專利名稱：一種機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手。
背景技術(shù)：
一般地，需要垂直運(yùn)動和水平運(yùn)動的機(jī)械手被配置兩套工作方向互相垂直的動力系統(tǒng)以及互相垂直的移動導(dǎo)引裝置，機(jī)械手的運(yùn)動軌跡也由兩個方向的運(yùn)動合成。這類機(jī)械手盡管控制邏輯比較簡單，但整體結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，零部件多，移動速度也相對較慢。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠在左右或前后兩個工位間位移并在工位上做上下動作、結(jié)構(gòu)簡單且機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝部位在兩個工位上方向不變的新型機(jī)械手。為此，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案它包括第一四連桿機(jī)構(gòu)，所述第一四連桿機(jī)構(gòu)由第一擺臂、第二連桿、第三連桿和第四擺臂構(gòu)成，第一擺臂的擺動端和第二連桿的第一端鉸接、第二連桿的第二端和第三連桿的第一端鉸接、第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接；第一擺臂由第一動力源驅(qū)動擺動，第四擺臂由第二動力源驅(qū)動擺動，第一擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線和第四擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上；
所述機(jī)械手在第一四連桿機(jī)構(gòu)的外側(cè)還設(shè)有第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)和第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)；
第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)處在第四擺臂的外側(cè)，所述第四擺臂為第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一桿，所述第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)還包括與第四擺臂為對邊關(guān)系的第一拉桿、固定桿和第一連桿，第一拉桿的第一端和固定件鉸接，第一拉桿的第二端和第一連桿的第一端鉸接，所述固定件和第四擺臂與第二動力源對應(yīng)的動力連接端之間形成所述固定桿;
第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)處在第三連桿的外側(cè)，所述第三連桿為所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一連桿或為第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一連桿的一段或所述其中一連桿為第三連桿的一段；所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)還包括與第三連桿為對邊關(guān)系的第二拉桿、第四連桿和安裝桿，第二拉桿的第一端和第四連桿的第二端鉸接；第四連桿和第一連桿構(gòu)成轉(zhuǎn)角連桿，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上，或者第四連桿和第一連桿連接在一起同步轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上；
所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的安裝桿與其鄰邊的桿件鉸接，且在其上設(shè)置機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝座。在采用上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可采用以下進(jìn)一步的技術(shù)方案
所述第三連桿為所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一連桿的一段，第二平行四邊
形四連桿機(jī)構(gòu)的安裝桿在其與第二拉桿的鉸接端外具有延長段，所述安裝座設(shè)置在所述延長段上。
所述固定件安裝在第二動力源的安裝架上。所述第一動力源和第二動力源均為伺服電機(jī)。由于采用本發(fā)明的技術(shù)方案，本發(fā)明的第一擺臂，第四擺臂分別由第一動力源和第二動力源獨(dú)立控制，第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)在第一四連桿機(jī)構(gòu)的作用下動作，而第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)在第一四連桿機(jī)構(gòu)和第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的共同作用下動作。本發(fā)明能夠使機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成左右或前后兩個工位間位移并在工位上做上下動作的工作，且在完成上述工作時，安裝在安裝座上機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)可通過擺臂的轉(zhuǎn)動使三個四連桿機(jī)構(gòu)協(xié)同動作，而直接轉(zhuǎn)至工位上進(jìn)行上下動作，且在兩個工位上，安裝座的方向不變，保證安裝其上的機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作角度也不變。并且，本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)簡單、動作能耗低、效率高。


圖1為本發(fā)明所提供的實施例的主視圖。圖2為本發(fā)明所提供的實施例的立體圖。圖3為本發(fā)明所提供的實施例的分解示意圖。
具體實施例方式參照附圖。本發(fā)明包括第一四連桿機(jī)構(gòu)A，所述第一四連桿機(jī)構(gòu)由第一擺臂1、第二連桿2、第三連桿3和第四擺臂4構(gòu)成，第一擺臂的擺動端11和第二連桿的第一端21鉸接、第二連桿的第二端22和第三連桿的第一端31鉸接、第三連桿的第二端32和第四擺臂的擺動端41鉸接；第一擺臂I由第一動力源100驅(qū)動擺動，第四擺臂4由第二動力源200驅(qū)動擺動，第一擺臂I的擺動旋轉(zhuǎn)軸線和第四擺臂4的擺動旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上；
所述機(jī)械手在第一四連桿機(jī)構(gòu)的外側(cè)還設(shè)有第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)B和第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)C ;
第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)處在第四擺臂4的外側(cè)，所述第四擺臂4為第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一桿，所述第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)還包括與第四擺臂4為對邊關(guān)系的第一拉桿5、固定桿和第一連桿61,第一拉桿5的第一端51和固定件7鉸接,第一拉桿5的第二端52和第一連桿的第一端611鉸接，所述固定件7和第四擺臂4與第二動力源對應(yīng)的動力連接端42之間形成所述固定桿；
