本實(shí)用新型涉及堆垛機(jī)抓手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種防掉落機(jī)器人夾持裝置。

背景技術(shù)：

在機(jī)器人具體使用過程中，通常將夾持裝置安裝在機(jī)器人的機(jī)械臂前端，通過液壓缸或者氣缸驅(qū)動(dòng)抓手將物體夾持，完成抓取移動(dòng)的過程。中國專利申請(qǐng)?zhí)?01620278628.2公開一種防掉落機(jī)器人夾持裝置包括支柱，所述支柱內(nèi)部設(shè)有液壓缸，所述液壓缸的內(nèi)腔頂端安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的下端通過液壓伸縮桿安裝有活塞，所述支柱的下端呈圓形排列等距離安裝有四個(gè)機(jī)械爪，所述機(jī)械爪的中部鉸接有伸縮桿，所述伸縮桿的另一端固定于支柱的外側(cè)，所述伸縮桿通過三位電磁閥與液壓缸相連，且三位電磁閥位于液壓缸的下端，所述支柱的底部中心設(shè)置有攝像頭，且攝像頭的外圈設(shè)置有圓形照明燈，所述機(jī)械爪設(shè)置有傳感器，所述支柱的底部內(nèi)腔安裝有感應(yīng)控制器，本實(shí)用新型，成本低，結(jié)構(gòu)簡單，有效的解決了機(jī)器人夾持易掉落的問題，也提高了抓取的速度以及精準(zhǔn)度，提高了工作效率，然而，隨著機(jī)器人的普及，人們對(duì)其的要求也逐步提高，尤其是在夾持方面，現(xiàn)有的機(jī)器人夾持裝置，其機(jī)械爪大多同步控制，一起釋放，一起抓取，在夾持形狀不規(guī)則的物體，就產(chǎn)生了很多的局限性，且抓取速度較慢，精準(zhǔn)度也不高，而且當(dāng)裝夾較小的物體時(shí)，無法對(duì)其進(jìn)行有效的固定，在移動(dòng)過程中很容易因晃動(dòng)，使物體掉落，為此我們?cè)O(shè)計(jì)出一種防掉落機(jī)器人夾持裝置，來解決上述問題。為此，我們提出一種防掉落機(jī)器人夾持裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種防掉落機(jī)器人夾持裝置，通過抓手對(duì)物體進(jìn)行裝夾，并通過伸縮裝置推動(dòng)壓板，配合抓手對(duì)物體進(jìn)行固定，這樣不僅可以使物體在裝夾的過程中，不會(huì)產(chǎn)生滾動(dòng)或反轉(zhuǎn)，而且在移動(dòng)過程中不會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)，本實(shí)用新型，成本低，結(jié)構(gòu)簡單，有效的解決了機(jī)器人夾持易掉落或擺動(dòng)等問題，也提高了抓取的速度以及精準(zhǔn)度，提高了工作效率，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：

一種防掉落機(jī)器人夾持裝置，包括升降臂和抓手，所述抓手設(shè)置在升降臂底部，所述升降臂底部通過伸縮裝置連接壓板，所述壓板上設(shè)有與抓手相匹配的開槽。

進(jìn)一步地，所述伸縮裝置為彈簧或液壓伸縮機(jī)。

進(jìn)一步地，所述壓板上設(shè)有多組均勻分布的通孔。

進(jìn)一步地，所述抓手和壓板均為金屬材質(zhì)，所述抓手上設(shè)置有防滑紋。

進(jìn)一步地，所述抓手形狀為鉤形。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果：通過抓手對(duì)物體進(jìn)行裝夾，并通過伸縮裝置推動(dòng)壓板，配合抓手對(duì)物體進(jìn)行固定，這樣不僅可以使物體在裝夾的過程中，不會(huì)產(chǎn)生滾動(dòng)或反轉(zhuǎn)，而且在移動(dòng)過程中不會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)，本實(shí)用新型，成本低，結(jié)構(gòu)簡單，有效的解決了機(jī)器人夾持易掉落或擺動(dòng)等問題，也提高了抓取的速度以及精準(zhǔn)度，提高了工作效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種防掉落機(jī)器人夾持裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型一種防掉落機(jī)器人夾持裝置的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、升降臂；2、抓手；3、壓板；4、伸縮裝置；5、通孔；6、開槽。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

如圖1-2所示，一種防掉落機(jī)器人夾持裝置，包括升降臂1和抓手2，所述抓手2設(shè)置在升降臂1底部，所述升降臂1底部通過伸縮裝置4連接壓板3，所述壓板3上設(shè)有與抓手2相匹配的開槽6。

本實(shí)用新型一種防掉落機(jī)器人夾持裝置，通過抓手2對(duì)物體進(jìn)行裝夾，并通過伸縮裝置4推動(dòng)壓板3，配合抓手2對(duì)物體進(jìn)行固定，這樣不僅可以使物體在裝夾的過程中，不會(huì)產(chǎn)生滾動(dòng)或反轉(zhuǎn)，而且在移動(dòng)過程中不會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)。

其中，所述伸縮裝置4為彈簧或液壓伸縮機(jī)，使用通用件成本低，而且便于更換和檢修。

其中，所述壓板3上設(shè)有多組均勻分布的通孔5，便于裝夾不規(guī)則物體。

其中，所述抓手2和壓板均為金屬材質(zhì)，所述抓手2上設(shè)置有防滑紋，使得夾持裝置能適應(yīng)更多的抓取環(huán)境，擴(kuò)大的夾持裝置的使用范圍。

其中，所述抓手2形狀為鉤形，便于緊固的夾持物體。

以上只通過說明的方式描述了本實(shí)用新型的某些示范性實(shí)施例，毋庸置疑，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不偏離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對(duì)所描述的實(shí)施例進(jìn)行修正。因此，上述附圖和描述在本質(zhì)上是說明性的，不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型權(quán)利要求保護(hù)范圍的限制。