一種仿人形排爆機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種仿人形排爆機(jī)器人，涉及機(jī)器人領(lǐng)域，本實(shí)用新型通過(guò)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，能實(shí)現(xiàn)行走、軀體轉(zhuǎn)動(dòng)和升降、大臂擺動(dòng)、小臂擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)、腕轉(zhuǎn)和腕轉(zhuǎn)、頭轉(zhuǎn)動(dòng)和俯仰等多個(gè)動(dòng)作，可以實(shí)現(xiàn)搜索、拆除、搬運(yùn)和擊毀爆炸物，手臂既可以單獨(dú)使用又可以配合使用，其控制方式可以是手動(dòng)控制也可以事先將程序輸入單片機(jī)中來(lái)控制，本實(shí)用新型具有定位精度高、自鎖性能好等特點(diǎn)，特別是在自動(dòng)化技術(shù)生產(chǎn)線已成為今后生產(chǎn)的必然趨勢(shì)時(shí)，機(jī)器人技術(shù)也將是今后發(fā)展的方向，本實(shí)用新型不僅可以用于排爆探險(xiǎn)工作，也可以將其開發(fā)為用于生產(chǎn)當(dāng)中的機(jī)器人，本實(shí)用新型具有自由度多、柔性化程度很高，能適應(yīng)于很多的場(chǎng)合，有很好的市場(chǎng)前景。
【專利說(shuō)明】一種仿人形排爆機(jī)器人
[0001]【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0002]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種排爆機(jī)器人，具體涉及一種仿人形排爆機(jī)器人。
[0003]【【背景技術(shù)】】
[0004]已知的，排爆工作是一項(xiàng)復(fù)雜的、涉及人身安全的工作，這就要求排爆工作人員不僅膽大，還要心細(xì)，但是據(jù)報(bào)道，每年都有許多排爆工作人員傷亡，如果有臺(tái)能幫助排爆工作人員工作的機(jī)器人，對(duì)保護(hù)排爆人員的人身安全和減少排爆人員的生命傷亡都會(huì)起有益的作用，正是基于這樣的創(chuàng)造思想，各國(guó)都制造出各種各樣的排爆機(jī)器人，比如英國(guó)是最早研制排爆機(jī)器人的國(guó)家，由于英國(guó)與北愛(ài)爾蘭長(zhǎng)期的民族矛盾，不斷受到爆炸物的威脅，因此，較早研制出爆炸物處理機(jī)器人，其生產(chǎn)的履帶式“手推車”及“超級(jí)手推車”排爆機(jī)器人，已經(jīng)出售到50多個(gè)國(guó)家的軍警機(jī)構(gòu)，最近又將“手推車”加以優(yōu)化，研制出“土拔鼠”及“野?！眱煞N遙控電動(dòng)排爆機(jī)器人，并在最近的伊拉克戰(zhàn)爭(zhēng)中用來(lái)探測(cè)和處理爆炸物；還有法國(guó)比較有名的排爆機(jī)器人是Cy-bernetics公司研制的RS200機(jī)器人，法國(guó)的空軍、陸軍、警察署都購(gòu)買了這種機(jī)器人，此外DM公司研制的RM35機(jī)器人也被用到巴黎機(jī)場(chǎng)，該機(jī)器人裝有內(nèi)置望遠(yuǎn)鏡的機(jī)械長(zhǎng)臂達(dá)2.Sm,有效載荷30kg，通過(guò)采用全履帶式底盤，使其具有極好的越野能力，另外，還裝有一些特殊功能的儀器；再有美國(guó)是對(duì)排爆機(jī)器人的研究是十分重視，把它作為下一代戰(zhàn)斗力的重要組成部分，投入了大量的資金和人力物力，美國(guó)Romotec公司研制的Andros系列機(jī)器人受到各國(guó)軍警部門的歡迎，白宮和國(guó)會(huì)大廈警察局都購(gòu)買了這種機(jī)器人，海灣戰(zhàn)爭(zhēng)后，美國(guó)曾用這種機(jī)器人在沙特阿拉伯和科威特的空軍基地清理地雷和未爆炸的彈藥，這種機(jī)器人有一個(gè)可升高到4.5m的支架，可在上面裝彩色攝象機(jī)、晝夜瞄準(zhǔn)具、雙耳音頻探測(cè)器、化學(xué)探測(cè)器、微型定位系統(tǒng)、紅外線傳感器等，遙控距離達(dá)IOm,另外，美國(guó)Wolstenholme機(jī)器人公司生產(chǎn)的MR5和MR7排爆機(jī)器人是用于戶內(nèi)和戶外環(huán)境、適應(yīng)所有 地形的排爆機(jī)器人；同時(shí)以色列長(zhǎng)期受到恐怖活動(dòng)的威脅，對(duì)反恐十分重視，為了對(duì)付自殺性爆炸襲擊，研制和購(gòu)買了多種型號(hào)的排爆機(jī)器人，另外，加拿大、德國(guó)、澳大利亞、日本、韓國(guó)等國(guó)都相繼投入相當(dāng)?shù)娜肆ξ锪?lái)研制排爆機(jī)器人；而我國(guó)在排爆機(jī)器人的研制能力方面，明顯落后于上述發(fā)達(dá)國(guó)家，但是，我國(guó)的科技研究人員經(jīng)過(guò)努力，在一些方面已經(jīng)接近了國(guó)際的先進(jìn)水平，已有幾種排爆機(jī)器人投入使用，比如上海交通大學(xué)是我國(guó)最早從事機(jī)器人研究的單位之一，承擔(dān)過(guò)多項(xiàng)國(guó)家的重點(diǎn)項(xiàng)目攻關(guān)、“八六三”計(jì)劃、國(guó)家自然科技基金有關(guān)的機(jī)器人項(xiàng)目，該學(xué)校先后研制出消防機(jī)器人