本實(shí)用新型涉及機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人柔順性測(cè)試裝置。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)機(jī)器人需求量的持續(xù)增加，機(jī)器人相關(guān)的測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)與測(cè)試方法越來(lái)越來(lái)健全，機(jī)器人靜態(tài)柔順性是指在單位負(fù)載作用下最大的位移，在國(guó)標(biāo)中，測(cè)試機(jī)器人的靜態(tài)柔順性的力需要在平行于基座坐標(biāo)的三個(gè)方向上分別按照10％額定負(fù)載加力，在Z軸方向上容易加力，但是單獨(dú)在X軸與Y軸上加力就比較困難，因?yàn)橹苯蛹虞d機(jī)器人末端，在運(yùn)動(dòng)時(shí)候Z軸方向都有間接的加力了，在施加力的時(shí)候，只能單方向加載力。目前還沒(méi)有一款專(zhuān)門(mén)測(cè)試機(jī)器人柔順性測(cè)試專(zhuān)業(yè)設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是設(shè)計(jì)一種專(zhuān)門(mén)測(cè)試機(jī)器人柔順性測(cè)試專(zhuān)業(yè)設(shè)備。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下：一種機(jī)器人柔順性測(cè)試裝置，包括加重板、固定架、升降機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、負(fù)載機(jī)構(gòu)，所述固定架為四根相同垂直設(shè)置在所述加重板上的固定桿，四根所述固定桿的內(nèi)側(cè)各設(shè)有導(dǎo)軌，四根所述導(dǎo)軌上分別設(shè)有沿所述導(dǎo)軌移動(dòng)的第一滑塊，沿矩形長(zhǎng)度方向的兩對(duì)固定架的所述第一滑塊上均平行的橫跨有第一橫向支撐架，用以組成所述升降機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述第一橫向支撐架的內(nèi)側(cè)均有凹槽，第二橫向支撐架的兩端分別可滑動(dòng)地設(shè)置在兩個(gè)所述第一橫向支撐架的凹槽內(nèi)，所述第二橫向支撐架上設(shè)有一個(gè)第二滑塊，所述第二滑塊的下端固定連接所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述負(fù)載機(jī)構(gòu)通過(guò)鋼絲繩與所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步，四根所述固定桿的底端各設(shè)有一個(gè)固定板，用以固定所述固定桿。

進(jìn)一步，所述加重板為矩形板，所述加重板的四角底部各設(shè)有一個(gè)調(diào)節(jié)螺母。

進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)為一個(gè)定滑輪。

進(jìn)一步，所述負(fù)載機(jī)構(gòu)包括負(fù)載桿和負(fù)載塊，所述負(fù)載桿通過(guò)鋼絲繩與所述定滑輪傳動(dòng)連接，所述負(fù)載塊與所述負(fù)載桿螺紋連接。

進(jìn)一步，所述固定桿、所述第一橫向支撐架和所述第二橫向支架為鋁型材。

基于上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是：1、方便安裝與搬動(dòng)，搭建的測(cè)試環(huán)境穩(wěn)定；2、可以用于不同的機(jī)器人的柔順性測(cè)試；3、操作上，采用含有潤(rùn)滑油的滑塊，后期維護(hù)上，不需要再添加油脂；4、機(jī)器人測(cè)試負(fù)載可以根據(jù)測(cè)試需要隨意增加。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種機(jī)器人柔順性測(cè)試裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一種機(jī)器人柔順性測(cè)試裝置的升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型一種機(jī)器人柔順性測(cè)試裝置的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下：

1、加重板，2、固定架，21、固定桿，3、升降機(jī)構(gòu)，4、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，5、負(fù)載機(jī)構(gòu)，51、負(fù)載桿，51、負(fù)載塊，6、導(dǎo)軌，7、第一滑塊，8、第一橫向支撐架，9、凹槽，10、第二橫向支撐架，11、第二滑塊，12、固定板，13、調(diào)節(jié)螺母。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本實(shí)用新型，并非用于限定本實(shí)用新型的范圍。

如圖1和圖2所示，一種機(jī)器人柔順性測(cè)試裝置，包括加重板1、固定架2、升降機(jī)構(gòu)3、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4、負(fù)載機(jī)構(gòu)5，固定架2為四根相同垂直設(shè)置在加重板1上的固定桿21，四根固定桿21的內(nèi)側(cè)各設(shè)有導(dǎo)軌6，四根導(dǎo)軌6上分別設(shè)有沿導(dǎo)軌6移動(dòng)的第一滑塊7，沿矩形長(zhǎng)度方向的兩對(duì)固定架21的第一滑塊7上均平行的橫跨有第一橫向支撐架8，用以組成升降機(jī)構(gòu)3，兩個(gè)第一橫向支撐架8的內(nèi)側(cè)均有凹槽9，第二橫向支撐架10的兩端分別可滑動(dòng)地設(shè)置在兩個(gè)第一橫向支撐架8的凹槽9內(nèi)，第二橫向支撐架10上設(shè)有一個(gè)第二滑塊11，第二滑塊11的下端固定連接轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4，負(fù)載機(jī)構(gòu)5通過(guò)鋼絲繩與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步，四根固定桿21的底端各設(shè)有一個(gè)固定板12，用以固定固定桿21。

