本實用新型涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種雙U型多級彈簧管布線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，工業(yè)機(jī)器人在自動化生產(chǎn)應(yīng)用越來越廣，但是工業(yè)機(jī)器人在布線時大部分采用中空減速機(jī)或者拖鏈加附屬設(shè)施進(jìn)行布線，中空減速機(jī)雖然在安裝時相對簡單，但是中空減速機(jī)一般體積較大，價格較高，機(jī)器人部件的體積較大，在目前強(qiáng)調(diào)工業(yè)機(jī)器人小型化、輕量化的今天，中空減速機(jī)已不能滿足機(jī)器人的要求。采用拖鏈加附屬設(shè)施的方案往往結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝困難，費(fèi)事費(fèi)力效率低下，不能滿足機(jī)器人的精細(xì)化的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

實用新型目的：為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，使機(jī)器人布線結(jié)構(gòu)更加簡單，安裝更加方便，本實用新型提供一種雙U型多級彈簧管布線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。

技術(shù)方案：一種雙U型多級彈簧管布線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，還包括第一U型布線結(jié)構(gòu)、第二U型布線結(jié)構(gòu)和線束，第一U型布線結(jié)構(gòu)包括第一彈簧管、底座彈簧管固定板、肩彈簧管固定板，第二U型布線結(jié)構(gòu)包括第二彈簧管、肘彈簧管固定板、法蘭端彈簧管固定板；所述第一彈簧管一端固定在底座彈簧管固定板上，另一端固定在肩彈簧管固定板上，底座彈簧管固定板固定在底座上，肩彈簧管固定板固定在肩部件上；所述第二彈簧管一端固定在肘彈簧管固定板上，另一端固定在法蘭端彈簧管固定板上，肘彈簧管固定板固定在肘部件上，法蘭端彈簧管固定板固定在肘部輸出法蘭上；所述線束從第一彈簧管與第二彈簧管中穿過。

進(jìn)一步的，所述第一彈簧管和第二彈簧管為多級、分段式結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，線束包括一根或多根整體式獨(dú)立線纜或軟管。

進(jìn)一步的，線束包括主電源線纜、控制線纜、焊接線纜、空氣軟管、輔助線纜中的一種或多種。

進(jìn)一步的，所述底座的底面、底座的內(nèi)壁與肩部件的內(nèi)壁構(gòu)成第一U型布線空間，所述第一彈簧管位于第一U型布線空間內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述肘部件的內(nèi)壁、肘部輸出法蘭的外壁、肘部套筒的內(nèi)壁構(gòu)成第二U型布線空間，所述第二彈簧管位于第二U型布線空間內(nèi)。

進(jìn)一步的，第一彈簧管沿肩部件在所述的第一U型布線空間內(nèi)彎曲向上折回，所述第一彈簧管能夠圍繞與底座的底面垂直的垂直軸旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，第二彈簧管沿肘部套筒在所述的第二U型布線空間內(nèi)彎曲向上折回，所述第二彈簧管能夠圍繞與肘部件垂直的垂直軸旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，還包括第三彈簧管，所述第三彈簧管位于肩部件與肘部件之間，線束從第三彈簧管中穿過。

有益效果：本實用新型提供一種雙U型多級彈簧管布線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，布線合理，安裝方便，通用性強(qiáng)，適用于多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人；該布線結(jié)構(gòu)不僅能夠防止線路對周邊設(shè)備的干擾，而且可以簡化安裝、降低成本，還有改善外觀的效果；線束從彈簧管中穿過，對線束有一定的保護(hù)作用，在機(jī)器人作業(yè)過程中不會對線束造成損傷。

附圖說明

圖1是本實用新型第一U型布線結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型第二U型布線結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型第一U型布線結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)放大圖；

圖4是本實用新型第二U型布線結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)放大圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型作進(jìn)一步說明。

如圖1和2所示，雙U型多級彈簧管布線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人包括底座1、肩部件2、肘部件3、肘部輸出法蘭4、肘部套筒5、線束6、第一U型布線結(jié)構(gòu)及第二U型布線結(jié)構(gòu)。

如圖3所示，第一U型布線結(jié)構(gòu)包括第一彈簧管7、底座彈簧管固定板8、肩彈簧管固定板9；所述第一彈簧管7一端固定在底座彈簧管固定板8上，另一端固定在肩彈簧管固定板9上，底座彈簧管固定板8固定在底座1上，肩彈簧管固定板9固定在肩部件2上。所述機(jī)器人底座1的底面、底座1的內(nèi)壁與肩部件2的內(nèi)壁形成第一U型布線空間。

如圖4所示，第二U型布線結(jié)構(gòu)包括第二彈簧管10、肘彈簧管固定板11、法蘭端彈簧管固定板12，所述第二彈簧管10一端固定在肘彈簧管固定板11上，另一端固定在法蘭端彈簧管固定板12上，肘彈簧管固定板11固定在肘部件3上，法蘭端彈簧管固定板12固定在肘部輸出法蘭4上。所述的固定的肘部件3的內(nèi)壁、肘部輸出法蘭4的外壁、肘部套筒5的內(nèi)壁形成第二U型布線空間。

所述第一彈簧管7位于第一U型布線空間內(nèi)，沿肩部件2在第一U型布線空間內(nèi)彎曲向上折回，所述第一彈簧管7能夠圍繞與底座1的底面垂直的垂直軸旋轉(zhuǎn)。所述第二彈簧管10位于第二U型布線空間內(nèi)，沿肘部套筒5在第二U型布線空間內(nèi)彎曲向上折回，所述第二彈簧管10能夠圍繞與肘部件3垂直的垂直軸旋轉(zhuǎn)。肩部件2和肘部件3之間還設(shè)有第三彈簧管13，所述線束6從第一彈簧管7、第二彈簧管10、第三彈簧管13中穿過。

第一彈簧管7、第二彈簧管10及第三彈簧管13為多級、分段式結(jié)構(gòu)的彈簧管，對其中的線束6進(jìn)行保護(hù)；所述線束6為整體式、獨(dú)立線束，可以是主電源線纜、控制線纜、焊接線纜、空氣軟管、輔助線纜中的一種或多種，在機(jī)器人裝配及運(yùn)行時減少故障點及安全隱患，增加設(shè)備運(yùn)行時間及提高機(jī)器人稼動率。

本實用新型雖然列舉了上述優(yōu)選實施方式，但是應(yīng)該說明，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以進(jìn)行各種變化和改型，除非這樣的變化和改型偏離了本發(fā)明的范圍，否則都應(yīng)該包括在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。