、教學(xué)機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、弧焊機(jī)器人等，自2002年以來(lái)也在致力于排爆機(jī)器人的研制，目前已經(jīng)生產(chǎn)出性能樣機(jī)；還有華南理工大學(xué)也是我國(guó)較早從事機(jī)器人研究的單位之一，也是廣東第一個(gè)從事機(jī)器人研究的單位，目前有華南理工大學(xué)與廣東省公安廳及京亮發(fā)展有限公司聯(lián)合開發(fā)的排爆機(jī)器人已經(jīng)在2005年中國(guó)的反恐防爆機(jī)器人展覽會(huì)上展出，該機(jī)器人具有六個(gè)自由度，最大行駛速度0.8m/s,最大的爬行坡度35度,最大的抓取重量30kg,機(jī)械手前端配有爆炸物銷毀器兩套和帶紅外瞄準(zhǔn)器的連發(fā)散彈槍一支，末端配有手爪、電鉆、電鋸、電剪和拾音器一枚，并可根據(jù)控制指令自動(dòng)更換，行走小車配有X光探測(cè)儀和活動(dòng)成像板，擴(kuò)音器和報(bào)警器；再有中國(guó)沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所自行研制的反恐防爆機(jī)器人“靈蜥-A”型和“靈蜥-B”型也先后獲得成功，“靈蜥-B”型屬于遙控移動(dòng)式作業(yè)機(jī)，是一種具有抓取、銷毀爆炸物等功能的新型機(jī)器人產(chǎn)品，它形體矯健，自重180kg,最大行駛速度為40m/min,可以跨越
0.45m高的障礙，爬行不超過(guò)45度的斜坡和樓梯，同時(shí)可以根據(jù)要求裝備爆炸物銷毀器、連發(fā)彈槍、催淚彈等武器，完成相應(yīng)的功能等，但是由于排爆機(jī)器人比一般的工業(yè)機(jī)器人更加復(fù)雜、智能化程度更高，所涉及的技術(shù)越來(lái)越廣、難度越來(lái)越高，其核心技術(shù)主要包括移動(dòng)行走技術(shù)、遙控技術(shù)、半自主和自主技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)、導(dǎo)航和定位技術(shù)、仿生技術(shù)、多智能協(xié)調(diào)技術(shù)、微小化技術(shù)等，然而，無(wú)論是國(guó)內(nèi)還是國(guó)外以往推出的各類排爆機(jī)器人都是僅具有較少的幾個(gè)自由度，無(wú)法較為靈活和精準(zhǔn)的使機(jī)器人取放物體，這樣以來(lái)使得排爆機(jī)器人所到達(dá)空間和完成的任務(wù)都很有限，無(wú)法滿足排爆工作的需求。
[0005]【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0006]為克服【背景技術(shù)】中存在的不足，本實(shí)用新型提供了一種仿人形排爆機(jī)器人，本實(shí)用新型通過(guò)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，能實(shí)現(xiàn)行走、腰轉(zhuǎn)和升降、大臂擺動(dòng)、小臂擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)、腕轉(zhuǎn)和腕轉(zhuǎn)、頭轉(zhuǎn)動(dòng)和俯仰等多個(gè)動(dòng)作，本實(shí)用新型具有定位精度高、自鎖性能好等特點(diǎn)。
[0007]為實(shí)現(xiàn)如上所述的發(fā)明目的，本實(shí)用新型采用如下所述的技術(shù)方案:
[0008]一種仿人形排爆機(jī)器人，包括頭部、手臂、夾持機(jī)構(gòu)、軀體、升降架和行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)中的平臺(tái)底板下面兩端的兩側(cè)分別設(shè)有前輪和后輪，所述前輪通過(guò)前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述后輪通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在平臺(tái)底板上面的中部設(shè)有升降架，所述升降架通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在升降架的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)，在所述轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤底板，在所述轉(zhuǎn)盤底板的上面設(shè)有直齒內(nèi)齒輪，所述直齒內(nèi)齒輪通過(guò)軀體驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在直齒內(nèi)齒輪的上面設(shè)有軀體，在所述軀體的兩側(cè)分別設(shè)有手臂，在兩手臂的端部分別設(shè)有夾持機(jī)構(gòu)，在軀體的上面設(shè)有頭部，所述頭部通過(guò)頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)形成所述的仿人形排爆機(jī)器人。
