本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種噴涂機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

噴涂機(jī)器人廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中，具有安全環(huán)保、生產(chǎn)效率高等優(yōu)點(diǎn)。然而，目前的噴涂機(jī)器人的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，在實(shí)現(xiàn)多維度運(yùn)動(dòng)的時(shí)候結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，生產(chǎn)成本高，體積大。并且，由于上述結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，使得對于不同的涂料難以實(shí)現(xiàn)快速和簡易的轉(zhuǎn)換，通用性不高。

有鑒于此，需要對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，以滿足目前對噴涂機(jī)器人的使用要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種噴涂機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡化，通用性強(qiáng)，能夠滿足工業(yè)噴涂的使用要求。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種噴涂機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)，包括：活動(dòng)臂、傳動(dòng)軸、第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、穩(wěn)定臂、第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和連桿。

進(jìn)一步的，傳動(dòng)軸具有三根，平行設(shè)置，分別通過三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)，對固定在活動(dòng)臂前端的噴涂設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步的，活動(dòng)臂與穩(wěn)定臂之間通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和連桿進(jìn)行連接，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)受設(shè)置在活動(dòng)臂后部的減速電機(jī)帶動(dòng)，實(shí)現(xiàn)活動(dòng)臂相對于穩(wěn)定臂的開合運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，穩(wěn)定臂通過第三傳動(dòng)關(guān)節(jié)與底座連接，第三傳動(dòng)關(guān)節(jié)受設(shè)置在底座中的減速電機(jī)帶動(dòng)，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定臂的開合運(yùn)動(dòng)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的噴涂機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的噴涂機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。

(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說明實(shí)用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)

具體實(shí)施方式

如圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型所述的噴涂機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)的原理示意圖，包括活動(dòng)臂A、穩(wěn)定臂B和運(yùn)動(dòng)副C。

如圖2所示，根據(jù)本實(shí)用新型所述的噴涂機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)，用于噴涂機(jī)器人平臺(tái)，所述噴涂機(jī)器人平臺(tái)通過底座固定，在活動(dòng)臂1前端安裝噴涂設(shè)備，其中噴涂設(shè)備采用通用接口，易于更換。

具體的，噴涂機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)包括：活動(dòng)臂1、傳動(dòng)軸2、第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3、驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5、穩(wěn)定臂6、第三轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)7和連桿8。

其中，傳動(dòng)軸2具有三根，平行設(shè)置，分別通過三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)，從而對固定在活動(dòng)臂1前端的噴涂設(shè)備如噴涂手腕進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)噴涂手腕的移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。

活動(dòng)臂1與穩(wěn)定臂6之間通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3、第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5和連桿8進(jìn)行連接，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5受設(shè)置在活動(dòng)臂1后部的減速電機(jī)(未圖示)帶動(dòng)，實(shí)現(xiàn)活動(dòng)臂1相對于穩(wěn)定臂6的開合運(yùn)動(dòng)。穩(wěn)定臂6通過第三傳動(dòng)關(guān)節(jié)7與底座連接，第三傳動(dòng)關(guān)節(jié)7受設(shè)置在底座中的減速電機(jī)(未圖示)帶動(dòng)，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定臂6的開合運(yùn)動(dòng)。底座固定在噴涂工位上，可繞自身的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

噴涂過程完畢后，只需要對噴涂手腕等噴涂設(shè)備進(jìn)行更換，即可快速的實(shí)現(xiàn)噴涂方式的轉(zhuǎn)換，可操作性高。

根據(jù)本實(shí)用新型所述的噴涂機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)的噴涂機(jī)器人的夾持結(jié)構(gòu)相比，具有以下特點(diǎn)：

(1)減少了電機(jī)的使用數(shù)量；(2)可快速變換噴涂方式；(3)結(jié)構(gòu)緊湊，空間小。

以上所述，僅為實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。