本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手夾持器。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)的發(fā)展，自動(dòng)化設(shè)備已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各生產(chǎn)領(lǐng)域中，比如能夠進(jìn)行抓取和搬運(yùn)的機(jī)械手，其可以按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料和下料。機(jī)械手可代替人的繁重勞動(dòng)易實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現(xiàn)有機(jī)械手在做出夾緊動(dòng)作時(shí)需要兩個(gè)氣缸進(jìn)行配合，一個(gè)為伸縮氣缸，一個(gè)夾緊氣缸，伸縮氣缸提供動(dòng)力使得機(jī)械手伸出至物料處，夾緊氣缸提供動(dòng)力至物料處對(duì)物料進(jìn)行夾緊，這種設(shè)計(jì)存在結(jié)構(gòu)大，運(yùn)動(dòng)限位復(fù)雜，使用場(chǎng)合受限的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手夾持器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，夾緊效果好。

技術(shù)方案：本實(shí)用新型所述的機(jī)械手夾持器，包括氣缸、支架、頂出座、彈簧以及固定在支架上的兩組夾持機(jī)構(gòu)，每組夾持機(jī)構(gòu)均包括連桿、夾持臂、夾持手指；氣缸的活塞桿與頂出座相連，兩組連桿一端固定在頂出座上、另一端與每組的夾持臂相連，每組的夾持臂與夾持手指鉸接相連，兩組連桿與夾持臂的連接處通過(guò)彈簧相連。

進(jìn)一步完善上述技術(shù)方案，所述支架上設(shè)有兩組平行的主滑道，所述連桿與所述夾持臂的連接端設(shè)有滑塊沿主滑道滑動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述連桿上設(shè)有次滑道供所述滑塊上的次滑塊滑動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述夾持手指的夾持部?jī)啥顺手苯切巍?/p>

進(jìn)一步地，所述連桿與頂出座通過(guò)銷釘相連，所述連桿與所述夾持臂通過(guò)銷釘相連，所述夾持臂中部通過(guò)銷釘與所述支架相連。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)：本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)計(jì)連桿與夾持臂連接、夾持臂與夾持手指連接，只需一個(gè)氣缸，連桿首先實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)至物料處的作用，接著帶動(dòng)夾持臂實(shí)現(xiàn)夾持手指的夾持，減少了整體結(jié)構(gòu)，縮短了尺寸，夾緊效果好，適用場(chǎng)合多。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型連桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)附圖對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例1：如圖1、圖2所示的機(jī)械手夾持器，包括氣缸1、支架2、頂出座6、彈簧5以及固定在支架2上的兩組夾持機(jī)構(gòu)，每組夾持機(jī)構(gòu)均包括連桿7、夾持臂8、夾持手指9，夾持手指9的夾持部?jī)啥顺手苯切?；氣?的活塞桿9與頂出座6相連，兩組連桿7一端通過(guò)銷釘固定在頂出座6上、另一端與每組的夾持臂8通過(guò)銷釘相連，夾持臂8中部通過(guò)銷釘與支架2相連，每組的夾持臂8與每組夾持手指9鉸接相連，兩組連桿7與夾持臂8的連接處通過(guò)彈簧5相連。支架2上設(shè)有兩組平行的主滑道4，連桿7與夾持臂8的連接端設(shè)有滑塊沿主滑道4滑動(dòng)，連桿7上設(shè)有次滑道62供滑塊上的次滑塊61滑動(dòng)。

氣缸1通過(guò)活塞桿5推動(dòng)頂出座6運(yùn)動(dòng)，連桿7跟隨頂出座6沿主滑道4滑動(dòng)，滑塊滑動(dòng)至主滑道4頂端時(shí)，氣缸1繼續(xù)推動(dòng)頂出座6，連桿7克服彈簧5拉力朝向彼此背向的方向運(yùn)動(dòng)，次滑塊61滑動(dòng)至次滑道62頂端時(shí)連桿停止運(yùn)動(dòng)，在此過(guò)程中，夾持臂8跟隨連桿7運(yùn)動(dòng)，固定在夾持臂8前端的夾持手指9進(jìn)行夾緊。

如上所述，盡管參照特定的優(yōu)選實(shí)施例已經(jīng)表示和表述了本實(shí)用新型，但其不得解釋為對(duì)本實(shí)用新型自身的限制。在不脫離所附權(quán)利要求定義的本實(shí)用新型的精神和范圍前提下，可對(duì)其在形式上和細(xì)節(jié)上作出各種變化。