[0009]所述的仿人形排爆機(jī)器人，所述行走機(jī)構(gòu)包括平臺(tái)底板、前輪、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)、后輪、主動(dòng)輪、后輪驅(qū)動(dòng)軸、蝸桿、`蝸輪和前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述平臺(tái)底板下面一端的兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)前輪，其中任意一個(gè)前輪上端的前輪固定軸穿過(guò)平臺(tái)底板并通過(guò)螺母固定在平臺(tái)底板的下面上，另一個(gè)前輪上端的前輪固定軸依次穿過(guò)平臺(tái)底板和蝸輪后通過(guò)鎖緊螺母鎖緊，在所述蝸輪的一側(cè)設(shè)有蝸桿，所述蝸桿的端部設(shè)有齒輪C，所述齒輪C與齒輪D嚙合，所述齒輪D設(shè)置在前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸的一端，所述前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸的另一端連接前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸的端部；在平臺(tái)底板下面的另一端設(shè)有后輪驅(qū)動(dòng)軸，在所述后輪驅(qū)動(dòng)軸25的兩端分別設(shè)有后輪，在后輪驅(qū)動(dòng)軸的中部設(shè)有從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪通過(guò)皮帶或鏈條連接設(shè)置在平臺(tái)底板上面上的主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0010]所述的仿人形排爆機(jī)器人，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座固定在平臺(tái)底板的上面上，在平臺(tái)底板的上面設(shè)有孔，所述孔內(nèi)設(shè)有鏈條或皮帶。
[0011]所述的仿人形排爆機(jī)器人，所述皮帶為同步齒形帶；或多楔帶；或三角帶其中的任意一種。
[0012]所述的仿人形排爆機(jī)器人，所述升降架的下端設(shè)有絲母，所述絲母套接在絲桿的外緣面上，所述絲桿的端部設(shè)有齒輪A，所述齒輪A與齒輪B嚙合，所述齒輪B設(shè)置在絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主軸上，所述絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝座34固定在平臺(tái)底板的上面上。
[0013]所述的仿人形排爆機(jī)器人，所述軀體的下端設(shè)有直齒內(nèi)齒輪，所述直齒內(nèi)齒輪的下端面設(shè)置在轉(zhuǎn)盤底板上，在直齒內(nèi)齒輪的下端設(shè)有向外延伸的環(huán)形凸臺(tái)，在所述環(huán)形凸臺(tái)與轉(zhuǎn)盤底板之間設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)鋼球，在環(huán)形凸臺(tái)的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤固定板，在所述轉(zhuǎn)盤固定板與環(huán)形凸臺(tái)之間設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)鋼球，直齒內(nèi)齒輪與直齒外齒輪嚙合，所述直齒外齒輪通過(guò)軀體驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0014]所述的仿人形排爆機(jī)器人，所述頭部下端的中部設(shè)有頭部固定軸，所述頭部固定軸上的齒輪與頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸上的齒輪嚙合，所述頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0015]所述的仿人形排爆機(jī)器人，所述頭部上設(shè)有攝像頭。
[0016]所述的仿人形排爆機(jī)器人，所述手臂設(shè)置在錐齒輪安裝軸A的一端，所述錐齒輪安裝軸A的另一端穿過(guò)軀體設(shè)有錐齒輪A，所述錐齒輪A與錐齒輪B嚙合，所述錐齒輪B設(shè)置在錐齒輪安裝軸B的一端，所述錐齒輪安裝軸B的另一端連接手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0017]采用如上所述的技術(shù)方案，本實(shí)用新型具有如下所述的優(yōu)越性:
[0018]本實(shí)用新型所述的一種仿人形排爆機(jī)器人，本實(shí)用新型通過(guò)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，能使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)行走、軀體轉(zhuǎn)動(dòng)和升降、大臂擺動(dòng)、小臂擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)、腕轉(zhuǎn)和腕轉(zhuǎn)、頭轉(zhuǎn)動(dòng)和俯仰等多個(gè)動(dòng)作，可以實(shí)現(xiàn)搜索、拆除、搬運(yùn)和擊毀爆炸物，手臂既可以單獨(dú)使用又可以配合使用，其控制方式可以是手動(dòng)控制也可以事先將程序輸入單片機(jī)中來(lái)控制，簡(jiǎn)言之，其控制方式可以實(shí)現(xiàn)手控和程控，針對(duì