本發(fā)明涉及一種運(yùn)輸工具，具體涉及一種運(yùn)送機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，出現(xiàn)了一些可代替人力進(jìn)行勞作的機(jī)器人，如代替人力進(jìn)行運(yùn)送人或物的運(yùn)送機(jī)器人，但現(xiàn)有的運(yùn)送機(jī)器人一般是通過滾輪在地面上滾動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走，這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置使得機(jī)器人在不平的路面上行走時(shí)容易發(fā)生傾倒，以及無法完成上下臺(tái)階或樓梯的操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種可模擬人類邁步行走的運(yùn)送機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種運(yùn)送機(jī)器人，包括有一載重平臺(tái)，載重平臺(tái)下方支撐設(shè)置有四條腿，四條腿上連接有驅(qū)動(dòng)其邁步行走的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明可進(jìn)一步設(shè)置為所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有安裝架、電機(jī)、主軸、切換軸套、前后驅(qū)動(dòng)軸套、左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸、聯(lián)動(dòng)軸套，每條腿的上端均套裝有一套桿，套桿上鉸接固定有用于驅(qū)動(dòng)所述腿上下移動(dòng)的抬腿凸輪，所述的聯(lián)動(dòng)軸套內(nèi)穿設(shè)有兩個(gè)拼接在一起的半圓軸，其中一個(gè)半圓軸的外端通過第一連桿與抬腿凸輪鉸接聯(lián)動(dòng)，另一個(gè)半圓軸的外端通過第二連桿與套桿鉸接聯(lián)動(dòng)，且第一、第二連桿與對(duì)應(yīng)半圓軸之間均通過鉸接柱鉸接固定，聯(lián)動(dòng)軸套上對(duì)應(yīng)設(shè)有供所述鉸接柱在其內(nèi)軸向滑移并對(duì)所述鉸接柱構(gòu)成徑向夾持的連接槽，所述的聯(lián)動(dòng)軸套還延伸設(shè)置有將套桿包含于其內(nèi)的環(huán)形套，套桿的上下兩端對(duì)應(yīng)設(shè)有沿環(huán)形套旋轉(zhuǎn)的軸承，與抬腿凸輪聯(lián)動(dòng)的半圓軸的內(nèi)端連接有推動(dòng)其軸向移動(dòng)的推動(dòng)裝置，所述的推動(dòng)裝置包括有第一推板、第一凸輪、第二凸輪，第一凸輪鉸接在左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸上，第二凸輪通過凸輪軸承套裝在左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸上，并設(shè)有供第一凸輪在其內(nèi)擺動(dòng)的擺動(dòng)槽，第一推板的一端與第二凸輪抵接，第一推板的另一端設(shè)有第一倒鉤，所述與抬腿凸輪聯(lián)動(dòng)的半圓軸的內(nèi)端上對(duì)應(yīng)設(shè)有與所述第一倒鉤形成徑向插接的第一凹槽，與套桿聯(lián)動(dòng)的半圓軸的內(nèi)端連接有推動(dòng)其軸向移動(dòng)的第二推板，第二推板的一端偏心鉸接在左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸上，第二推板的另一端設(shè)有第二倒鉤，所述與套桿聯(lián)動(dòng)的半圓軸的內(nèi)端上對(duì)應(yīng)設(shè)有與所述第二倒鉤形成徑向插接的第二凹槽，所述的安裝架上還設(shè)置有供第一推板和第二推板在其內(nèi)軸向滑移的定位架，所述定位架與第一推板之間設(shè)有促使第一推板與第二凸輪保持抵接的拉簧，左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸、電機(jī)及主軸均裝設(shè)在安裝架上，所述的切換軸套和前后驅(qū)動(dòng)軸套均套裝在主軸上，切換軸套與主軸之間還設(shè)有相聯(lián)動(dòng)的徑向連接鍵，前后驅(qū)動(dòng)軸套與左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸分別設(shè)置在切換軸套的軸向兩側(cè)，切換軸套朝向前后驅(qū)動(dòng)軸套的這端設(shè)置有齒輪，前后驅(qū)動(dòng)軸套上對(duì)應(yīng)設(shè)有可供齒輪嵌入的齒輪槽，切換軸套朝向左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸的這端設(shè)有第一齒面，左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸上對(duì)應(yīng)設(shè)有可與第一齒面構(gòu)成嚙合的第二齒面，所述的切換軸套上對(duì)應(yīng)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其在前后驅(qū)動(dòng)軸套和左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸之間切換移動(dòng)的切換機(jī)構(gòu)，所述的安裝架上還鉸接裝設(shè)有擺臂，擺臂的一端與第一推板相固定，擺臂的另一端設(shè)置有凸柱，所述的凸柱插裝在安裝架上，凸柱上還套裝有彈簧，彈簧的一端與安裝架抵接，彈簧的另一端與擺臂的內(nèi)端面抵接，所述擺臂的外端面抵壓在前后驅(qū)動(dòng)軸套的內(nèi)端面上，前后驅(qū)動(dòng)軸套的內(nèi)端面上還偏心設(shè)置有用于推動(dòng)擺臂鉸接擺動(dòng)的突起部，前后驅(qū)動(dòng)軸套上還鉸接固定有向前延伸的前擺桿和向后延伸的后擺桿，位于前端的聯(lián)動(dòng)軸套上套裝固定有前連接套，前連接套與前擺桿鉸接固定，位于后端的聯(lián)動(dòng)軸套上套裝固定有后連接套，后連接套上還相切抵接設(shè)置有過渡套，所述過渡套與后擺桿鉸接固定，所述主軸與載重平臺(tái)之間設(shè)有T形架，T形架的下端套裝在主軸上，載重平臺(tái)抵壓在T形架的上端面上。

