本實用新型涉及機器人手爪領域，尤其涉及一種間歇機構機器手爪。

背景技術：

機器人手爪是用來握持工件或工具的部件，是重要的執(zhí)行機構之一。根據(jù)機器人所握持的工件形狀不同，手爪可分為多種類型，主要可分為三類：機械手爪，又稱為機械夾鉗，包括2指、3指和變形指；包括磁吸盤、焊槍等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。

現(xiàn)有技術公開了申請?zhí)枮椋?01110297466.9的本發(fā)明公開了一種機器人手爪，其包括固定座，固定座包括第一固定面及與第一固定面相對的第二固定面。機器人手爪還包括設置于第一固定面上的至少兩個第一抓取部件，每個第一抓取部件包括滑動設置于第一固定面上的滑動機構及固定在滑動機構上的抓取件。所述機器人手爪包括滑動設置于所述固定座上的滑動機構，通過滑動機構帶動抓取件滑動來調節(jié)抓取件的位置，從而使機器人手爪的定位精度能夠調節(jié)。但是該機器人手爪結構復雜，浪費成本。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實用新型提供了一種間歇機構機器手爪，其結構包括擺動塊、運動行腔、左限位塊、右限位塊、左右導軌、上下導軌、氣爪、旋轉缸、底座，所述擺動塊與運動行腔連接，所述左限位塊、右限位塊與左右導軌連接，所述上下導軌與氣爪連接，所述旋轉缸與擺動塊連接，所述擺動塊設有旋轉連接軸、搖桿連接孔，所述旋轉連接軸與旋轉缸連接，所述搖桿連接孔與上下導軌連接，所述左限位塊設有限位塊鎖定孔、限位銷，所述限位塊鎖定孔與左右導軌連接，所述限位銷與左限位塊連接，所述左右導軌設有左右導軌鎖定孔，所述左右導軌鎖定孔設于左右導軌表面，所述上下導軌設有搖桿連接桿、左右導軌連接滑塊、氣爪連接臂，所述搖桿連接桿與搖桿連接孔連接，所述左右導軌連接滑塊與左右導軌連接，所述氣爪連接臂與氣爪連接，所述氣爪由導軌連接頭、中轉塊、活動爪組成，所述導軌連接頭與氣爪連接臂連接，所述導軌連接頭與中轉塊連接，所述中轉塊與活動爪連接。

進一步的，所述底座設有底座螺絲孔。

進一步的，所述底座螺絲孔設于底座底部。

由上述對本實用新型結構的描述可知，和現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有如下優(yōu)點：

本實用新型提供了一種間歇機構機器手爪，通過使用間歇運動機構，代替機器人手爪的結構復雜，節(jié)約成本，縮短運動時間。

附圖說明

構成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。

在附圖中：

圖1為本實用新型一種間歇機構機器手爪的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型的背面結構示意圖；

圖3為本實用新型擺動塊的結構示意圖；

圖4為本實用新型左限位塊的結構示意圖；

圖5為本實用新型左右導軌的結構示意圖；

圖6為本實用新型上下導軌的結構示意圖；

圖7為本實用新型氣爪的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

實施例

參考圖1-7，針對上述問題，本實用新型提供了一種間歇機構機器手爪，其結構包括擺動塊1、運動行腔2、左限位塊3、右限位塊4、左右導軌5、上下導軌6、氣爪7、旋轉缸8、底座9，所述擺動塊1與運動行腔2連接，所述左限位塊3、右限位塊4與左右導軌5連接，所述上下導軌6與氣爪7連接，所述旋轉缸8與擺動塊1連接，所述擺動塊1設有旋轉連接軸10、搖桿連接孔11，所述旋轉連接軸10與旋轉缸8連接，所述搖桿連接孔11與上下導軌6連接，所述左限位塊3設有限位塊鎖定孔30、限位銷31，所述限位塊鎖定孔30與左右導軌5連接，所述限位銷31與左限位塊3連接，所述左右導軌5設有左右導軌鎖定孔50，所述左右導軌鎖定孔50設于左右導軌5表面，所述上下導軌6設有搖桿連接桿60、左右導軌連接滑塊61、氣爪連接臂62，所述搖桿連接桿60與搖桿連接孔11連接，所述左右導軌連接滑塊61與左右導軌5連接，所述氣爪連接臂62與氣爪7連接，所述氣爪7由導軌連接頭70、中轉塊71、活動爪72組成，所述導軌連接頭70與氣爪連接臂62連接，所述導軌連接頭70與中轉塊71連接，所述中轉塊71與活動爪72連接,所述底座9設有底座螺絲孔90，所述底座螺絲孔90設于底座9底部。

本實用新型提供了一種間歇機構機器手爪，通過使用間歇運動機構，代替機器人手爪的結構復雜，節(jié)約成本，縮短運動時間。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。