)一些簡(jiǎn)單的動(dòng)作直接可以通過(guò)手動(dòng)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)，這樣就省去了編寫程序的時(shí)間，而程序控制可以實(shí)現(xiàn)一些手動(dòng)控制不能實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)和某些繁瑣的動(dòng)作等，本實(shí)用新型具有定位精度高、自鎖性能好等特點(diǎn)，特別是在自動(dòng)化技術(shù)生產(chǎn)線已成為今后生產(chǎn)的必然趨勢(shì)時(shí)，機(jī)器人技術(shù)也將是今后發(fā)展的方向，本實(shí)用新型不僅可以用于排爆探險(xiǎn)工作，也可以將其開發(fā)為用于生產(chǎn)當(dāng)中的機(jī)器人，本實(shí)用新型具有自由度多、柔性化程度很高，能適應(yīng)于很多的 場(chǎng)合，有很好的市場(chǎng)前景。
[0019]【【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】】
[0020]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]在圖中:1、頭部；2、頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；3、手臂；4、夾持機(jī)構(gòu)；5、轉(zhuǎn)盤固定板；6、直齒內(nèi)齒輪；7、轉(zhuǎn)盤底板；8、平臺(tái)底板；9、前輪固定軸；10、前輪；11、頭部固定軸；12、頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸；13、軀體；14、直齒外齒輪；15、鋼球；16、軀體驅(qū)動(dòng)電機(jī)；17、轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)；18、升降架；19、絲母；20、絲桿；21、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)；22、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座；23、后輪；24、主動(dòng)輪；25、后輪驅(qū)動(dòng)軸；26、孔；27、錐齒輪A ; 28、錐齒輪安裝軸A ; 29、錐齒輪B ; 30、錐齒輪安裝軸B ;31、手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)；32、齒輪A ;33、齒輪B ;34、絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝座；35、絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)；36、蝸桿；37、鎖緊螺母；38、蝸輪；39、前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)；40、前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸；41、齒輪C ;42、齒輪D。
[0023]【【具體實(shí)施方式】】
[0024]通過(guò)下面的實(shí)施例可以更詳細(xì)的解釋本實(shí)用新型，本實(shí)用新型并不局限于下面的實(shí)施例；
[0025]結(jié)合附圖1~2所述的一 種仿人形排爆機(jī)器人，包括頭部1、手臂3、夾持機(jī)構(gòu)4、軀體13、升降架18和行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)中的平臺(tái)底板8下面兩端的兩側(cè)分別設(shè)有前輪10和后輪23，所述前輪10通過(guò)前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)39驅(qū)動(dòng)，所述前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)39為步進(jìn)電機(jī)，型號(hào)為24BYJ，所述后輪23通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)21驅(qū)動(dòng)，所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)21為直流電機(jī)，所述直流電機(jī)的型號(hào)為THJB280，其中行走機(jī)構(gòu)包括平臺(tái)底板8、前輪10、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、后輪23、主動(dòng)輪24、后輪驅(qū)動(dòng)軸25、蝸桿36、蝸輪38和前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)39，所述平臺(tái)底板8下面一端的兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)前輪10，其中任意一個(gè)前輪10上端的前輪固定軸9穿過(guò)平臺(tái)底板8并通過(guò)螺母固定在平臺(tái)底板8的下面上，另一個(gè)前輪10上端的前輪固定軸9依次穿過(guò)平臺(tái)底板8和蝸輪38后通過(guò)鎖緊螺母37鎖緊，在所述蝸輪38的一側(cè)設(shè)有蝸桿36，所述