采用上述結(jié)構(gòu)，待運(yùn)輸?shù)娜嘶蛭锓胖迷谳d重平臺(tái)上，然后若想機(jī)器人朝左右行走，則通過切換機(jī)構(gòu)將聯(lián)動(dòng)軸套切換至與左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)，此后電機(jī)輸出動(dòng)力，帶動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)，從而通過聯(lián)動(dòng)軸套帶動(dòng)左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，推送裝置將推動(dòng)與抬腿凸輪聯(lián)動(dòng)的半圓軸軸向伸出，由于該半圓軸的外端與抬腿凸輪鉸接聯(lián)動(dòng)，因此抬腿凸輪帶動(dòng)腿抬起，而后踩下，在此過程中由于所述的推動(dòng)裝置包括有第一推板、第一凸輪、第二凸輪，第一凸輪鉸接在左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸上，第二凸輪套裝在左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸上并設(shè)有供第一凸輪在其內(nèi)擺動(dòng)的擺動(dòng)槽，因此第二凸輪是靠第一凸輪在其內(nèi)的擺動(dòng)來帶動(dòng)，而第一凸輪從擺動(dòng)槽的一端擺動(dòng)到另一端，然后推動(dòng)第二凸輪擺動(dòng)，需要經(jīng)過一段時(shí)間，即機(jī)器人從抬腿到踩下會(huì)經(jīng)過一段時(shí)間差，在這段時(shí)間差內(nèi)，機(jī)器人將完成腿的向前伸出，以便實(shí)現(xiàn)行走；左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第二推桿將推動(dòng)與套桿聯(lián)動(dòng)的半圓軸伸出，由于該半圓軸的外端與套桿鉸接聯(lián)動(dòng)，因此套桿將帶動(dòng)腿一起向左或向右擺動(dòng)，即機(jī)器人完成向左或向右伸腿的操作，因而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人朝左或朝右的邁步行走。同理，當(dāng)人們想驅(qū)動(dòng)機(jī)器人朝前后行走，則通過切換機(jī)構(gòu)將聯(lián)動(dòng)軸套切換至與前后驅(qū)動(dòng)軸套聯(lián)動(dòng)，此后電機(jī)輸出動(dòng)力，帶動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)，從而通過聯(lián)動(dòng)軸套帶動(dòng)前后驅(qū)動(dòng)軸套旋轉(zhuǎn)，在所述突起部的作用下，前后驅(qū)動(dòng)軸套將帶動(dòng)擺臂擺動(dòng)，而由于所述擺臂是與第一推板連接，因此第一推板將推動(dòng)與抬腿凸輪聯(lián)動(dòng)的半圓軸軸向伸出，由于該半圓軸的外端與抬腿凸輪鉸接聯(lián)動(dòng)，因此抬腿凸輪帶動(dòng)腿抬起，而后踩下；前后驅(qū)動(dòng)軸套旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，將帶動(dòng)前擺桿和后擺桿擺動(dòng)，從而帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)軸套旋轉(zhuǎn)，由于所述的聯(lián)動(dòng)軸套內(nèi)穿設(shè)有兩個(gè)拼接在一起的半圓軸，其中一個(gè)半圓軸的外端通過第一連桿與抬腿凸輪鉸接聯(lián)動(dòng)，另一個(gè)半圓軸的外端通過第二連桿與套桿鉸接聯(lián)動(dòng)，且第一、第二連桿與對(duì)應(yīng)半圓軸之間均通過鉸接柱鉸接固定，聯(lián)動(dòng)軸套上對(duì)應(yīng)設(shè)有供所述鉸接柱在其內(nèi)軸向滑移并對(duì)所述鉸接柱構(gòu)成徑向夾持的連接槽，因此聯(lián)動(dòng)軸套的旋轉(zhuǎn)將帶動(dòng)兩個(gè)半圓軸跟著旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)腿一起向前或向后擺動(dòng)，即機(jī)器人完成向前或向后伸腿的操作，因而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人朝前或朝后的邁步行走。

