侵入檢測(cè)裝置、機(jī)械手系統(tǒng)、侵入檢測(cè)方法以及侵入檢測(cè)程序的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及侵入檢測(cè)裝置、機(jī)械手系統(tǒng)、侵入檢測(cè)方法以及侵入檢測(cè)程序。其中，侵入檢測(cè)裝置具備：發(fā)光部，其形成排列在侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)；拍攝裝置，其對(duì)包含上述多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)的區(qū)域進(jìn)行拍攝，并輸出拍攝到的圖像；檢測(cè)部，其從輸出的上述圖像檢測(cè)出與上述發(fā)光標(biāo)識(shí)不同的預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，基于檢測(cè)出的上述標(biāo)識(shí)在上述圖像上設(shè)定遮蔽區(qū)域，基于上述遮蔽區(qū)域外的上述圖像來(lái)檢測(cè)向上述侵入監(jiān)視區(qū)域的侵入物的有無(wú)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】侵入檢測(cè)裝置、機(jī)械手系統(tǒng)、侵入檢測(cè)方法以及侵入檢測(cè)程序
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及侵入檢測(cè)裝置、機(jī)械手系統(tǒng)、侵入檢測(cè)方法以及侵入檢測(cè)程序。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有利用光幕來(lái)檢測(cè)侵入工業(yè)用機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域的作業(yè)者、異物，在作業(yè)者、異物越過(guò)光幕侵入到機(jī)械手的情況下使機(jī)械手停止，或者以聲音、光進(jìn)行警告的技術(shù)。但是例如，若每當(dāng)將工件裝載到推車(chē)等并搬運(yùn)到機(jī)械手的作業(yè)者侵入時(shí)，機(jī)械手都停止或者進(jìn)行警告，則生產(chǎn)效率就會(huì)降低。在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中記載有預(yù)先將允許侵入的推車(chē)等移動(dòng)體的形態(tài)登記到光幕，從而能夠判定光幕的光路是否是被允許侵入的移動(dòng)體遮斷的技術(shù)。根據(jù)專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)，在光幕的光路被允許侵入的移動(dòng)體遮斷的情況下，能夠不停止機(jī)械手而使其繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0003]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2004 - 5542號(hào)公報(bào)
[0004]但是，根據(jù)專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)，必須將推車(chē)等移動(dòng)體的形態(tài)、侵入路徑預(yù)先登記到光幕中，所以在以形狀不同的推車(chē)、托盤(pán)等各種裝置將各種工件移交給機(jī)械手的狀況下，存在使用的便利性變差這樣的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于這樣的問(wèn)題而完成的，涉及容易設(shè)置針對(duì)對(duì)象區(qū)域的侵入的檢測(cè)功能的例外的侵入檢測(cè)裝置、機(jī)械手、侵入檢測(cè)方法以及侵入檢測(cè)程序。
[0006](I)用于實(shí)現(xiàn)上述目的的侵入檢測(cè)裝置具備:發(fā)光部，其形成排列在侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)；拍攝裝置，其對(duì)包含上述多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)的區(qū)域進(jìn)行拍攝，并輸出拍攝到的圖像；檢測(cè)部，其從輸出的上述圖像檢測(cè)出與上述發(fā)光標(biāo)識(shí)不同的預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，基于檢測(cè)出的上述標(biāo)識(shí)在上述圖像上設(shè)定遮蔽區(qū)域，基于上述遮蔽區(qū)域外的上述圖像檢測(cè)侵入至上述侵入監(jiān)視區(qū)域的侵入物的有無(wú)。
[0007]根據(jù)本發(fā)明，只要將預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)附到移動(dòng)體上，能夠?qū)⒁詷?biāo)識(shí)為基準(zhǔn)的遮蔽區(qū)域中的侵入的檢測(cè)暫時(shí)地設(shè)為無(wú)效。例如能夠不發(fā)出警告或不使機(jī)械手停止而將工件移交給機(jī)械手。因此根據(jù)本發(fā)明，能夠容易地設(shè)置針對(duì)設(shè)置有機(jī)械手等的侵入監(jiān)視區(qū)域的侵入的警告、停止的例外。應(yīng)予說(shuō)明，在本說(shuō)明書(shū)中，所謂的發(fā)光標(biāo)識(shí)是通過(guò)對(duì)光進(jìn)行放射或者反射、光源的點(diǎn)亮和熄滅、光路的遮斷和打開(kāi)、改變反射板的反射率等，能夠控制放射或者反射的光量的構(gòu)成要素。另外，所謂標(biāo)識(shí)是著色、光源、反射體、貼紙等能夠光學(xué)識(shí)別的構(gòu)成要素。而且在本說(shuō)明書(shū)中，侵入物并不局限于物體，也包含人。
[0008](2)用于實(shí)現(xiàn)上述目的的侵入檢測(cè)裝置也可以還具備移動(dòng)體，其被附有上述預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，而被允許侵入至上述侵入監(jiān)視區(qū)域。
[0009]若采用該構(gòu)成，則只要將工件裝載到附有標(biāo)識(shí)的移動(dòng)體上，不用對(duì)各工件附著標(biāo)識(shí)就能夠?qū)⒐ぜ平唤o機(jī)械手。[0010](3)在用于實(shí)現(xiàn)上述目的的侵入檢測(cè)裝置中，標(biāo)識(shí)也可以是確定出位置和方向的圖形。
[0011]若采用該構(gòu)成，則能夠以標(biāo)識(shí)為基準(zhǔn)設(shè)定各向異性的遮蔽區(qū)域。