蝸桿36的端部設(shè)有齒輪C41，所述齒輪C41與齒輪D42嚙合，所述齒輪D42設(shè)置在前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸40的一端，所述前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸40的另一端連接前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)39主軸的端部，此時(shí)前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)39帶動(dòng)前輪10轉(zhuǎn)向；在平臺(tái)底板8下面的另一端設(shè)有后輪驅(qū)動(dòng)軸25，在所述后輪驅(qū)動(dòng)軸25的兩端分別設(shè)有后輪23，在后輪驅(qū)動(dòng)軸25的中部設(shè)有從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪通過(guò)皮帶或鏈條連接設(shè)置在平臺(tái)底板8上面上的主動(dòng)輪24，所述主動(dòng)輪24通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)21驅(qū)動(dòng)，此時(shí)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)21帶動(dòng)后輪23前進(jìn)或后退，其中行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)21通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座22固定在平臺(tái)底板8的上面上，在平臺(tái)底板8的上面設(shè)有用于穿入皮帶或鏈條的孔26，所述孔26內(nèi)設(shè)有鏈條或皮帶，所述皮帶為同步齒形帶；或多楔帶；或三角帶其中的任意一種，實(shí)際運(yùn)用過(guò)程中，優(yōu)選同步齒形帶；
[0026]進(jìn)一步，在平臺(tái)底板8上面的中部設(shè)有升降架18，所述升降架18通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)35驅(qū)動(dòng)，所述絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)35為直流電機(jī)，型號(hào)為THJB280，在升降架18的下端設(shè)有絲母19，所述絲母19套接在絲桿20的外緣面上，所述絲桿20的端部設(shè)有齒輪A32，所述齒輪A32與齒輪B33嚙合，所述齒輪B33設(shè)置在絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)35的主軸上，所述絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)35通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝座34固定在平臺(tái)底板8的上面上；
[0027]更進(jìn)一步，在升降架18的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)17，在所述轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)17的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤底板7，在所述轉(zhuǎn)盤底板7的上面設(shè)有直齒內(nèi)齒輪6，所述直齒內(nèi)齒輪6通過(guò)軀體驅(qū)動(dòng)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)，在直齒內(nèi)齒輪6的上面設(shè)有軀體13，在所述軀體13的兩側(cè)分別設(shè)有手臂3，在兩手臂3的端部分別設(shè)有夾持機(jī)構(gòu)4，其中軀體13的下端設(shè)有直齒內(nèi)齒輪6，所述直齒內(nèi)齒輪6的下端面設(shè)置在轉(zhuǎn)盤底板7上，在直齒內(nèi)齒輪6的下端設(shè)有向外延伸的環(huán)形凸臺(tái)，在所述環(huán)形凸臺(tái)與轉(zhuǎn)盤底板7之間設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)鋼球15，在環(huán)形凸臺(tái)的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤固定板5，在所述轉(zhuǎn)盤固定板5與環(huán)形凸臺(tái)之間設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)鋼球15，直齒內(nèi)齒輪6與直齒外齒輪14嚙合，所述直齒外齒輪14通過(guò)軀體驅(qū)動(dòng)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)，其中兩手臂3分別設(shè)置在錐齒輪安裝軸A28的一端，所述錐齒輪安裝軸A28的另一端穿過(guò)軀體13設(shè)有錐齒輪A27，所述錐齒輪A27與錐齒輪B29嚙合，所述錐齒輪B29設(shè)置在錐齒輪安裝軸B30的一端，所述錐齒輪安裝軸B30的另一端連接手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)31 ；