本發(fā)明還可進(jìn)一步設(shè)置為T形架與聯(lián)動(dòng)軸套之間設(shè)有支撐桿，支撐桿的上端與T形架形成抵靠，支撐桿的下端內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有偏心輪，所述的偏心輪套裝在聯(lián)動(dòng)軸套上，偏心輪上一體連接有聯(lián)動(dòng)齒輪，聯(lián)動(dòng)齒輪的下方設(shè)置有與其構(gòu)成嚙合聯(lián)動(dòng)的齒條，載重平臺(tái)上裝設(shè)有調(diào)節(jié)手輪，調(diào)節(jié)手輪上裝設(shè)有上皮帶輪，上皮帶輪的下方設(shè)置有與其通過皮帶聯(lián)動(dòng)的下皮帶輪，下皮帶輪上連接有推動(dòng)齒條前后移動(dòng)的螺桿。

采用上述結(jié)構(gòu)，通過轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)手輪，可帶動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)齒條前后移動(dòng)，由于與所述齒條相嚙合的聯(lián)動(dòng)齒輪是與偏心輪一體連接，因此通過偏心輪的偏心轉(zhuǎn)動(dòng)，可相應(yīng)抬起T形架，從而相應(yīng)抬起載重平臺(tái)，此操作可在載重平臺(tái)出現(xiàn)上下傾斜時(shí)完成平衡調(diào)節(jié)。

本發(fā)明還可進(jìn)一步設(shè)置為所述的切換機(jī)構(gòu)包括有切換手輪、切換連桿、切換軸承，切換手輪裝設(shè)在安裝架上，切換軸承套裝在主軸上，并與切換軸套相固定，切換手輪與切換軸承之間通過切換連桿鉸接聯(lián)動(dòng)。通過上述設(shè)置，轉(zhuǎn)動(dòng)切換手輪，通過切換連桿將帶動(dòng)切換軸承在主軸上軸向滑移，從而推動(dòng)切換軸套在前后驅(qū)動(dòng)軸套與左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸之間切換移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人前后行走與左右行走的切換。