[0012](4)在用于實(shí)現(xiàn)上述目的的侵入檢測(cè)裝置中，上述檢測(cè)部也可以從上述圖像檢測(cè)出上述標(biāo)識(shí)以及上述多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)，基于從上述遮蔽區(qū)域外檢測(cè)出的上述發(fā)光標(biāo)識(shí)來(lái)檢測(cè)上述侵入物的有無(wú)。
[0013](5)用于實(shí)現(xiàn)上述目的的機(jī)械手系統(tǒng)具備:可動(dòng)部件，其操作工件；發(fā)光部，其形成排列在包含上述可動(dòng)部件的侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)；拍攝裝置，其對(duì)包含上述多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)的區(qū)域進(jìn)行拍攝，并輸出拍攝到的圖像；檢測(cè)部，其從輸出的上述圖像檢測(cè)出與上述發(fā)光標(biāo)識(shí)不同的預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，基于檢測(cè)出的上述標(biāo)識(shí)在上述圖像上設(shè)定遮蔽區(qū)域，基于上述遮蔽區(qū)域外的上述圖像來(lái)檢測(cè)侵入至上述侵入監(jiān)視區(qū)域侵入物的有無(wú)。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，只要在移動(dòng)體上附著預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，就能夠?qū)⑾蛞詷?biāo)識(shí)為基準(zhǔn)的標(biāo)識(shí)區(qū)域中的機(jī)械手的侵入的檢測(cè)暫時(shí)地設(shè)為無(wú)效。例如，能夠不發(fā)出警告或不使機(jī)械手停止而將工件移交給機(jī)械手。
[0015]另外，技術(shù)方案中所記載的動(dòng)作的順序只要沒(méi)有技術(shù)上的重要阻礙因素就不限于記載順序，也可以同時(shí)執(zhí)行，也可以按照記載順序的相反順序執(zhí)行，也可以不以連續(xù)的順序執(zhí)行。另外，本發(fā)明作為侵入檢測(cè)方法、作為侵入檢測(cè)程序、作為記錄該程序的記錄介質(zhì)都成立。當(dāng)然，該計(jì)算機(jī)程序的記錄介質(zhì)可以是磁記錄介質(zhì)、可以是光磁記錄介質(zhì)、也可以是今后開(kāi)發(fā)的任何的記錄介質(zhì)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的框圖。
[0017]圖2是本發(fā)明的實(shí)施方式的示意圖。
[0018]圖3是本發(fā)明的實(shí)施方式的流程圖。
[0019]圖4是本發(fā)明的實(shí)施方式的示意圖。
[0020]圖5是本發(fā)明的實(shí)施方式的示意圖。
[0021]圖6是本發(fā)明的實(shí)施方式的俯視圖。
[0022]圖7是本發(fā)明的實(shí)施方式的俯視圖。
[0023]圖8是本發(fā)明的實(shí)施方式的俯視圖。
[0024]圖9是本發(fā)明的實(shí)施方式的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下，參照附圖并基于實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。其中，對(duì)在各圖中對(duì)應(yīng)的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的符號(hào)，省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0026]1.第一實(shí)施例
[0027]圖1表示本發(fā)明的第一實(shí)施例的整體構(gòu)成。本發(fā)明的第一實(shí)施例是具備機(jī)械手主體6、和用于在作業(yè)者9a、9b從安全區(qū)域侵入到設(shè)置有機(jī)械手主體6的侵入監(jiān)視區(qū)域時(shí)檢測(cè)侵入的侵入檢測(cè)裝置7的工業(yè)用機(jī)械手系統(tǒng)。[0028]機(jī)械手主體6具備機(jī)械手控制器61、和作為操作工件的可動(dòng)部件的臂62、63。機(jī)械手主體6和侵入檢測(cè)裝置7的控制系統(tǒng)獨(dú)立，機(jī)械手主體6的機(jī)械手控制器61和侵入檢測(cè)裝置7的檢測(cè)部5通過(guò)通信線連接。機(jī)械手主體6以與作業(yè)者9a、9b協(xié)調(diào)工作的方式構(gòu)成。例如在侵入檢測(cè)裝置7檢測(cè)出侵入的情況下，機(jī)械手控制器61起動(dòng)使臂62、63的致動(dòng)器停止、發(fā)出報(bào)警音、點(diǎn)亮警告燈等規(guī)定的處理。機(jī)械手控制器61的功能通過(guò)控制機(jī)械手主體6整體的計(jì)算機(jī)、和由該計(jì)算機(jī)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)。
[0029]侵入檢測(cè)裝置7具備:具備多個(gè)作為發(fā)光標(biāo)識(shí)發(fā)揮作用的LED (Light EmittingDiode:發(fā)光二級(jí)管)的發(fā)光部1、控制LED的發(fā)光的點(diǎn)亮熄滅控制部2、以發(fā)光部I收納于視野內(nèi)的方式設(shè)置的作為拍攝裝置的數(shù)碼照相機(jī)4、基于由數(shù)碼照相機(jī)4輸出的圖像數(shù)據(jù)構(gòu)成的圖像來(lái)檢測(cè)侵入的檢測(cè)部5、和作為移動(dòng)體的托盤(pán)8。點(diǎn)亮熄滅控制部2以及檢測(cè)部5分別由獨(dú)立的不同的計(jì)算機(jī)構(gòu)成。將點(diǎn)亮熄滅控制部2和發(fā)光部I設(shè)為一體的單元，將數(shù)碼照相機(jī)4和檢測(cè)部5設(shè)為其它的一體的單元，將這2個(gè)單元設(shè)置在檢測(cè)侵入的邊界的兩端。