第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)處在第三連桿3的外側(cè)，所述第三連桿3為所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一連桿或為第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一連桿的一段或所述其中一連桿為第三連桿的一段；所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)還包括與第三連桿3為對邊關(guān)系的第二拉桿8、第四連桿62和安裝桿9 ;第二拉桿的第一端81和第四連桿的第二端621鉸接；第四連桿62和第一連桿61構(gòu)成轉(zhuǎn)角連桿6，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端32和第四擺臂的擺動端41鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上，也即轉(zhuǎn)角連桿6、第三連桿的第二端32和第四擺臂的擺動端41套在同一軸上；實施中，第四連桿和第一連桿也可以是兩個獨(dú)立分體的零件，但被連接在一起同步轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上。所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的安裝桿9與其鄰邊的桿件鉸接，且在其上設(shè)置機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝座90。如圖所示，在本實施例中，所述第三連桿3為所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一連桿的一段，第三連桿3及其在其第一端的延長段31構(gòu)成第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的所述其中一連桿30，第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的安裝桿9在其與第二拉桿8的鉸接端91外具有延長段91，所述安裝座90設(shè)置在所述延長段91上。所述固定件7安裝在第二動力源的安裝架201上，也即安裝架201在處于固定件7和動力連接端42之間的結(jié)構(gòu)同時也作為了第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的所述固定桿。附圖標(biāo)號101為第一動力源的安裝架。所述第一動力源100和第二動力源200均為伺服電機(jī)。所述機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以根據(jù)所需要實現(xiàn)的功能，而采用吸盤、抓頭或者其它機(jī)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械手，其特征在于它包括第一四連桿機(jī)構(gòu)，所述第一四連桿機(jī)構(gòu)由第一擺臂、 第二連桿、第三連桿和第四擺臂構(gòu)成，第一擺臂的擺動端和第二連桿的第一端鉸接、第二連桿的第二端和第三連桿的第一端鉸接、第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接；第一擺臂由第一動力源驅(qū)動擺動，第四擺臂由第二動力源驅(qū)動擺動，第一擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線和第四擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上；所述機(jī)械手在第一四連桿機(jī)構(gòu)的外側(cè)還設(shè)有第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)和第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)；第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)處在第四擺臂的外側(cè)，所述第四擺臂為第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一桿，所述第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)還包括與第四擺臂為對邊關(guān)系的第一拉桿、固定桿和第一連桿，第一拉桿的第一端和固定件鉸接，第一拉桿的第二端和第一連桿的第一端鉸接，所述固定件和第四擺臂與第二動力源對應(yīng)的動力連接端之間形成所述固定桿;第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)處在第三連桿的外側(cè)，所述第三連桿為所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一連桿或為第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一連桿的一段或所述其中一連桿為第三連桿的一段；所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)還包括與第三連桿為對邊關(guān)系的第二拉桿、第四連桿和安裝桿，第二拉桿的第一端和第四連桿的第二端鉸接；第四連桿和第一連桿構(gòu)成轉(zhuǎn)角連桿，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上，或者第四連桿和第一連桿連接在一起同步轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)動軸線與第三連桿的第二端和第四擺臂的擺動端鉸接的旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上；所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的安裝桿與其鄰邊的桿件鉸接，且在其上設(shè)置機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝座。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手，其特征在于所述第三連桿為所述第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的其中一連桿的一段，第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)的安裝桿在其與第二拉桿的鉸接端外具有延長段，所述安裝座設(shè)置在所述延長段上。
3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手，其特征在于所述固定件安裝在第二動力源的安裝架上。
4.如權(quán)利要求1或2所述的一種機(jī)械手，其特征在于所述第一動力源和第二動力源均為伺服電機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種機(jī)械手。它包括第一四連桿機(jī)構(gòu)，所述第一四連桿機(jī)構(gòu)由第一擺臂、第二連桿、第三連桿和第四擺臂構(gòu)成，第一擺臂由第一動力源驅(qū)動擺動，第四擺臂由第二動力源驅(qū)動擺動，第一擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線和第四擺臂的擺動旋轉(zhuǎn)軸線在同一直線上；所述機(jī)械手在第一四連桿機(jī)構(gòu)的外側(cè)還設(shè)有第一平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)和第二平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)。本發(fā)明能夠使機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成左右或前后兩個工位間位移并在工位上做上下動作的工作，且在完成上述工作時，且在兩個工位上，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝座的方向不變，保證安裝其上的機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作角度也不變。并且，本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)簡單、動作能耗低、效率高。
文檔編號B25J9/00GK103009377SQ20121053320
公開日2013年4月3日 申請日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月23日
發(fā)明者羅邦毅, 章子泉 申請人:杭州永創(chuàng)智能設(shè)備股份有限公司