本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

在食品養(yǎng)殖、石油化工、醫(yī)藥、煙草、物流、倉儲(chǔ)等行業(yè)，通常需要碼垛帶包裝的產(chǎn)品，一般企業(yè)用人手工對產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，效率低下，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

近幾年機(jī)械手臂在碼垛上的已經(jīng)開始有時(shí)運(yùn)用，各式的機(jī)械手臂其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和相關(guān)控制線纜都設(shè)置在機(jī)架內(nèi)，特別是線纜的出線口多設(shè)置在機(jī)架上，因?yàn)闄C(jī)架在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下時(shí)常需要轉(zhuǎn)動(dòng)，所以線纜的出口在機(jī)架上導(dǎo)致線纜容易被拉扯，嚴(yán)重時(shí)導(dǎo)致線纜斷裂，導(dǎo)致機(jī)械臂抓取不夠穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械手臂，旨在解決目前機(jī)線纜的出口在機(jī)架上導(dǎo)致線纜容易被拉扯，嚴(yán)重時(shí)導(dǎo)致線纜斷裂等問題。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種機(jī)械手臂，包括底座、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)架和機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)；所述機(jī)架通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座上，所述機(jī)架內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括機(jī)械抓手、前臂、后臂和與后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在前臂的一端，所述前臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接機(jī)械抓手；所述底座內(nèi)部空心，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸為空心軸，所述空心軸上方通向機(jī)架，下方通向底座內(nèi)部，所述底座側(cè)面開有出線孔，所述出線孔設(shè)有毛刷。

有益效果是：機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物體上方后，通過機(jī)械抓抓手抓取目標(biāo)物體，此時(shí)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)架做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)械手臂到達(dá)碼垛上方進(jìn)行堆垛；因?yàn)榫€纜穿過空心軸進(jìn)入底座，從底座側(cè)面的出線孔出線，從而達(dá)到線纜不受機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)的影響，毛刷起到防塵作用。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械手臂還包括控制機(jī)械抓手姿態(tài)的維持機(jī)構(gòu)；所述維持機(jī)構(gòu)包括前杠、三角連接件和后桿，所述三角連接件包括第一端、第二端和第三端，所述第一端和第二端分別在第三端兩側(cè)；所述三角連接件通過第三端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在平行臂與前臂的轉(zhuǎn)接點(diǎn)處，前桿的一端連接第一端，后桿的一端連接第二端，所述前桿的另一端連接機(jī)械抓手，所述后桿的另一端連接維持驅(qū)動(dòng)裝置。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械手臂還包括進(jìn)步電機(jī)、減速器和軸承，所述進(jìn)步電機(jī)輸出軸與減速器的輸入軸為同軸，所述減速器的輸出軸為旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸通過軸承與底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意爆炸圖。

標(biāo)號(hào)說明：

10、底座；20、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；201、伺服電機(jī)；202、減速機(jī)；

203、底座通孔；204、出線孔；205、空心軸；30、機(jī)架；

401、后臂；402、平行臂；403、前臂；50、機(jī)械抓手；

60、維持機(jī)構(gòu)；601、第一端；602、第二端；603、第三端；

604、前桿；605、后桿。

具體實(shí)施方式

為詳細(xì)說明本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說明。

請一并參照圖1與圖2，如圖所示可知本實(shí)用新型一種優(yōu)選實(shí)施例為一種機(jī)械手臂，包括底座10、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20、機(jī)架30和機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)；所述機(jī)架30通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20設(shè)置在底座10上，所述機(jī)架30內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括機(jī)械抓手50、前臂403、后臂401和與后臂401平行的平行臂402，所述后臂401的一端和平行臂402的一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架30上，所述后臂401的另一端和平行臂402的另一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在前臂403的一端，所述前臂403的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接機(jī)械抓手50；某實(shí)施例中的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20包括伺服電機(jī)201、減速機(jī)202和回轉(zhuǎn)支承軸承，所述伺服電機(jī)201安裝在機(jī)架30內(nèi)，所述伺服電機(jī)201輸出軸與減速機(jī)202輸入軸為同軸；所述減速機(jī)202輸出軸通過回轉(zhuǎn)支承軸承連接底座10；所述輸出軸為空心軸205；所述空心軸205上方通向機(jī)架30，下方通過底座通孔203通向底座10內(nèi)部，所述底座10側(cè)面開有出線孔204，所述出線孔204處設(shè)有毛刷，毛刷起到防塵作用；當(dāng)伺服電機(jī)201通過減速機(jī)202帶動(dòng)機(jī)架30旋轉(zhuǎn)時(shí)，因?yàn)榫€纜穿過空心軸205進(jìn)入底座10，從底座10側(cè)面的出線孔204出線，從而線纜不受機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)的影響。

為了增加抓取時(shí)候的穩(wěn)定性，在某些優(yōu)選的實(shí)施例中所述機(jī)械手臂還包括控制機(jī)械抓手50姿態(tài)的維持機(jī)構(gòu)60；所述維持機(jī)構(gòu)60包括前杠、三角連接件和后桿605，所述三角連接件包括第一端601、第二端602和第三端603，所述第一端601和第二端602分別在第三端603兩側(cè)；所述三角連接件通過第三端603轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在平行臂402與前臂403的轉(zhuǎn)接點(diǎn)處，前桿604的一端連接第一端601，后桿605的一端連接第二端602，所述前桿604的另一端連接機(jī)械抓手50，所述后桿605的另一端連接維持驅(qū)動(dòng)裝置；通過維持機(jī)構(gòu)60，可以使得機(jī)械抓手50始終處在底座10平行狀態(tài)，提高抓取的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。

為了減少旋轉(zhuǎn)起步的加速度，在某些優(yōu)選的實(shí)施例中所述機(jī)械手臂還包括進(jìn)步電機(jī)、減速器和軸承，所述進(jìn)步電機(jī)輸出軸與減速器的輸入軸為同軸，所述減速器的輸出軸為旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸通過軸承與底座10轉(zhuǎn)動(dòng)連接；通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而減少起步的加速度，達(dá)到穩(wěn)定起步目的，使得抓取物體不易掉落。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效形狀或結(jié)構(gòu)變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。