[0030]托盤(pán)8用于不使機(jī)械手主體6停止而作業(yè)者9a、9b將工件移交給機(jī)械手主體6。將預(yù)先決定出的遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d標(biāo)注在托盤(pán)8上，從而能夠作為允許從安全作業(yè)區(qū)域向侵入監(jiān)視區(qū)域侵入的移動(dòng)體而登記托盤(pán)8。遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d是能夠光學(xué)識(shí)別的形態(tài)，是能夠與發(fā)光部I的LED識(shí)別開(kāi)的形態(tài)即可，能夠由特定的顏色和形狀的貼紙、產(chǎn)生特定的顏色的光源、特定的顏色和形狀的著色、具有特定的信息的條形碼等構(gòu)成，在本實(shí)施例中，如圖1所示，設(shè)為預(yù)先決定好的尺寸的十字形的貼紙。托盤(pán)8具有用于載置工件的矩形的載置面。通過(guò)將遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d附在載置面的角部，作業(yè)者9a、9b能夠不使機(jī)械手主體6停止而將載置在載置面上的工件移交給機(jī)械手主體6。
[0031]沿著作業(yè)者9a、9b的安全作業(yè)區(qū)域和侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界設(shè)置有發(fā)光部I。發(fā)光部I具備:第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列l(wèi)a，其由在通過(guò)邊界劃分的安全作業(yè)區(qū)域中沿著邊界并接近邊界排列的LEDlla?19a構(gòu)成；第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列l(wèi)b，其由在通過(guò)邊界劃分的侵入監(jiān)視區(qū)域中沿著邊界形成與第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列一對(duì)一地接近的對(duì)而排列的LEDl Ib?19b構(gòu)成；和驅(qū)動(dòng)這些 LEDlla、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a、I lb、12b、13b、14b、15b、16b、17b、18b、19b的未圖不的驅(qū)動(dòng)電路。對(duì)該驅(qū)動(dòng)電路施加由點(diǎn)亮熄滅控制部2生成的控制信號(hào)。屬于第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia的一個(gè)LED,和隔著邊界與該LED相對(duì)的屬于第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib的一個(gè)LED作為點(diǎn)亮熄滅控制部2的控制對(duì)象形成對(duì)。例如，LEDlla和LEDllb，LED 12a和LED12b分別形成對(duì)。于是，將LEDlla和LEDllb的對(duì)稱(chēng)為對(duì)11，將LED 12a和LED 12b稱(chēng)為對(duì)12。
[0032]數(shù)碼照相機(jī)4具備未圖示的區(qū)域圖像傳感器。區(qū)域圖像傳感器由CXD圖像傳感器、CMOS圖像傳感器等構(gòu)成，能夠拍攝通過(guò)未圖示的透鏡成像的全部的LEDlla、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a、lib, 12b、13b、14b、15b、16b、17b、18b、19b。數(shù)碼照相機(jī) 4 的各幀的拍攝定時(shí)被控制為數(shù)碼照相機(jī)4為了生成構(gòu)成各幀的圖像的圖像數(shù)據(jù)而在對(duì)圖像傳感器的光電轉(zhuǎn)換元件積累電荷的期間，LEDll?19的發(fā)光圖案不發(fā)生變化。
[0033]點(diǎn)亮熄滅控制部2以及發(fā)光部I的驅(qū)動(dòng)電路在LED的各對(duì)11?19中，在使對(duì)的一方點(diǎn)亮?xí)r，使對(duì)的另一方熄滅。由于即使在LED的對(duì)的一方不發(fā)光的時(shí)刻另一方也發(fā)光，所以若存在從安全作業(yè)區(qū)域向侵入監(jiān)視區(qū)域的侵入，則從LED的對(duì)的任意一方到數(shù)碼照相機(jī)4的光路一定被遮斷。因此，能夠確切地檢測(cè)出向越過(guò)了邊界的侵入監(jiān)視區(qū)域的侵入。[0034]圖2是表示由點(diǎn)亮熄滅控制部2控制的LEDlla、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a的發(fā)光圖案的一個(gè)例子的示意圖。在圖2中，t表示時(shí)間軸。另外，在圖2中也示出如圖1所示那樣與安全作業(yè)區(qū)域和侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界平行地規(guī)定的X軸。另外，在圖2中白圓表示點(diǎn)亮，黑圓表示熄滅。在圖2中，僅針對(duì)第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia示出發(fā)光圖案，第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib的發(fā)光圖案是使圖2所示的發(fā)光圖案反轉(zhuǎn)而成的圖案。
[0035]首先對(duì)任意時(shí)刻的LED的發(fā)光圖案進(jìn)行說(shuō)明。例如在時(shí)刻tl，LEDlla、13a、16a、18a點(diǎn)亮，LED 12a, 14a、15a、17a、19a熄滅。優(yōu)選像這樣在任意的定時(shí)，在沿著安全作業(yè)區(qū)域和侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的X軸方向上排列的第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia包含發(fā)光的LEDlla、13a、16a、18a和不發(fā)光的LED12a、14a、15a、17a、19a的雙方。并且，由于第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia的發(fā)光圖案和第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib的發(fā)光圖案在LED的各對(duì)中反轉(zhuǎn),所以若在第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia中包含發(fā)光的LED和不發(fā)光的LED，則當(dāng)然在第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib中也包含發(fā)光的LED和不發(fā)光的LED。