進(jìn)一步，加重板1為矩形板，加重板1的四角底部各設(shè)有一個(gè)調(diào)節(jié)螺母13。機(jī)器人末端帶動(dòng)鋼絲繩，會(huì)產(chǎn)生很大的橫向力，所以需要一個(gè)足夠穩(wěn)定的底座來(lái)支撐機(jī)器人測(cè)試系統(tǒng)穩(wěn)定，考慮到好搬運(yùn)等情況，加重板1間的兩個(gè)螺柱可以進(jìn)入市面上一般的叉車(chē)，方便運(yùn)輸與測(cè)試機(jī)器人柔順性。用于調(diào)節(jié)水平加重板1的水平與加載在機(jī)器人的力水平的。

如圖3所示，進(jìn)一步，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4為一個(gè)定滑輪。因?yàn)槎ɑ喒潭ㄔ诘诙瑝K11上，而第二滑塊11可活動(dòng)的設(shè)置第二橫向支撐架10上，因此定滑輪可以到達(dá)第一橫向支撐架8和第二橫向支撐架10構(gòu)成的平面中的任意位置。

進(jìn)一步，負(fù)載機(jī)構(gòu)5包括負(fù)載桿51和負(fù)載塊52，負(fù)載桿51通過(guò)鋼絲繩與所述定滑輪傳動(dòng)連接，負(fù)載塊52與負(fù)載桿51螺紋連接。負(fù)載桿51是帶有螺紋的，與螺母配合使用，通過(guò)加載不同的負(fù)載塊52，來(lái)達(dá)到不同的負(fù)載，從控制測(cè)試中10％的負(fù)載增加方式測(cè)試機(jī)器人的柔順性。

工作時(shí)，鋼絲繩一頭掛在機(jī)器人末端，負(fù)載機(jī)構(gòu)5根據(jù)不同機(jī)器人的選擇加載不同的負(fù)載。由于機(jī)器人通過(guò)鋼絲繩拉動(dòng)負(fù)載機(jī)構(gòu)5運(yùn)動(dòng)，柔順性測(cè)試系統(tǒng)在機(jī)器人的X方向時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4把加載的力從Z軸方向改變成X軸方向，柔順性測(cè)試系統(tǒng)在機(jī)器人的Y方向時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4把加載的力從Z軸方向改變成Y軸方向。因?yàn)闄C(jī)器人的拉的力比較大，為了測(cè)試環(huán)境的穩(wěn)定增加了加重板1，加重板下面有調(diào)節(jié)螺母13，可以通過(guò)調(diào)節(jié)螺母13進(jìn)行水平的調(diào)平或者讓X\Y方向的力平行于機(jī)器人的基坐標(biāo)；升降機(jī)構(gòu)3，不同的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍不同，所以掛負(fù)載機(jī)構(gòu)5位置很重要，需要不同高度的位置，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)3控制高度來(lái)滿足不同運(yùn)動(dòng)范圍的機(jī)器人。

測(cè)試步驟如下：

1、機(jī)器人先分別示教三個(gè)方向6個(gè)程序段，分別為X軸的正方向X1，X軸的負(fù)方向X2，Y軸的正方向Y1，Y軸的負(fù)方向Y2，Z軸的正方向Z1，Z軸的負(fù)方向Z2.各個(gè)距離為方向的最大位移距離；X,Y,Z軸為平行于機(jī)器人的基坐標(biāo)；

2、根據(jù)不同機(jī)器人額定負(fù)載，按照10％準(zhǔn)備負(fù)載，測(cè)試過(guò)程中，分別在各個(gè)方向按照10％的額定負(fù)載加載，通過(guò)鋼絲繩把力傳遞到機(jī)器人末端的各個(gè)方向上，來(lái)達(dá)到機(jī)器人末端各個(gè)方向分別加載的效果；

3、由于鋼絲繩與定滑輪有摩擦力，可以通過(guò)測(cè)力計(jì)來(lái)測(cè)試出加力的大小后，然后再進(jìn)行測(cè)試；

4、本設(shè)計(jì)可以輔助GB/T12642中的推薦的機(jī)器人性規(guī)范測(cè)試中的激光跟蹤儀、超聲三邊測(cè)量方、鋼索三邊測(cè)量法。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。