本發(fā)明的有益效果是：由于本發(fā)明所提供的運(yùn)送機(jī)器人可以模擬人類邁步行走，因此該運(yùn)送機(jī)器人不僅能在平路上行走，而且也能在不平的路面上行走，以及能完成上下臺(tái)階或樓梯等操作，從而能更好地完成對(duì)人或物的運(yùn)輸。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體圖；

圖2為本發(fā)明去掉載重平臺(tái)后的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明的局部結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本發(fā)明的局部結(jié)構(gòu)圖；

圖5為圖2的I部放大圖；

圖6為本發(fā)明中推動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本發(fā)明中推動(dòng)裝置的局部結(jié)構(gòu)圖；

圖8為圖7的A-A剖視圖；

圖9為本發(fā)明的局部結(jié)構(gòu)圖；

圖10為本發(fā)明中偏心輪與聯(lián)動(dòng)齒輪一體的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-10所示給出了一種運(yùn)送機(jī)器人，包括有一載重平臺(tái)1，載重平臺(tái)下方支撐設(shè)置有四條腿2，四條腿2上連接有驅(qū)動(dòng)其邁步行走的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有安裝架3、電機(jī)4、主軸5、切換軸套6、前后驅(qū)動(dòng)軸套7、左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸8、聯(lián)動(dòng)軸套9，每條腿2的上端均套裝有一套桿10，套桿10上鉸接固定有用于驅(qū)動(dòng)所述腿2上下移動(dòng)的抬腿凸輪11，所述的聯(lián)動(dòng)軸套9內(nèi)穿設(shè)有兩個(gè)拼接在一起的半圓軸，其中一個(gè)半圓軸12的外端通過第一連桿13與抬腿凸輪11鉸接聯(lián)動(dòng)，另一個(gè)半圓軸14的外端通過第二連桿15與套桿10鉸接聯(lián)動(dòng)，且第一、第二連桿（13、15）與對(duì)應(yīng)半圓軸（12、14）之間均通過鉸接柱16鉸接固定，聯(lián)動(dòng)軸套9上對(duì)應(yīng)設(shè)有供所述鉸接柱16在其內(nèi)軸向滑移并對(duì)所述鉸接柱16構(gòu)成徑向夾持的連接槽91，所述的聯(lián)動(dòng)軸套9還延伸設(shè)置有將套桿10包含于其內(nèi)的環(huán)形套92，套桿10的上下兩端對(duì)應(yīng)設(shè)有沿環(huán)形套92旋轉(zhuǎn)的軸承101，與抬腿凸輪11聯(lián)動(dòng)的半圓軸12的內(nèi)端連接有推動(dòng)其軸向移動(dòng)的推動(dòng)裝置，所述的推動(dòng)裝置包括有第一推板17、第一凸輪18、第二凸輪19，第一凸輪18鉸接在左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸8上，第二凸輪19通過凸輪軸承20套裝在左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸8上，并設(shè)有供第一凸輪18在其內(nèi)擺動(dòng)的擺動(dòng)槽191，第一推板17的一端與第二凸輪19抵接，第一推板17的另一端設(shè)有第一倒鉤171，所述與抬腿凸輪11聯(lián)動(dòng)的半圓軸12的內(nèi)端上對(duì)應(yīng)設(shè)有與所述第一倒鉤171形成徑向插接的第一凹槽121，與套桿10聯(lián)動(dòng)的半圓軸14的內(nèi)端連接有推動(dòng)其軸向移動(dòng)的第二推板21，第二推板21的一端偏心鉸接在左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸8上，第二推板21的另一端設(shè)有第二倒鉤211，所述與套桿10聯(lián)動(dòng)的半圓軸14的內(nèi)端上對(duì)應(yīng)設(shè)有與所述第二倒鉤211形成徑向插