這樣，若在沿著安全作業(yè)區(qū)域和侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的X軸方向上排列的LED群中包含發(fā)光的LED和不發(fā)光的LED，則能夠減小任意時(shí)刻的空間上的死區(qū)。例如在時(shí)刻tl,即使僅在從LED12a、14a、15a、17a、19a到數(shù)碼照相機(jī)4的光路上侵入異物，因這些LED熄滅而不能夠檢測(cè)出該異物的侵入，但屬于相同的第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia并與這些熄滅的LED鄰接的LEDlla、13a、16a、18a點(diǎn)亮，所以能夠檢測(cè)出該異物的可能性較高。并且，在時(shí)刻tl，與熄滅的LED 12a, 14a、15a、17a、19a成對(duì)的LED12b、14b、15b、17b、19b也點(diǎn)亮，所以能夠檢測(cè)出該異物的可能性較高。當(dāng)然，在沿著安全作業(yè)區(qū)域與侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的X軸方向上排列的第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia的全部點(diǎn)亮的情況下，在第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia到數(shù)碼照相機(jī)4的光路上沒(méi)有死區(qū)。但在第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia全部點(diǎn)亮的情況下，第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib到數(shù)碼照相機(jī)4的光路全部成為死區(qū)，所以還是在X軸方向上排列的LED群中包含發(fā)光的LED和不發(fā)光的LED能夠減小死區(qū)。
[0036]接下來(lái)，對(duì)任意的LED的時(shí)間序列的發(fā)光圖案進(jìn)行說(shuō)明。例如LEDlla在時(shí)刻tl、t3、t5、t8、t9、tll點(diǎn)亮，在時(shí)刻t2、t4、t6、t7、tl0熄滅。像這樣根據(jù)時(shí)刻來(lái)點(diǎn)亮或熄滅任意的LED，從而能夠縮短時(shí)間軸上的死區(qū)。例如在時(shí)刻t2，即使僅在從LEDlla到數(shù)碼照相機(jī)4的光路上侵入異物，因LEDlla熄滅而不能夠檢測(cè)出該異物，但在時(shí)刻t2之前和之后的時(shí)刻tl、t3，LEDlla點(diǎn)亮，所以能夠檢測(cè)出該異物的可能性較高。當(dāng)然，在始終點(diǎn)亮LEDlla的情況下，從LEDlla到數(shù)碼照相機(jī)4的光路上沒(méi)有死區(qū)。但在始終點(diǎn)亮LEDlla的情況下，從與LEDlla成對(duì)的LEDllb到數(shù)碼照相機(jī)4的光路始終成為死區(qū)，還是通過(guò)根據(jù)時(shí)刻來(lái)點(diǎn)亮或熄滅任意的LED，能夠縮短時(shí)間上的死區(qū)。
[0037]像這樣，使在沿著安全作業(yè)區(qū)域和侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的X軸方向上排列的LED群中混有發(fā)光的LED和不發(fā)光的LED，根據(jù)時(shí)刻來(lái)點(diǎn)亮或熄滅任意的LED，從而能夠使死區(qū)變窄并縮短。而且，另外，通過(guò)像這樣使LED的發(fā)光圖案在時(shí)間和空間上都發(fā)生變化，能夠防止有目的的侵入。例如，若設(shè)為L(zhǎng)ED的發(fā)光圖案在時(shí)間上不變化，則通過(guò)將模仿了空間上的發(fā)光圖案的遮擋物設(shè)置在發(fā)光部I和數(shù)碼照相機(jī)4之間，而不被侵入檢測(cè)裝置7檢測(cè)，能夠從遮擋物和發(fā)光部I之間侵入到侵入監(jiān)視區(qū)域。另外例如，若設(shè)為L(zhǎng)ED的發(fā)光圖案在空間上不變化，則通過(guò)將模仿了時(shí)間上的發(fā)光圖案的遮擋物設(shè)置在發(fā)光部I和數(shù)碼照相機(jī)4之間，而不被侵入檢測(cè)裝置7檢測(cè)，能夠從遮擋物和發(fā)光部I之間侵入到侵入監(jiān)視區(qū)域。但在LED的發(fā)光圖案在時(shí)間和空間上都發(fā)生變化的情況下，模仿LED的發(fā)光圖案變得非常困難，實(shí)際上不可能進(jìn)行有目的的侵入。
[0038]點(diǎn)亮熄滅控制部2 生成的 LEDl la、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a、I lb、12b、13b、14b、15b、16b、17b、18b、19b的控制信號(hào)是按每個(gè)LED具有點(diǎn)亮和熄滅2個(gè)狀態(tài)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)。于是，若將點(diǎn)亮設(shè)為1，熄滅設(shè)為0，分別向LEDlla、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a從左依次分配上位的I位，并用二進(jìn)制數(shù)表示控制信號(hào)的與第一光標(biāo)識(shí)列Ia對(duì)應(yīng)的部分，則在時(shí)刻tl成為“101001010”，在時(shí)刻t2成為“001010100”。并且，如上所述，LED的各對(duì)11?19在對(duì)的一方點(diǎn)亮?xí)r，對(duì)的另一方熄滅。為了像這樣控制LED的各對(duì)11?19，點(diǎn)亮熄滅控制部2生成使控制信號(hào)的與第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia對(duì)應(yīng)的部分的位列反轉(zhuǎn)的位列，作為控制信號(hào)的與第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib對(duì)應(yīng)的部分的位列。例如，在時(shí)刻tl，生成“010110101”，作為控制信號(hào)的與 LEDllb、12b、13b、14b、15b、16b、17b、18b、19b 對(duì)應(yīng)的部分的位列。另外，也可以在點(diǎn)亮熄滅控制部2中生成與第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列l(wèi)a、第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib的一方對(duì)應(yīng)的位列作為控制信號(hào)，使在點(diǎn)亮熄滅控制部2中生成的控制信號(hào)的位列在發(fā)光部I的驅(qū)動(dòng)電路中反轉(zhuǎn)來(lái)生成第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列l(wèi)a、第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib的另一方的控制信號(hào)。