[0028]再一步，在軀體13的上面設(shè)有頭部1，所述頭部I下端的中部設(shè)有頭部固定軸11，所述頭部固定軸11上的齒輪與頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸12上的齒輪嚙合，所述頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸12通過(guò)頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2驅(qū)動(dòng)，在頭部I上設(shè)有用于反饋機(jī)器人行走信息和觀察地形的攝像頭形成所述的仿人形排爆機(jī)器人。
[0029]需要說(shuō)明的是本實(shí)用新型中所述的手臂3和夾持機(jī)構(gòu)4的具體結(jié)構(gòu)，本實(shí)用新型人已做另案申請(qǐng)，故在本實(shí)用新型中不予累述。[0030]本實(shí)用新型所述的仿人形排爆機(jī)器人，不僅適用于特殊領(lǐng)域的排爆工作，而且還能用到自動(dòng)化程度較高的工業(yè)生產(chǎn)線上，通過(guò)更換末端夾持機(jī)構(gòu)4來(lái)實(shí)現(xiàn)夾持不同形狀的零件的工作要求，從而改善工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本，增加企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益；另外，若將其用到對(duì)人體有傷害的勞動(dòng)環(huán)境中，可改善工人的勞動(dòng)條件，減少環(huán)境對(duì)工人身體的傷害。
[0031]本實(shí)用新型未詳述部分為現(xiàn)有技術(shù)。
[0032]為了公開本實(shí)用新型的發(fā)明目的而在本文中選用的實(shí)施例，當(dāng)前認(rèn)為是適宜的，但是，應(yīng)了解的是，本實(shí)用新型旨在包括一切屬于本構(gòu)思和發(fā)明范圍內(nèi)的實(shí)施例的所有變化和改進(jìn)。
【權(quán)利要求】
1.一種仿人形排爆機(jī)器人，包括頭部(I)、手臂(3)、夾持機(jī)構(gòu)(4)、軀體(13)、升降架(18)和行走機(jī)構(gòu)，其特征是:所述行走機(jī)構(gòu)中的平臺(tái)底板(8)下面兩端的兩側(cè)分別設(shè)有前輪(10)和后輪(23)，所述前輪(10)通過(guò)前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)(39)驅(qū)動(dòng)，所述后輪(23)通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)驅(qū)動(dòng)，在平臺(tái)底板(8)上面的中部設(shè)有升降架(18)，所述升降架(18)通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)(35)驅(qū)動(dòng)，在升降架(18)的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)(17)，在所述轉(zhuǎn)盤調(diào)整環(huán)(17)的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤底板(7)，在所述轉(zhuǎn)盤底板(7)的上面設(shè)有直齒內(nèi)齒輪(6)，所述直齒內(nèi)齒輪(6 )通過(guò)軀體驅(qū)動(dòng)電機(jī)(16 )驅(qū)動(dòng)，在直齒內(nèi)齒輪(6 )的上面設(shè)有軀體(13 )，在所述軀體(13)的兩側(cè)分別設(shè)有手臂(3)，在兩手臂(3)的端部分別設(shè)有夾持機(jī)構(gòu)(4)，在軀體(13)的上面設(shè)有頭部(I)，所述頭部(I)通過(guò)頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2 )驅(qū)動(dòng)形成所述的仿人形排爆機(jī)器人。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機(jī)器人，其特征是:所述行走機(jī)構(gòu)包括平臺(tái)底板(8)、前輪(10)、行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)、后輪(23)、主動(dòng)輪(24)、后輪驅(qū)動(dòng)軸(25)、蝸桿(36)、蝸輪(38)和前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)(39)，所述平臺(tái)底板(8)下面一端的兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)前輪(10)，其中任意一個(gè)前輪(10)上端的前輪固定軸(9)穿過(guò)平臺(tái)底板(8)并通過(guò)螺母固定在平臺(tái)底板(8)的下面上，另一個(gè)前輪(10)上端的前輪固定軸(9)依次穿過(guò)平臺(tái)底板(8)和蝸輪(38)后通過(guò)鎖緊螺母(37)鎖緊，在所述蝸輪(38)的一側(cè)設(shè)有蝸桿(36)，所述蝸桿(36)的端部設(shè)有齒輪C (41)，所述齒輪C (41)與齒輪D (42)嚙合，所述齒輪D (42)設(shè)置在前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸(40)的一端， 