自動翻轉式抓手裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種自動翻轉式抓手裝置，包括滾動軸承、限位轉接軸、復位扭簧、L型執(zhí)行器、固定夾板、導向滑座、抓手夾板、浮動接頭、抓手固定架、氣動驅動機構和抓手固定板，滾動軸承安裝在L型執(zhí)行器的兩末端，L型執(zhí)行器通過限位轉接軸固定在固定夾板上，復位扭簧安裝在限位轉接軸上，固定夾板固定在抓手夾板的末端，抓手夾板固定在導向滑座上，導向滑座固定在抓手固定架上，氣動驅動機構一端固定在抓手固定架上，另一端連接在浮動接頭上。本實用新型的自動翻轉式抓手裝置，巧妙利用工程力學解決抓手執(zhí)行機構復雜化且體積龐大的問題，不利于電控控制等問題，該抓手裝置不僅能保證抓手的可靠性與簡化，還能保證在特殊環(huán)境的適用性的使用要求。
【專利說明】自動翻轉式抓手裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自動翻轉式抓手裝置。
【背景技術】
[0002]目前，現有的紙箱抓手都是用氣缸去執(zhí)行每一個動作，造成抓手復雜化與穩(wěn)定性下降，尤其特殊環(huán)境列如粉塵環(huán)境，盡可能減少執(zhí)行設備，降低風險發(fā)生的幾率。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的是提供一種不僅能保證抓手的可靠性與簡化，還能保證在特殊環(huán)境的適用性的使用要求的自動翻轉式抓手裝置。
[0004]本實用新型為實現上述目的所采用的技術方案是:一種自動翻轉式抓手裝置，其特征在于:包括滾動軸承(I)、限位轉接軸(2)、復位扭簧(3)、L型執(zhí)行器(4)、固定夾板
[5]、導向滑座(6)、抓手夾板(7)、浮動接頭(8)、抓手固定架(9)、氣動驅動機構(10)和抓手固定板(11)，滾動軸承(I)安裝在L型執(zhí)行器(4)的兩末端，L型執(zhí)行器(4)通過限位轉接軸(2)固定在固定夾板(5)上，復位扭簧(3)安裝在限位轉接軸(2)上，固定夾板(5)固定在抓手夾板(7)的末端，抓手夾板(7)固定在導向滑座(6)上，導向滑座(6)固定在抓手固定架(9)上，氣動驅動機構(10) —端固定在抓手固定架(9)上，另一端連接在浮動接頭(8)上，抓手固定板(11)與抓手固定架(9)固定。
[0005]所述抓手夾板(7)之間安裝有彈簧壓緊裝置(12)。
[0006]本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置，巧妙利用工程力學解決抓手執(zhí)行機構復雜化且體積龐大的問題，不利于電控控制等問題，該抓手裝置不僅能保證抓手的可靠性與簡化，還能保證在特殊環(huán)境的適用性的使用要求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的立體結構示意圖。
[0008]圖2是圖1 I處的局部放大示意圖。
[0009]圖3是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的主視圖。
[0010]圖4是圖3 II處的局部放大示意圖。
[0011]圖5是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的俯視圖。
[0012]圖6是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的側視圖。
[0013]圖7是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的抓手動作示意圖一。
[0014]圖8是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的抓手動作示意圖二。
[0015]圖9是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的抓手動作示意圖三。
[0016]圖10是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的抓手動作示意圖四。
[0017]圖11是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的抓手動作示意圖五。