[0039]圖3是表示使用了侵入檢測(cè)裝置7的侵入檢測(cè)方法的順序的流程圖。圖3表示與由從數(shù)碼照相機(jī)4輸出的圖像數(shù)據(jù)構(gòu)成的I個(gè)幀的圖像對(duì)應(yīng)的一系列的處理的順序。檢測(cè)部5按照?qǐng)D像數(shù)據(jù)的每個(gè)幀實(shí)施圖3所示的處理。
[0040]首先檢測(cè)部5從數(shù)碼照相機(jī)4獲取I個(gè)幀的圖像數(shù)據(jù)(S100)。如上述，在數(shù)碼照相機(jī)4拍攝I幀發(fā)光部I的定時(shí)，點(diǎn)亮熄滅控制部2以不切換發(fā)光部I的LEDl la、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a、lib、12b、13b、14b、15b、16b、17b、18b、19b 的發(fā)光狀態(tài)的方式進(jìn)行控制。
[0041]接下來(lái)，檢測(cè)部5基于獲取的圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia以及第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib的受光狀態(tài)信號(hào)(S101)。受光狀態(tài)信號(hào)是按照每個(gè)LED以二進(jìn)制表示數(shù)碼照相機(jī) 4對(duì)LEDlla、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a、llb、12b、13b、14b、15b、16b、17b、18b、19b所發(fā)出的光的受光狀態(tài)的信號(hào)。
[0042]圖4 是表示數(shù)碼照相機(jī) 4 對(duì) LEDlla、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a、llb、12b、13b、14b、15b、16b、17b、18b、19b發(fā)出的光的受光狀態(tài)的不意圖，表不從數(shù)碼照相機(jī)4輸出的圖像數(shù)據(jù)的局部區(qū)域所示的像。在圖4中，白圓表示點(diǎn)亮的LED的像，黑圓(標(biāo)注了陰影線的圓)表示熄滅的LED的像。另外在圖4中，數(shù)字和字母是表示像素的位置的符號(hào)。
[0043]在數(shù)碼照相機(jī)4與發(fā)光部I的位置關(guān)系固定的情況下，在圖像數(shù)據(jù)的預(yù)先決定的區(qū)域記錄 LEDlla、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a、llb、12b、13b、14b、15b、16b、17b、18b、19b 的像。因此，檢測(cè)部 5 通過(guò)將與 LEDl la、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a、I lb、12b、13b、14b、15b、16b、17b、18b、19b的像對(duì)應(yīng)的各區(qū)域的亮度值與閾值進(jìn)行比較，能夠判定對(duì)應(yīng)的LED是點(diǎn)亮還是熄滅。具體而言，例如，假設(shè)點(diǎn)亮的LEDlla與像素ΙΑ、1B、2A、2B對(duì)應(yīng)，熄滅的LED12a與像素4A、4B、5A、5B對(duì)應(yīng)。在該情況下，像素ΙΑ、1B、2A、2B的亮度值的合計(jì)比像素4A、4B、5A、5B的亮度值的合計(jì)高。因此，在像素1A、1B、2A、2B的亮度值的合計(jì)比預(yù)先決定的閾值大的情況下，檢測(cè)部5判定為L(zhǎng)EDlla點(diǎn)亮,在相反的情況下判定為L(zhǎng)EDlla熄滅。另外，也可以是更多的像素對(duì)應(yīng)一個(gè)LED，也可以是更少的像素對(duì)應(yīng)一個(gè)LED。并且，檢測(cè)部5在判定為點(diǎn)亮的情況下生成1，在判定為熄滅的情況下生成0，作為表示各LED的點(diǎn)亮狀態(tài)的受光信號(hào)的各位。
[0044]這里，將檢測(cè)部5獲取的圖像數(shù)據(jù)設(shè)為各LED在拍攝發(fā)光部I的時(shí)刻為如圖5A所示那樣點(diǎn)亮。若在發(fā)光部I和數(shù)碼照相機(jī)4之間不存在障礙物，則受光狀態(tài)信號(hào)的與第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia對(duì)應(yīng)的部分為“101001010”,與第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib對(duì)應(yīng)的部分為“010110101”。另一方面，如圖5B所示，在LED14a、14b、15a、15b和數(shù)碼照相機(jī)4之間存在托盤(pán)8的情況下,受光狀態(tài)信號(hào)的與第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ia對(duì)應(yīng)的部分為“101001010”,與第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列Ib對(duì)應(yīng)的部分為“010000101”。
[0045]接下來(lái)，檢測(cè)部5根據(jù)從數(shù)碼照相機(jī)4獲取的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d (S102)。遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d具有預(yù)先決定的光學(xué)特征，所以檢測(cè)部5能夠根據(jù)公知的圖案匹配等對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)。
[0046]接下來(lái)，檢測(cè)部5基于檢測(cè)出的遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d來(lái)設(shè)定遮蔽區(qū)域(S103)。具體而言，檢測(cè)部5將以遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d的各自的重心為頂點(diǎn)的四方形區(qū)域設(shè)定為遮蔽區(qū)域。例如如圖5B所示，在存在托盤(pán)8的情況下，設(shè)定遮蔽區(qū)域M。
