本發(fā)明屬于機(jī)器人自動夾具技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種多功能機(jī)器人夾爪。

背景技術(shù)：

根據(jù)智能制造產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展順序，智能制造首先需要實現(xiàn)自動化，然后實現(xiàn)信息化，再次實現(xiàn)互聯(lián)網(wǎng)化，最后才能真正實現(xiàn)智能化。工業(yè)機(jī)器人是實現(xiàn)智能制造前期最重要的工作之一，是聯(lián)系自動化和信息化重要的載體。

近年來由于機(jī)器人在各行業(yè)越來越廣泛的使用，由機(jī)器人取代人工進(jìn)行生產(chǎn)的項目也越來越多，為了滿足機(jī)器人生產(chǎn)所需要的自動化，相關(guān)的夾具等設(shè)備同樣需要進(jìn)行自動化改造。現(xiàn)有機(jī)器人夾爪的夾取形狀單一，需要通過更換夾爪才能實現(xiàn)對不同形狀的工件進(jìn)行夾取，且對于加工后的工件表面積存的碎屑等不能進(jìn)行很好的清理，容易造成對工件表面的硌傷，影響工件品質(zhì)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人夾爪的夾取形狀單一，且對于加工后的工件表面積存的碎屑等不能進(jìn)行很好的清理的技術(shù)問題，提供一種多功能機(jī)器人夾爪，能夠夾取多種形狀的工件。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種多功能機(jī)器人夾爪，包括連接板、氣缸安裝板、兩個夾爪、傳感器安裝板、傳感器、清掃噴頭及氣爪，氣爪固定安裝在氣缸安裝板的下表面，氣缸安裝板的上表面與機(jī)器人連接板通過螺栓螺母連接，傳感器安裝板為U形板，傳感器安裝板的一平行面通過螺栓螺母固定在氣爪的側(cè)面上，傳感器安裝板的另一平行面外側(cè)安裝有清掃噴頭，傳感器安裝板的底面上安裝傳感器，夾爪固裝在氣爪的與傳感器安裝板的安裝面相鄰的側(cè)面上。

優(yōu)選地，上述夾爪上有互相垂直的兩個夾緊面。

優(yōu)選地，上述夾爪的夾緊面粘接有橡膠墊。

優(yōu)選地，上述機(jī)器人連接板、氣缸安裝板均為矩形板。

優(yōu)選地，上述氣爪的型號為SMCMHL2。

優(yōu)選地，上述傳感器的型號為OMRON E3Z-D81。

優(yōu)選地，上述清洗噴頭型號為MISUMI經(jīng)濟(jì)型噴嘴。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所具有的有益效果是：本發(fā)明涉及一種多功能機(jī)器人夾爪，可在不更換卡爪的前提下實現(xiàn)對不同形狀工件的夾取，進(jìn)行工件的檢測防止空夾，并能對碎屑進(jìn)行清掃避免對工件表面的硌傷，提高工件的品質(zhì)及工作效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明中夾爪的結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明夾取立方工件的示意圖；

圖4是本發(fā)明夾取圓柱工件的示意圖；

1-連接板；2-氣缸安裝板；3-氣爪；4-夾爪；5-傳感器安裝板；6-傳感器；7-清掃噴頭；8-橡膠墊；9-立方工件；10-圓柱工件。

具體實施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作詳細(xì)說明。

本實施例提供一種多功能機(jī)器人夾爪，如圖1所示，其包括連接板1、氣缸安裝板2、兩個夾爪4、傳感器6安裝板5、傳感器6、清掃噴頭7及氣爪3，氣爪3固定安裝在氣缸安裝板2的下表面，氣缸安裝板2的上表面與機(jī)器人連接板1通過螺栓螺母連接，傳感器安裝板5為U形板，傳感器安裝板5的一平行面通過螺栓螺母固定在氣爪3的側(cè)面上，傳感器安裝板5的另一平行面外側(cè)安裝有清掃噴頭7，傳感器安裝板5的底面上安裝傳感器6，夾爪4固裝在氣爪3的與傳感器安裝板5的安裝面相鄰的側(cè)面上。

如圖2所示，夾爪4上有互相垂直的兩個夾緊面，通過兩個夾爪4配合，共有四個加緊面共同作用，由于夾爪4上的兩個夾緊面互相垂直，使得工件受到夾4的夾緊力指向工件橫截面的中心，因而工件水平方向的受力平衡，使得工件更為穩(wěn)定。夾爪4的夾緊面粘接有橡膠墊8，橡膠墊的作用是增大夾爪4的加緊面與工件之間的摩擦力，便于夾取工件，防止脫落。

本實施例中，氣爪3的型號為SMCMHL2。

本實施例中，傳感器6的型號為OMRON E3Z-D81，傳感器6用于檢測出夾爪4是否夾取到工件，防止空夾。

本實施例中，清掃噴頭7型號為MISUMI經(jīng)濟(jì)型噴嘴，通過高壓空氣對夾取的工件進(jìn)行清掃，簡便快捷，易于實現(xiàn)。

如圖3所示，夾取立方工件9，夾爪4的加緊面與立方工件9的接觸面為平面，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定夾取。如圖4所示，夾取圓柱工件10，夾爪4的加緊面與圓柱工件10的接觸面為曲面，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定夾取。因此，本發(fā)明所公開的多功能機(jī)器人夾爪能夠在不更換夾爪的條件下實現(xiàn)對接觸面為平面或曲面的工件的夾取，即可實現(xiàn)對多種不同形狀的工件的夾取。

本發(fā)明的工作原理：當(dāng)夾爪4夾取工件時，傳感器6由于發(fā)射的紅外線被工件阻擋而檢測到工件，當(dāng)檢測到工件時，清掃噴頭7噴射出高壓空氣對工件的表面進(jìn)行清掃，清掃完畢后，氣爪3上的活塞收縮，帶動夾爪4加緊工件，并在機(jī)器人的控制下進(jìn)行移動；當(dāng)把工件移動到預(yù)定位置時，氣爪3上的活塞伸展，帶動夾爪4松開，完成工件的移動。

以上實施例僅為本發(fā)明的示例性實施例，不用于限制本發(fā)明，本發(fā)明的保護(hù)范圍由權(quán)利要求書限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本發(fā)明的實質(zhì)和保護(hù)范圍內(nèi)，對本發(fā)明做出各種修改或等同替換，這種修改或等同替換也應(yīng)視為落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。