qū)動裝置(22)，所述第一驅(qū)動裝置(22)與所述手爪(21)驅(qū)動連接，用于驅(qū)動所述手爪(21)到打開位置或抓取位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一持握空間的抓握軸線與所述第二持握空間的抓握軸線相平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一持握空間的抓握軸線與所述第二持握空間的抓握軸線相垂直。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動爪上形成有相連接的第一持握部(211)和第二持握部(212)，所述第二轉(zhuǎn)動爪上形成有相連接的第三持握部(213)和第四持握部(214)，所述第一持握部(211)和所述第三持握部(213)之間形成所述第一持握空間，所述第二持握部(212)和所述第四持握部(214)之間形成所述第二持握空間。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械手，其特征在于，所述第一持握部(211)和所述第三持握部(213)為弧形結(jié)構(gòu)，和/或所述第二持握部(212)和所述第四持握部(214)為弧形結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置(22)包括：
直線驅(qū)動器(221)，所述直線驅(qū)動器(221)用于驅(qū)動所述手爪(21)的開合；
兩條手爪連桿(222)，兩條所述手爪連桿(222)的一端與所述直線驅(qū)動器(221)的輸出端連接，兩條所述手爪連桿(222)的另一端分別與所述第一轉(zhuǎn)動爪和所述第二轉(zhuǎn)動爪驅(qū)動連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括手腕結(jié)構(gòu)件(30)，所述手掌結(jié)構(gòu)件(10)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述手腕結(jié)構(gòu)件(30)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機械手，其特征在于，所述手腕結(jié)構(gòu)件(30)包括：
手腕回轉(zhuǎn)軸(31)，與所述手掌結(jié)構(gòu)件(10)驅(qū)動連接，以驅(qū)動所述手掌結(jié)構(gòu)件(10)軸向轉(zhuǎn)動；
第二驅(qū)動裝置，與所述手腕回轉(zhuǎn)軸(31)驅(qū)動連接，以驅(qū)動所述手腕回轉(zhuǎn)軸(31)轉(zhuǎn)動。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機械手，其特征在于，手腕結(jié)構(gòu)件(30)還包括：
腕關(guān)節(jié)支架(32)，所述手掌結(jié)構(gòu)件(10)安裝在所述腕關(guān)節(jié)支架(32)上；
轉(zhuǎn)動支撐部(33)，安裝在所述手掌結(jié)構(gòu)件(10)和所述腕關(guān)節(jié)支架(32)之間。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機械手，其特征在于，所述手腕結(jié)構(gòu)件(30)還包括：
腕關(guān)節(jié)俯仰軸(34)，設(shè)置在所述腕關(guān)節(jié)支架(32)上，所述手掌結(jié)構(gòu)件(10)可繞所述腕關(guān)節(jié)俯仰軸(34)轉(zhuǎn)動；
腕關(guān)節(jié)驅(qū)動連接部(35)，設(shè)置在所述腕關(guān)節(jié)支架(32)上；
第三驅(qū)動裝置，與所述腕關(guān)節(jié)驅(qū)動連接部(35)驅(qū)動連接，所述第三驅(qū)動裝置用于帶動所述手掌結(jié)構(gòu)件(10)進行俯仰運動。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括鏟式結(jié)構(gòu)部(40)，所述鏟式結(jié)構(gòu)部(40)設(shè)置在所述第一轉(zhuǎn)動爪和/或所述第二轉(zhuǎn)動爪的自由端。