[0047]接下來(lái)，檢測(cè)部5基于遮蔽區(qū)域來(lái)設(shè)定受光狀態(tài)信號(hào)的有效范圍(S104)。具體而言，將與遮蔽區(qū)域內(nèi)的LED對(duì)應(yīng)的受光狀態(tài)信號(hào)的位按照每個(gè)對(duì)設(shè)為無(wú)效，將與遮蔽區(qū)域外的LED對(duì)應(yīng)的受光狀態(tài)信號(hào)的位設(shè)為有效。如后所述，在本實(shí)施例中，將受光狀態(tài)信號(hào)按照每個(gè)對(duì)相加來(lái)檢測(cè)侵入，所以即使在遮蔽區(qū)域僅與成對(duì)的2個(gè)LED的一方重疊的情況下，也將與形成該對(duì)的2個(gè)LED對(duì)應(yīng)的受光狀態(tài)信號(hào)的2位設(shè)為無(wú)效。
[0048]例如在如圖5B所示那樣存在托盤(pán)8的情況下，與對(duì)11、12、13、16、17、18、19對(duì)應(yīng)的受光狀態(tài)信號(hào)的位為有效，與對(duì)14、15對(duì)應(yīng)的受光信號(hào)的位為無(wú)效。另外例如，在如圖5C所示那樣存在托盤(pán)8的情況下，與對(duì)11、12、13、14、17、18、19對(duì)應(yīng)的受光信號(hào)的位為有效，與對(duì)15、16對(duì)應(yīng)的位為無(wú)效。
[0049]接下來(lái)，檢測(cè)部5基于有效范圍的受光狀態(tài)信號(hào)來(lái)檢測(cè)侵入的有無(wú)(S105)。具體而言，檢測(cè)部5將有效范圍的受光狀態(tài)信號(hào)的位按照每個(gè)LED的對(duì)相加，在和不是I的情況下檢測(cè)出“有侵入物”，在和是I的情況下檢測(cè)出“無(wú)侵入物”。
[0050]例如，在如圖5A所示那樣，在發(fā)光部I的LED點(diǎn)亮，發(fā)光部I和數(shù)碼照相機(jī)4之間沒(méi)有障礙物的情況下，對(duì)11、12、13、14、15、16、17、18、19的受光狀態(tài)信號(hào)的和分別為，對(duì)
11:“1 + 0”，對(duì) 12:“0 + 1”，對(duì) 13:“1 + 0”，對(duì) 14:“0 + 1”，對(duì) 15:“0 + 1”，對(duì) 16:“1 +0”，對(duì)17:“0 + 1”，對(duì)18:“1 + 0”，對(duì)19:“0 + I”。即該情況下，與各對(duì)對(duì)應(yīng)的位的和全部為“1”，檢測(cè)出“無(wú)侵入物”。
[0051]另外，例如在如圖5B所示那樣存在托盤(pán)8的情況下，對(duì)11、12、13、14、15、16、17、18,19的受光狀態(tài)信號(hào)的和分別為，對(duì)11:“1 + 0”，對(duì)12:“0 + 1”，對(duì)13:“1 + 0”，對(duì)14:“O + 0”，對(duì) 15:“0 + 0”，對(duì) 16:“1 + 0”，對(duì) 17:“0 + 1”，對(duì) 18:“1 + 0”，對(duì) 19:“0 + 1”，
所以與對(duì)14、15對(duì)應(yīng)的位的和為“O”。假設(shè)在托盤(pán)8上未附有遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d的情況下與對(duì)14、15對(duì)應(yīng)的位的和不是“1”，所以檢測(cè)出“有侵入物”。另一方面，在托盤(pán)8上附有遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d的情況下，由于遮蔽區(qū)域M而與對(duì)14、15對(duì)應(yīng)的位為無(wú)效，所以檢測(cè)出“無(wú)侵入物”。
[0052]此外，即使由于遮蔽區(qū)域M而與特定的LED的對(duì)對(duì)應(yīng)的位為無(wú)效，與該對(duì)以外的LED對(duì)應(yīng)的受光狀態(tài)信號(hào)的位有效。因此，在遮蔽區(qū)域M的外側(cè)，且在發(fā)光部I的各LED和數(shù)碼照相機(jī)4之間存在異物的情況下，檢測(cè)部5檢測(cè)出該異物的侵入。
[0053]檢測(cè)部5若檢測(cè)出異物的侵入的有無(wú)，則將規(guī)定的信號(hào)輸出至機(jī)械手控制器61。若檢測(cè)部5檢測(cè)出“有侵入物”，則機(jī)械手控制器61執(zhí)行使臂62、63停止、或發(fā)出警告音、或使警告燈閃爍等預(yù)先決定的控制處理。
[0054]由以上所述可知，作業(yè)者9a、9b通過(guò)將工件載置在附有遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d的托盤(pán)8上，能夠不使機(jī)械手主體6停止或接受警告，而將工件移交給機(jī)械手主體6。另外，通過(guò)機(jī)械手主體6將工件載置到附有遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d的托盤(pán)8上，作業(yè)者9a、9b能夠不使機(jī)械手主體6停止或接受警告，而從機(jī)械手主體6與托盤(pán)8 一起接受工件。
[0055]即，根據(jù)本實(shí)施例，僅將預(yù)先決定的遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d附在移動(dòng)體上，就能夠使以遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d為基準(zhǔn)的遮蔽標(biāo)識(shí)區(qū)域中的侵入的檢測(cè)暫時(shí)地?zé)o效。因此根據(jù)本實(shí)施例，能夠容易設(shè)置針對(duì)向設(shè)置有機(jī)械手主體6的侵入監(jiān)視區(qū)域的侵入的警告、停止的例外。
[0056]2.其他的實(shí)施例
[0057]以上，基于實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明的技術(shù)范圍并不局限于上述的實(shí)施例，能夠以對(duì)上述的實(shí)施例進(jìn)行各種變更、添加的方式實(shí)施本發(fā)明。