接的第二凹槽141，所述的安裝架3上還設(shè)置有供第一推板17和第二推板21在其內(nèi)軸向滑移的定位架22，所述定位架22與第一推板17之間設(shè)有促使第一推板17與第二凸輪19保持抵接的拉簧23，左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸8、電機(jī)4及主軸5均裝設(shè)在安裝架3上，所述的切換軸套6和前后驅(qū)動(dòng)軸套7均套裝在主軸5上，切換軸套6與主軸5之間還設(shè)有相聯(lián)動(dòng)的徑向連接鍵，前后驅(qū)動(dòng)軸套7與左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸8分別設(shè)置在切換軸套6的軸向兩側(cè)，切換軸套6朝向前后驅(qū)動(dòng)軸套7的這端設(shè)置有齒輪61，前后驅(qū)動(dòng)軸套7上對(duì)應(yīng)設(shè)有可供齒輪61嵌入的齒輪槽71，切換軸套6朝向左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸8的這端設(shè)有第一齒面62，左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸8上對(duì)應(yīng)設(shè)有可與第一齒面62構(gòu)成嚙合的第二齒面81，所述的切換軸套6上對(duì)應(yīng)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其在前后驅(qū)動(dòng)軸套7和左右驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸8之間切換移動(dòng)的切換機(jī)構(gòu)，所述的切換機(jī)構(gòu)包括有切換手輪24、切換連桿25、切換軸承26，切換手輪24裝設(shè)在安裝架3上，切換軸承26套裝在主軸5上，并與切換軸套6相固定，切換手輪24與切換軸承26之間通過切換連桿25鉸接聯(lián)動(dòng)。所述的安裝架3上還鉸接裝設(shè)有擺臂27，擺臂27的一端與第一推板17相固定，擺臂27的另一端設(shè)置有凸柱28，所述的凸柱28插裝在安裝架3上，凸柱28上還套裝有彈簧29，彈簧29的一端與安裝架3抵接，彈簧29的另一端與擺臂27的內(nèi)端面抵接，所述擺臂27的外端面抵壓在前后驅(qū)動(dòng)軸套7的內(nèi)端面上，前后驅(qū)動(dòng)軸套7的內(nèi)端面上還偏心設(shè)置有用于推動(dòng)擺臂27鉸接擺動(dòng)的突起部72，前后驅(qū)動(dòng)軸套7上還鉸接固定有向前延伸的前擺桿73和向后延伸的后擺桿74，位于前端的聯(lián)動(dòng)軸套9上套裝固定有前連接套93，前連接套93與前擺桿73鉸接固定，位于后端的聯(lián)動(dòng)軸套9上套裝固定有后連接套94，后連接套94上還相切抵接設(shè)置有過渡套95，所述過渡套95與后擺桿74鉸接固定，所述主軸5與載重平臺(tái)1之間設(shè)有T形架30，T形架30的下端套裝在主軸5上，載重平臺(tái)1抵壓在T形架30的上端面上。T形架30與聯(lián)動(dòng)軸套9之間設(shè)有支撐桿31，支撐桿31的上端與T形架30形成抵靠，支撐桿31的下端內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有偏心輪32，所述的偏心輪32套裝在聯(lián)動(dòng)軸套9上，偏心輪32上一體連接有聯(lián)動(dòng)齒輪33，聯(lián)動(dòng)齒輪33的下方設(shè)置有與其構(gòu)成嚙合聯(lián)動(dòng)的齒條34，載重平臺(tái)1上裝設(shè)有調(diào)節(jié)手輪35，調(diào)節(jié)手輪35上裝設(shè)有上皮帶輪36，上皮帶輪36的下方設(shè)置有與其通過皮帶37聯(lián)動(dòng)的下皮帶輪38，下皮帶輪38上連接有推動(dòng)齒條34前后移動(dòng)的螺桿39。

通過采用上述結(jié)構(gòu)，由于本發(fā)明所提供的運(yùn)送機(jī)器人可以模擬人類邁步行走，因此該運(yùn)送機(jī)器人不僅能在平路上行走，而且也能在不平的路面上行走，以及能完成上下臺(tái)階或樓梯等操作，從而能更好地完成對(duì)人或物的運(yùn)輸。