所述前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸(40)的另一端連接前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)(39)主軸的端部；在平臺(tái)底板(8)下面的另一端設(shè)有后輪驅(qū)動(dòng)軸(25)，在所述后輪驅(qū)動(dòng)軸(25)的兩端分別設(shè)有后輪(23)，在后輪驅(qū)動(dòng)軸(25)的中部設(shè)有從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪通過(guò)皮帶或鏈條連接設(shè)置在平臺(tái)底板(8)上面上的主動(dòng)輪(24)，所述主動(dòng)輪(24)通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)驅(qū)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿人形排爆機(jī)器人，其特征是:所述行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定座(22)固定在平臺(tái)底板(8)的上面上，在平臺(tái)底板(8)的上面設(shè)有孔(26)，所述孔(26)內(nèi)設(shè)有鏈條或皮帶。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿人形排爆機(jī)器人，其特征是:所述皮帶為同步齒形帶；或多楔帶；或三角帶其中的任意一種。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機(jī)器人，其特征是:所述升降架(18)的下端設(shè)有絲母(19)，所述絲母(19)套接在絲桿(20)的外緣面上，所述絲桿(20)的端部設(shè)有齒輪A(32)，所述齒輪A (32)與齒輪B (33)嚙合，所述齒輪B (33)設(shè)置在絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)(35)的主軸上，所述絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)(35)通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝座(34)固定在平臺(tái)底板(8)的上面上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機(jī)器人，其特征是:所述軀體(13)的下端設(shè)有直齒內(nèi)齒輪(6)，所述直齒內(nèi)齒輪(6)的下端面設(shè)置在轉(zhuǎn)盤底板(7)上，在直齒內(nèi)齒輪(6)的下端設(shè)有向外延伸的環(huán)形凸臺(tái)，在所述環(huán)形凸臺(tái)與轉(zhuǎn)盤底板(7)之間設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)鋼球(15)，在環(huán)形凸臺(tái)的上面設(shè)有轉(zhuǎn)盤固定板(5)，在所述轉(zhuǎn)盤固定板(5)與環(huán)形凸臺(tái)之間設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)鋼球(15)，直齒內(nèi)齒輪(6)與直齒外齒輪(14)嚙合，所述直齒外齒輪(14)通過(guò)軀體驅(qū)動(dòng)電機(jī)(16)驅(qū)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機(jī)器人，其特征是:所述頭部(I)下端的中部設(shè)有頭部固定軸(11)，所述頭部固定軸(11)上的齒輪與頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸(12)上的齒輪嚙合，所述頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸(12 )通過(guò)頭部轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2 )驅(qū)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機(jī)器人，其特征是:所述頭部(I)上設(shè)有攝像頭。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人形排爆機(jī)器人，其特征是:所述手臂(3)設(shè)置在錐齒輪安裝軸A (28)的一端，所述錐齒輪安裝軸A (28)的另一端穿過(guò)軀體(13)設(shè)有錐齒輪A (27)，所述錐齒輪A (27)與錐齒輪B (29)嚙合，所述錐齒輪B (29)設(shè)置在錐齒輪安裝軸B (30)的一端，所述錐齒輪安裝軸B (30)的另一端連接手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK203510225SQ201320501540
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年8月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月16日
【發(fā)明者】朱德榮, 呂遠(yuǎn)好, 曹超, 謝科 申請(qǐng)人:洛陽(yáng)理工學(xué)院