[0058]例如，可以對(duì)基于遮蔽標(biāo)識(shí)設(shè)定遮蔽區(qū)域的方法進(jìn)行各種變更。具體而言，如圖6A所示，也可以對(duì)以附在托盤(pán)8上的4個(gè)遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d為頂點(diǎn)的矩形設(shè)置余量，設(shè)定內(nèi)部包含4個(gè)遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d的遮蔽區(qū)域Μ。實(shí)際上優(yōu)選如圖6Α所示那樣，將遮蔽區(qū)域M設(shè)定為比托盤(pán)8寬。另外，例如，也可以如圖6Β所示那樣，基于2個(gè)遮蔽標(biāo)識(shí)8e、8f來(lái)設(shè)定矩形的遮蔽區(qū)域Μ。即使遮蔽標(biāo)識(shí)是2個(gè)，若預(yù)先決定出矩形的遮蔽區(qū)域的對(duì)角線相交的角度，則能夠基于2個(gè)遮蔽標(biāo)識(shí)來(lái)設(shè)定預(yù)先決定出的矩形的遮蔽區(qū)域。另外，也可以如圖6Β所示那樣，將遮蔽標(biāo)識(shí)設(shè)為圓等各向同性的圖形。另外，例如，也可以如圖6C所示那樣，基于圓形的一個(gè)遮蔽標(biāo)識(shí)Sg來(lái)設(shè)定圓形的遮蔽區(qū)域Μ。即使附在托盤(pán)8上的遮蔽標(biāo)識(shí)Sg是各向同性的圓且僅有一個(gè)，也能夠基于遮蔽標(biāo)識(shí)Sg來(lái)設(shè)定預(yù)先決定出的各向同性的遮蔽區(qū)域Μ。另外例如，如圖7Α所示，若遮蔽標(biāo)識(shí)8h是以單體確定出位置和方向的圖形，則即使僅有一個(gè)附在托盤(pán)8上的遮蔽標(biāo)識(shí)8h，也能夠設(shè)定預(yù)先決定出的各向異性的遮蔽區(qū)域M。即，若設(shè)定遮蔽區(qū)域的標(biāo)識(shí)的形態(tài)能夠根據(jù)標(biāo)識(shí)的重心、中心、頂點(diǎn)、奇點(diǎn)來(lái)確定位置，并且能夠根據(jù)標(biāo)識(shí)的各向異性的形狀來(lái)確定方向，則也可以只將一個(gè)標(biāo)識(shí)附在托盤(pán)等移動(dòng)體上。
[0059]如圖6B、圖6C、圖7A所示的遮蔽標(biāo)識(shí)不是以其自身唯一地規(guī)定遮蔽區(qū)域的標(biāo)識(shí)，所以需要預(yù)先決定遮蔽標(biāo)識(shí)和遮蔽區(qū)域的關(guān)系。換句話(huà)說(shuō)，需要根據(jù)預(yù)先決定出的遮蔽標(biāo)識(shí)和遮蔽區(qū)域的關(guān)系將遮蔽標(biāo)識(shí)附在托盤(pán)8上。因此在這樣的情況下，根據(jù)工件、用于載置工件的移動(dòng)體的形狀在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)適當(dāng)?shù)貙⒄诒螛?biāo)識(shí)附在移動(dòng)體上稍困難。與此相對(duì)，在如圖7B所示那樣，將以遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d為頂點(diǎn)的任意的多邊形設(shè)為遮蔽區(qū)域M的情況、或如圖6A所示那樣,對(duì)以遮蔽標(biāo)識(shí)8a、8b、8c、8d為頂點(diǎn)的任意的多邊形施加余量來(lái)設(shè)定遮蔽區(qū)域M的情況下，容易根據(jù)工件、用于載置工件的移動(dòng)體的形狀在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)適當(dāng)?shù)貙⒄诒螛?biāo)識(shí)附到移動(dòng)體上。
[0060]另外，遮蔽標(biāo)識(shí)也可以不像以上所例示那樣，是基本上規(guī)定點(diǎn)的形態(tài)，例如也可以是與遮蔽區(qū)域的輪廓對(duì)應(yīng)的線狀。具體而言，也可以沿著托盤(pán)8的外邊緣粘貼預(yù)先決定的顏色的膠帶作為遮蔽標(biāo)識(shí)。另外，也可以將放射能夠與發(fā)光部I的LED的光識(shí)別開(kāi)的光的光源作為遮蔽標(biāo)識(shí)。另外也可以將作為遮蔽標(biāo)識(shí)的光源等組裝至移動(dòng)體，也可以將作為遮蔽標(biāo)識(shí)的膠帶、貼紙貼到移動(dòng)體上，也可以對(duì)移動(dòng)體著色來(lái)描繪遮蔽標(biāo)識(shí)。
[0061]另外例如，即使是基本上規(guī)定點(diǎn)的遮蔽標(biāo)識(shí)，也可以使該遮蔽標(biāo)識(shí)具有位置信息、方向信息。具體而言例如，如圖8所示，若將遮蔽標(biāo)識(shí)81、8j設(shè)為2個(gè)線段在其端點(diǎn)正交的L形，則能夠僅以2個(gè)遮蔽標(biāo)識(shí)81、8j規(guī)定矩形的遮蔽區(qū)域的4邊的方向。該情況下，能夠容易地了解從遮蔽標(biāo)識(shí)設(shè)定什么樣的遮蔽區(qū)域，所以容易根據(jù)工件、用于載置工件的移動(dòng)體的形狀在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)適當(dāng)?shù)貙⒄诒螛?biāo)識(shí)附到移動(dòng)體上。
[0062]另外例如，也能夠?qū)⒄诒螀^(qū)域設(shè)定為任意的形狀。即，與允許向侵入監(jiān)視區(qū)域侵入的對(duì)象物的形態(tài)對(duì)應(yīng)地設(shè)定遮蔽區(qū)域即可，所以例如根據(jù)用于載置工件的托盤(pán)、推車(chē)的平面形態(tài)設(shè)定為三角形、五邊形即可。而且，由以上所述可知，預(yù)先決定遮蔽標(biāo)識(shí)的光學(xué)特征和針對(duì)遮蔽標(biāo)識(shí)的遮蔽區(qū)域的關(guān)系即可，無(wú)需預(yù)先決定遮蔽區(qū)域本身。因此，能夠根據(jù)遮蔽標(biāo)識(shí)自由地設(shè)定遮蔽區(qū)域，另外，也無(wú)需每次附著遮蔽標(biāo)識(shí)時(shí)都向侵入檢測(cè)裝置7登記遮蔽標(biāo)識(shí)和遮蔽區(qū)域的關(guān)系。
[0063]另外，允許向侵入監(jiān)視區(qū)域侵入的移動(dòng)體并不局限于托盤(pán)、推車(chē)，也可以是箱子，也可以是機(jī)械手的臂等，也可以是工件本身。
[0064]另外例如，如圖9A以及圖9B所示，也可以使數(shù)碼照相機(jī)4的受光面和發(fā)光部I的發(fā)光面在垂直方向上對(duì)置，如圖9C所示，也可以使數(shù)碼照相機(jī)4的受光面和發(fā)光部I的發(fā)光面在水平方向上對(duì)置。根據(jù)數(shù)碼照相機(jī)4和發(fā)光部I對(duì)置的方向設(shè)定將遮蔽標(biāo)識(shí)附到移動(dòng)體上的區(qū)域即可。例如如圖9C所示，在數(shù)碼照相機(jī)4和發(fā)光部I在水平方向上對(duì)置的情況下，將遮蔽標(biāo)識(shí)附在托盤(pán)、推車(chē)的側(cè)面即可。另外例如，如圖9D所示，在機(jī)械手主體6的侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界構(gòu)成曲線的情況下，也可以在發(fā)光部I的發(fā)光面上沿著該曲線配置LED等發(fā)光標(biāo)識(shí)。
