本實(shí)用新型涉及一種改進(jìn)型機(jī)械手，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)械手在如今社會(huì)中是一種很常見的工具，它不僅用在工業(yè)生產(chǎn)中，在醫(yī)療、教育等方面也能見到它的身影。常見的機(jī)械手往往只能單一的進(jìn)行夾持或者吸附進(jìn)行物品的搬運(yùn)，在搬運(yùn)較重的鐵制物品時(shí)可能由于過重而導(dǎo)致物品掉落的情況。即使有的機(jī)械手功能比較多，但在遇到不好夾持的鐵制物品的時(shí)候，機(jī)械手手指往往比較礙事，不能將機(jī)械手手指去除。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種改進(jìn)型機(jī)械手，既能夾持和電磁吸附同時(shí)進(jìn)行，也能在不能夾持時(shí)，將機(jī)械手手指收回內(nèi)部，通過電磁吸附來轉(zhuǎn)運(yùn)物品。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種改進(jìn)型機(jī)械手，包括手部和用于驅(qū)動(dòng)所述手部運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于控制所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制模塊，其特征是，所述手部包括手掌和指節(jié)，所述指節(jié)包括上指節(jié)和下指節(jié)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、手掌、上指節(jié)和下指節(jié)依次連接，所述手掌內(nèi)設(shè)有手掌限位滑軌，上指節(jié)安裝在所述手掌限位滑軌中，通過控制模塊控制上指節(jié)在該手掌限位滑軌中的位置；所述上指節(jié)內(nèi)設(shè)有指節(jié)限位滑軌，所述下指節(jié)安裝在所述指節(jié)限位滑軌中，通過控制模塊控制下指節(jié)在該指節(jié)限位滑軌中的位置，所述下指節(jié)包括下指節(jié)上半部分和下指節(jié)下半部分，該下指節(jié)下半部分和下指節(jié)上半部分之間設(shè)有連動(dòng)部件，該連動(dòng)部件實(shí)現(xiàn)下指節(jié)下半部分的向內(nèi)彎折，所述下指節(jié)下半部分的彎折由所述控制模塊控制；所述手掌下側(cè)設(shè)有電磁吸盤，該電磁吸盤連接所述控制模塊，由控制模塊控制其通斷。

進(jìn)一步的，所述連動(dòng)部件與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步的，所述下指節(jié)下半部分的彎折角度小于45度。

進(jìn)一步的，所述上指節(jié)和下指節(jié)至少有三對(duì)。

進(jìn)一步的，所述下指節(jié)的下半部分的末端呈鏟形。

本實(shí)用新型所達(dá)到的有益效果：

本實(shí)用新型機(jī)械手既能夾持和電磁吸附同時(shí)進(jìn)行，也能在物品不能夾持時(shí)，將機(jī)械手手指收回內(nèi)部，通過電磁吸附來轉(zhuǎn)運(yùn)鐵制物品，更加安全穩(wěn)定也更加方便的運(yùn)輸物品。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的機(jī)械手手指縮進(jìn)手掌狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的機(jī)械手手指伸出狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的機(jī)械手夾持和吸附狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型手掌的下部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中的1是控制模塊，2是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，3是手掌，4是上指節(jié)，5是下指節(jié)上半部分，6是下指節(jié)下半部分，7是指節(jié)，8是電磁吸盤。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

如圖1、2、3和4所示，一種改進(jìn)型機(jī)械手，包括手部和用于驅(qū)動(dòng)所述手部運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2、用于控制所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)的控制模塊1，其特征是，所述手部包括手掌3和指節(jié)7，所述指節(jié)7包括上指節(jié)4和下指節(jié)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2、手掌3、上指節(jié)4和下指節(jié)依次連接，所述手掌3內(nèi)設(shè)有手掌限位滑軌，上指節(jié)4安裝在所述手掌限位滑軌中，通過控制模塊1控制上指節(jié)4在該手掌限位滑軌中的位置；所述上指節(jié)4內(nèi)設(shè)有指節(jié)限位滑軌，所述下指節(jié)安裝在所述指節(jié)限位滑軌中，通過控制模塊1控制下指節(jié)在該指節(jié)限位滑軌中的位置，所述下指節(jié)包括下指節(jié)上半部分5和下指節(jié)下半部分6，該下指節(jié)下半部分6和下指節(jié)上半部分5之間設(shè)有連動(dòng)部件，該連動(dòng)部件實(shí)現(xiàn)下指節(jié)下半部分6的向內(nèi)彎折，所述下指節(jié)下半部分6的彎折由所述控制模塊1控制；所述手掌3下側(cè)設(shè)有電磁吸盤8，該電磁吸盤8連接所述控制模塊1，由控制模塊1控制其通斷。

本實(shí)施例中，所述連動(dòng)部件與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2連接。

本實(shí)施例中，所述下指節(jié)下半部分6的彎折角度小于45度。

本實(shí)施例中，所述上指節(jié)和下指節(jié)有三對(duì)。

本實(shí)施例中，所述下指節(jié)下半部分6的末端呈鏟形。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。