本實用新型涉及一種機(jī)械手裝置，特別是一種立體式移動的機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)械加工是指通過一種機(jī)械設(shè)備對工件的外形尺寸或性能進(jìn)行改變的過程，加工完成后進(jìn)行組裝。在機(jī)械加工過程中需要對工件進(jìn)行搬動或翻面加工，常規(guī)的大都是采用手工的方式，然而，該種方式不但耗費人力，增加工人勞動強(qiáng)度，而且還會導(dǎo)致加工效率低下，還會存在一定的安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于，提供一種機(jī)械手裝置。本實用新型能節(jié)省人力，降低工人勞動強(qiáng)度，還能提高加工效率，保證生產(chǎn)安全。

本實用新型的技術(shù)方案：機(jī)械手裝置，其特征在于：包括底盤，底盤上經(jīng)轉(zhuǎn)動盤設(shè)有立柱，立柱上設(shè)有懸臂梁，懸臂梁外端設(shè)有安裝臺，安裝臺內(nèi)設(shè)有減速電機(jī)，減速電機(jī)的輸出軸上連接有搖桿，搖桿端部依次鉸接有安裝桿、連桿和固定桿，固定桿的端部固定在安裝臺上；所述安裝桿上設(shè)有安裝座，安裝座內(nèi)設(shè)有翻轉(zhuǎn)氣缸，翻轉(zhuǎn)氣缸連接有翻轉(zhuǎn)座，翻轉(zhuǎn)座側(cè)部設(shè)有固定座，固定座上設(shè)有氣動手指，氣動手指上鉸接有兩個對稱設(shè)置的夾爪。

前述的機(jī)械手裝置中，所述立柱側(cè)面設(shè)有雙桿氣缸，雙桿氣缸的上端與懸臂梁連接，懸臂梁套裝在立柱上。

前述的機(jī)械手裝置中，所述氣動手指是180°氣動手指。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型通過底盤上的轉(zhuǎn)動盤實現(xiàn)回轉(zhuǎn)，通過搖桿、安裝桿、連桿和固定桿等組成的四邊形組件可實現(xiàn)遠(yuǎn)近位置的改變，通過翻轉(zhuǎn)氣缸實現(xiàn)固定座上的部件翻轉(zhuǎn)，還通過氣動手指與夾爪的配合實現(xiàn)物件的夾持，因此，本實用新型能實現(xiàn)物件的夾持、翻轉(zhuǎn)、遠(yuǎn)近位置改變和回轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)立體移動，順利搬運和翻轉(zhuǎn)物件，這能順利加工法蘭，從而能節(jié)省人力，降低工人勞動強(qiáng)度，還能提高加工效率，避免工人近距離接觸加工件，保證生產(chǎn)安全。另外，還采用雙桿氣缸進(jìn)行整體的升降，適用范圍更為廣泛。本實用新型還具有結(jié)構(gòu)緊和使用方便的特點。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中的標(biāo)記為：1-底盤，2-轉(zhuǎn)動盤，3-立柱，4-懸臂梁，5-安裝臺，6-減速電機(jī)，7-搖桿，8-安裝桿，9-連桿，10-固定桿，11-安裝座，12-翻轉(zhuǎn)氣缸，13-翻轉(zhuǎn)座，14-固定座，15-氣動手指，16-夾爪，17-雙桿氣缸。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進(jìn)一步的說明，但并不作為對本實用新型限制的依據(jù)。

實施例。機(jī)械手裝置，構(gòu)成如圖1所示，包括底盤1，底盤1上經(jīng)轉(zhuǎn)動盤2設(shè)有立柱3，立柱3上設(shè)有懸臂梁4，懸臂梁4外端設(shè)有安裝臺5，安裝臺5內(nèi)設(shè)有減速電機(jī)6，減速電機(jī)6的輸出軸上連接有搖桿7，搖桿7端部依次鉸接有安裝桿8、連桿9和固定桿10，固定桿10的端部固定在安裝臺5上；所述安裝桿8上設(shè)有安裝座11，安裝座11內(nèi)設(shè)有翻轉(zhuǎn)氣缸12，翻轉(zhuǎn)氣缸12連接有翻轉(zhuǎn)座13，翻轉(zhuǎn)座13側(cè)部設(shè)有固定座14，固定座14上設(shè)有氣動手指15，氣動手指15上鉸接有兩個對稱設(shè)置的夾爪16。所述的轉(zhuǎn)動盤2可以是齒輪盤，齒輪盤嚙合有主動齒輪，主動齒輪連接有電機(jī)。

所述立柱3側(cè)面設(shè)有雙桿氣缸17，雙桿氣缸17的上端與懸臂梁4連接，懸臂梁4套裝在立柱3上。所述氣動手指15是180°氣動手指。

本實用新型還可將減速電機(jī)6、翻轉(zhuǎn)氣缸12和氣動手指15與傳感器連接，通過傳感器進(jìn)行相應(yīng)的控制，還可將該傳感器安裝于手上，通過手上動作反應(yīng)給傳感器，從而控制各個動力原件。

本實用新型的搖桿、安裝桿、連桿和固定桿等組成的四邊形組件，通過減速電機(jī)轉(zhuǎn)動使搖桿動作，從而通過該組件實現(xiàn)安裝桿的移動，進(jìn)而帶動固定在該安裝桿上的部件移動；翻轉(zhuǎn)氣缸可使翻轉(zhuǎn)座做翻轉(zhuǎn)動作，進(jìn)而帶動固定在該翻轉(zhuǎn)座上的部件翻轉(zhuǎn)；雙桿氣缸實現(xiàn)上下升降，使得套裝在立柱上的懸臂梁進(jìn)行上下升降。

本實用新型通過底盤上的轉(zhuǎn)動盤實現(xiàn)回轉(zhuǎn)，通過搖桿、安裝桿、連桿和固定桿等組成的四邊形組件可實現(xiàn)遠(yuǎn)近位置的改變，通過翻轉(zhuǎn)氣缸實現(xiàn)固定座上的部件翻轉(zhuǎn)，還通過氣動手指與夾爪的配合實現(xiàn)物件的夾持，因此，本實用新型能實現(xiàn)物件的夾持、翻轉(zhuǎn)、遠(yuǎn)近位置改變和回轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)立體移動，順利搬運和翻轉(zhuǎn)物件，這能順利加工法蘭，從而能節(jié)省人力，降低工人勞動強(qiáng)度，還能提高加工效率，避免工人近距離接觸加工件，保證生產(chǎn)安全。另外，還采用雙桿氣缸進(jìn)行整體的升降，適用范圍更為廣泛。本實用新型還具有結(jié)構(gòu)緊和使用方便的特點。