[0065]作為發(fā)光標(biāo)識(shí)，除了 LED之外，也可以使用熒光管、燈泡、激光等光源，也可以使用遮擋或者打開(kāi)從光源到光傳感器的光路的液晶快門(mén)作為發(fā)光標(biāo)識(shí)。另外用于發(fā)光標(biāo)識(shí)的光源的波長(zhǎng)也可以是紫外、可視、紅外的任意一種。
[0066]【附圖標(biāo)記的說(shuō)明】
[0067]I…發(fā)光部；la...第一發(fā)光標(biāo)識(shí)列；lb…第二發(fā)光標(biāo)識(shí)列；2…點(diǎn)亮熄滅控制部；4…數(shù)碼照相機(jī)；5…檢測(cè)部；6…機(jī)械手主體；7…侵入檢測(cè)裝置；8…托盤(pán)；8a、8b、8c、8d、8e、8f、8g、8h、8i…遮蔽標(biāo)識(shí)；9a、9b…作業(yè)者；61…機(jī)械手控制器；62、63…臂；LEDlla、12a、13a、14a、15a、16a、17a、18a、19a、lib、12b、13b、14b、15b、16b、17b、18b、19b、M…遮蔽區(qū)域。
【權(quán)利要求】
1.一種侵入檢測(cè)裝置，其特征在于，具備: 發(fā)光部，其形成排列在侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)； 拍攝裝置，其對(duì)包含所述多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)的區(qū)域進(jìn)行拍攝，并輸出拍攝到的圖像， 檢測(cè)部，其從輸出的所述圖像檢測(cè)出與所述發(fā)光標(biāo)識(shí)不同的預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，基于檢測(cè)出的所述標(biāo)識(shí)在所述圖像上設(shè)定遮蔽區(qū)域，基于所述遮蔽區(qū)域外的所述圖像來(lái)檢測(cè)侵入至所述侵入監(jiān)視區(qū)域的侵入物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的侵入檢測(cè)裝置，其特征在于， 還具備移動(dòng)體，該移動(dòng)體被附有所述預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，而被允許侵入至所述侵入監(jiān)視區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的侵入檢測(cè)裝置，其特征在于， 所述標(biāo)識(shí)是確定位置和方向的圖形。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的侵入檢測(cè)裝置，其特征在于， 所述檢測(cè)部從所述圖像檢測(cè)出所述標(biāo)識(shí)以及所述多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)，基于從所述遮蔽區(qū)域外檢測(cè)出的所述發(fā)光標(biāo)識(shí)來(lái)檢測(cè)所述侵入物。
5.—種機(jī)械手系統(tǒng),其特征在于,具備: 可動(dòng)部件，其操作工件； 發(fā)光部，其形成排列在包含所述可動(dòng)部件的侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)； 拍攝裝置，其對(duì)包含所述多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)的區(qū)域進(jìn)行拍攝，并輸出拍攝到的圖像； 檢測(cè)部，其從輸出的所述圖像檢測(cè)出與所述發(fā)光標(biāo)識(shí)不同的預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，基于檢測(cè)出的所述標(biāo)識(shí)在所述圖像上設(shè)定遮蔽區(qū)域，基于所述遮蔽區(qū)域外的所述圖像來(lái)檢測(cè)侵入至所述侵入監(jiān)視區(qū)域的侵入物。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手系統(tǒng)，其特征在于， 還具備移動(dòng)體，其被附有所述預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，而被允許侵入至所述侵入監(jiān)視區(qū)域。
7.一種侵入檢測(cè)方法，其特征在于，包含: 通過(guò)利用拍攝裝置拍攝排列在侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)來(lái)獲取圖像， 從獲取的所述圖像檢測(cè)出與所述發(fā)光標(biāo)識(shí)不同的預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，基于檢測(cè)出的所述標(biāo)識(shí)在所述圖像上設(shè)定遮蔽區(qū)域，基于所述遮蔽區(qū)域外的所述圖像來(lái)檢測(cè)侵入至所述侵入監(jiān)視區(qū)域的侵入物。
8.一種侵入檢測(cè)程序，其特征在于， 其使計(jì)算機(jī)作為以下單元發(fā)揮作用: 圖像獲取單元，其通過(guò)利用拍攝裝置拍攝排列在侵入監(jiān)視區(qū)域的邊界的多個(gè)發(fā)光標(biāo)識(shí)來(lái)獲取圖像； 檢測(cè)單元，其從獲取的所述圖像檢測(cè)出與所述發(fā)光標(biāo)識(shí)不同的預(yù)先決定出的標(biāo)識(shí)，基于檢測(cè)出的所述標(biāo)識(shí)在所述圖像上設(shè)定遮蔽區(qū)域，基于所述遮蔽區(qū)域外的所述圖像來(lái)檢測(cè)侵入至所述侵入監(jiān)視區(qū)域的侵入物。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK103456116SQ201310192439
【公開(kāi)日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2013年5月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月30日
【發(fā)明者】松土達(dá)哉 申請(qǐng)人:精工愛(ài)普生株式會(huì)社