本發(fā)明涉及一種用于打磨的機(jī)器人快換手爪，特別涉及一種用于打磨葉片的機(jī)器人的快換手爪。

背景技術(shù)：

目前機(jī)器人打磨使用的夾具大多是固定的裝夾,需要工人進(jìn)入工作區(qū)域進(jìn)行人工操作，一方面，夾緊力依靠人工調(diào)整，隨機(jī)性大，難以保證大規(guī)格工件可靠夾持；另一方面，裝夾拆卸輔助時(shí)間長，難以滿足批量加工的需求。同時(shí)，還存在加工零件單一，容易出錯(cuò)，生產(chǎn)效率低下的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種用于打磨的機(jī)器人快裝手爪，所采取的技術(shù)方案如下：

一種用于打磨的機(jī)器人快換手爪，該機(jī)器人快換手爪包括機(jī)器人連接件8，構(gòu)造在機(jī)器人連接件8上的電磁鐵7，構(gòu)造于電磁鐵7上并與機(jī)器人連接件8可拆卸連接的底板4，以及構(gòu)造于底板4上的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；其中，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括固定在底板4上的定位塊I3和定位塊II9，定位塊I3和定位塊II9通過固定銷10連為一體，與定位塊I3或定位塊II9配合活動(dòng)連接的緊定螺栓1以及安裝在緊定螺栓1一端與固定銷10活動(dòng)連接的壓緊塊2；所述機(jī)器人連接件8上設(shè)有工件識(shí)別機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述工件識(shí)別機(jī)構(gòu)為凹槽、凸棱、孔或凸臺(tái)中的一種或幾種。

更優(yōu)選地，工件識(shí)別機(jī)構(gòu)為位于機(jī)器人連接件8一側(cè)的識(shí)別槽I A和識(shí)別槽II B。

優(yōu)選地，機(jī)器人連接件8中部設(shè)有形狀與電磁鐵7相同的凹槽，電磁體7固定于凹槽內(nèi)。

更優(yōu)選地，底板4通過銅套6和定位銷5與機(jī)器人連接件8固定連接為一體。

優(yōu)選地，緊定螺栓1通過螺紋與定位塊II9上設(shè)有內(nèi)螺紋的通孔配合連接，可使緊定螺栓1通過螺紋帶動(dòng)與其連接的壓緊塊2沿固定銷10的軸向移動(dòng)。

更優(yōu)選地，固定連接在緊定螺栓1一端的壓緊塊2為齒形壓緊塊；壓緊塊2的兩端設(shè)有與固定銷10連接的圓孔。

更優(yōu)選地，還設(shè)有處于壓縮狀態(tài)固定在定位塊I3與壓緊塊2之間的的彈簧壓塊，以便于加大對(duì)壓緊塊2的壓力夾緊工件。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果是：

第一，本發(fā)明所提供的機(jī)器人快換手爪利用電磁鐵固定方便簡單不需額外增加氣源只需用電。

第二，本發(fā)明所提供的機(jī)器人快換手爪的定位面和定位銷軸均為剛性定位，定位偏差低。

第三，本發(fā)明所提供的機(jī)器人快換手爪的機(jī)器人連接件的接口可配多種夾具使用，使用范圍更廣。

第四，本發(fā)明利用電磁鐵和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)夾具定位，增強(qiáng)抗扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度并便于快速更換。

第五，本發(fā)明所提供的機(jī)器人快換手爪上設(shè)有便于識(shí)別工件的識(shí)別結(jié)構(gòu)，可識(shí)別多種不同型號(hào)的工件。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中的快換手爪的正視剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖1左視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1，緊定螺栓；2，壓緊塊；3，定位塊I；4，底板；5，定位銷；6，銅套；7，電磁鐵；8，機(jī)器人連接件；9，定位塊II；10，固定銷；A，識(shí)別槽I；B，識(shí)別槽II。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明，但以下詳細(xì)說明不視為對(duì)本發(fā)明的限定。

其中，圖1為本發(fā)明一種優(yōu)選方案中的快換手爪的正視剖面結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為圖1的左視結(jié)構(gòu)示意圖。

從圖1-3中可知，該機(jī)器人快換手爪是由機(jī)器人連接件8，電磁鐵7，底板4，緊定螺栓1，壓緊塊2，定位塊I 3，定位塊II 9，銅套6，定位銷5以及兩個(gè)固定銷10組成。其中，緊定螺栓1，壓緊塊2，定位塊I 3，定位塊II 9以及固定銷10組成了一個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

機(jī)器人連接件8的上端設(shè)有一個(gè)凹槽，電磁鐵7安裝在該凹槽內(nèi)，電磁鐵7所需電力通過導(dǎo)線與外部電源連接。在電磁鐵7的上部設(shè)有通過銅套6和定位銷5與機(jī)器人連接件8固定連接的底板4。在底板4的上部通過螺栓固定安裝有兩個(gè)地位塊，即定位塊I 3和定位塊II9，兩者平行設(shè)置，兩端分別通過固定銷10連接為一體。在定位塊II 9的中間設(shè)有一個(gè)帶有內(nèi)螺紋的通孔，緊定螺栓1通過該通孔與定位塊II 9配合活動(dòng)連接，以便于緊定螺桿1沿其軸向伸縮。在緊定螺栓I的一端固定安裝有一個(gè)壓緊塊2。壓緊塊2的兩端設(shè)有與固定銷10活動(dòng)連接的圓孔，以防止在夾緊過程中壓緊塊2的兩端因受力不均發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，壓緊塊2為齒形壓緊塊。在機(jī)器人連接件8的一側(cè)設(shè)有兩個(gè)識(shí)別槽，即識(shí)別槽I A和識(shí)別槽II B(圖2)以便于對(duì)不同種類的工件進(jìn)行識(shí)別。

此外，在定位塊I 3與壓緊塊2之間還可設(shè)置一個(gè)處于壓縮狀態(tài)的彈簧壓塊，以增加夾持工件時(shí)的壓力。實(shí)際使用過程中，機(jī)器人連接件8可以是機(jī)器人連接法蘭，該機(jī)器人連接法蘭上可設(shè)有各種不同類型的接口。用于識(shí)別不同種類工件的識(shí)別機(jī)構(gòu)，可以是不同種類，不同數(shù)量的凹槽、凸棱、凸臺(tái)、通孔、不通孔、凸起等。

在工作過程中，機(jī)器人連接件8連接在機(jī)器人六軸的端面，快換夾具依靠兩個(gè)定位銷10的軸和電磁鐵吸附定位保證加工過程中工件的定位精度，通過壓緊塊2壓緊固定。加工完成后電磁鐵7斷電可取下快換夾具并且快速更換另一套夾具繼續(xù)進(jìn)行加工。工件裝入夾具后可通過彈簧壓塊進(jìn)行預(yù)定位，再旋緊緊定螺栓使1壓緊塊2壓緊加工件，使加工件三個(gè)基準(zhǔn)面緊貼夾具基準(zhǔn)面，使工件中心軸線與機(jī)器人端部軸線同軸，保證加工過程中的定位精度。在加工前利用檢測設(shè)備對(duì)夾具上的工藝槽口進(jìn)行檢測自動(dòng)判斷加工工件類型,識(shí)別槽的檢測方式，A處有槽,B處無槽為1類工件；A處無槽,B處有槽為2類工件；AB兩處都有槽為3類工件；AB兩處都無槽為4類工件。

雖然本發(fā)明已以較佳的實(shí)施例公開如上，但其并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉此技術(shù)的人，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以做各種改動(dòng)和修飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書所界定的為準(zhǔn)。