[0018]圖12是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的抓手翻轉動作示意圖一。[0019]圖13是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的抓手翻轉動作示意圖二。
[0020]圖14是本實用新型一種自動翻轉式抓手裝置的抓手翻轉動作示意圖三。
[0021]圖中:1、滾動軸承；2、限位轉接軸；3、復位扭簧；4、L型執(zhí)行器；5、固定夾板；6、導向滑座；7、抓手夾板；8、浮動接頭；9、抓手固定架；10、氣動驅動機構；11、抓手固定板；12、彈簧壓緊裝置；F1、紙箱重力；F2、抓手橫向拉力；F3、紙箱與抓手F2相對運動產生的分力；F4、由自動翻轉機構F3力產生的分力；A、轉接點；B、第一轉動機構；C、第二轉動機構。
【具體實施方式】
[0022]如圖1-圖6所示，自動翻轉式抓手裝置，包括滾動軸承1、限位轉接軸(2)、復位扭簧3、L型執(zhí)行器4、固定夾板5、導向滑座6、抓手夾板7、浮動接頭8、抓手固定架9、氣動驅動機構10和抓手固定板11，滾動軸承I安裝在L型執(zhí)行器4的兩末端，L型執(zhí)行器4通過限位轉接軸2固定在固定夾板5上，復位扭簧3安裝在限位轉接軸2上，固定夾板5固定在抓手夾板7的末端，抓手夾板7固定在導向滑座6上，導向滑座6固定在抓手固定架9上，氣動驅動機構10 —端固定在抓手固定架9上，另一端連接在浮動接頭8上，抓手固定板11與抓手固定架9固定，抓手夾板7之間安裝有彈簧壓緊裝置12，該自動翻轉裝置是由滾動軸承I固定到序號四L 型執(zhí)行器兩個末端，由限位轉接軸2連接到固定夾板5固定到指定位置，再由復位扭簧3進行整體翻轉裝置的復位定位要求，整套翻轉裝置視現場具體情況，可制定一個、二個…若干個等，本設計按照單邊二個考慮，以上裝置安裝在抓手夾板11末端，抓手夾板11帶動其左右位移，抓手夾板11通過導向滑座6實現水平左右位移，導向滑座導軌直接固定在抓手固定架9，氣動驅動機構10 —端固定到抓手固定架，另一端連接浮動接頭8，以消減傳動誤差，浮動接頭在鏈接抓手夾板，給其動力實現開合抓?。蛔ナ止潭ò?1與抓手固定架9固定，另一端與機器人鏈接，在抓手夾板中間部分安裝彈簧壓緊裝置12，當兩端的抓手夾板夾持，彈簧壓緊裝置給被抓取的物料一個壓緊力，使其在機器人高速旋轉移動的時候不至于被甩飛，保證抓取物品位置可靠，避免誤傷人員；如圖7-14所示，因機器人抓手抓取紙箱的時候仿生人的動作，必須有夾緊及托舉執(zhí)行機構，為了減少一套執(zhí)行機構，利用工程力學原理做出自動翻轉結構如圖所示，在抓手主體末端安裝自動翻轉機構，點A為轉接點，利用限位機構使其轉動角度可控，不至于隨意轉動造成不穩(wěn)定，翻轉裝置主體是一個L型執(zhí)行器，兩個立邊之間的夾角可視具體情況設定，在L型執(zhí)行器兩個末端，B、C處都是由小型軸承或者是其他工程塑料軸套組成能360°任意旋轉；F1為紙箱重力，當抓手主體在F2力作用下開始閉合，第一轉動機構B點接觸抓取物產生F3內部分力，使L型執(zhí)行器在A點翻轉機構的作用下，C點與抓取物下端接觸產生F4內部分力，巧妙的把F2夾緊力分成一個夾緊力與托舉的F4力，完成整個動作要求后抓手抓取物體完成指定動作。
【權利要求】
1.一種自動翻轉式抓手裝置，其特征在于:包括滾動軸承(I)、限位轉接軸(2)、復位扭簧(3)、L型執(zhí)行器(4)、固定夾板(5)、導向滑座(6)、抓手夾板(7)、浮動接頭(8)、抓手固定架(9)、氣動驅動機構(10)和抓手固定板(11)，滾動軸承(I)安裝在L型執(zhí)行器(4)的兩末端，L型執(zhí)行器(4)通過限位轉接軸(2)固定在固定夾板(5)上，復位扭簧(3)安裝在限位轉接軸(2 )上，固定夾板(5 )固定在抓手夾板(7 )的末端，抓手夾板(7 )固定在導向滑座(6 )上，導向滑座(6 )固定在抓手固定架(9 )上，氣動驅動機構(10 ) —端固定在抓手固定架(9 )上，另一端連接在浮動接頭(8)上，抓手固定板(11)與抓手固定架(9)固定。
2.根據權利要求1所述的一種自動翻轉式抓手裝置，其特征在于:所述抓手夾板(7)之間安裝有彈簧壓緊裝置(12)。
【文檔編號】B25J15/00GK203485204SQ201320501599
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年8月16日 優(yōu)先權日:2013年8月16日
【發(fā)明者】尹柏林, 張兆明 申請人:大連佳林設備制造有限公司