專(zhuān)利名稱(chēng)：一種機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種機(jī)械手。
背景技術(shù)：
在機(jī)械加工機(jī)械領(lǐng)域中，通常需要實(shí)現(xiàn)ー種使相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)部件張開(kāi)、閉合循環(huán)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，由其是在實(shí)現(xiàn)連續(xù)化生產(chǎn)的生產(chǎn)線(xiàn)中。例如中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利(申請(qǐng)?zhí)?01010208334.X)的一種全自動(dòng)立式真空包裝機(jī)中公開(kāi)的“使用該包裝機(jī)時(shí)，伺服電機(jī)待加工的食品袋通過(guò)機(jī)械手傳送到兩條平行的傳送皮帶形成的縫隙中，傳送皮帶在滾筒的帶動(dòng)下將食品袋向后傳輸?！痹谏鲜鼋Y(jié)構(gòu)中，待加工的食品袋在進(jìn)入兩條平行的傳送皮帶之間前，兩條平行的傳送皮帶是緊密貼合在一起的，若要將待加工的食品袋送入兩條平行的傳送皮帶之間，則需要利用機(jī)械手將緊密貼合在一起的兩條平行的傳送皮帶張開(kāi)，待食品袋進(jìn)入后，再控制機(jī)械手閉合，從而帶動(dòng)兩條平行的傳送皮帶再次緊密貼合在一起將食品袋夾住。在傳統(tǒng)的加工方式中，通常需要人工來(lái)操作，無(wú)法實(shí)現(xiàn)連續(xù)化的自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)，以致生產(chǎn)效率較低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)成本高。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于，針對(duì)上述存在的問(wèn)題，提供一種能實(shí)現(xiàn)相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)部件張開(kāi)、閉合循環(huán)動(dòng)作的機(jī)械手，以滿(mǎn)足連續(xù)化的生產(chǎn)要求。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的一種機(jī)械手，其特征在于包括底座總成、兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B、轉(zhuǎn)盤(pán)以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B后端分別與底座總成鉸接，其前端分別與各自對(duì)應(yīng)的連桿A、B—端鉸接，所述連桿A、B的另一端與轉(zhuǎn)盤(pán)鉸接，所述轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)軸承座固定在底座總成上，所述轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，其所述連桿A、B分別鉸接在轉(zhuǎn)盤(pán)的上端面，在所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B閉合的狀態(tài)下，所述連桿A與機(jī)械手臂A的鉸接點(diǎn)a、連桿A與轉(zhuǎn)盤(pán)的鉸接點(diǎn)b、連桿B與轉(zhuǎn)盤(pán)的鉸接點(diǎn)c以及連桿B與機(jī)械手臂B的鉸接點(diǎn)d的連線(xiàn)呈類(lèi)似Z字型。本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，其所述連桿A與轉(zhuǎn)盤(pán)的鉸接點(diǎn)b、連桿B與轉(zhuǎn)盤(pán)的鉸接點(diǎn)c以及轉(zhuǎn)盤(pán)的軸向中心點(diǎn)在同一直線(xiàn)上，所述連桿A與機(jī)械手臂A的鉸接點(diǎn)a、連桿B與機(jī)械手臂B的鉸接點(diǎn)d以及轉(zhuǎn)盤(pán)的軸向中心點(diǎn)在同一直線(xiàn)上。本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，其所述連桿A與轉(zhuǎn)盤(pán)的鉸接點(diǎn)b和連桿B與轉(zhuǎn)盤(pán)的鉸接點(diǎn)c以轉(zhuǎn)盤(pán)的軸線(xiàn)為中心、對(duì)稱(chēng)分布在轉(zhuǎn)盤(pán)的邊緣部分。本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，其在所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B張開(kāi)的狀態(tài)下，所述鉸接點(diǎn)a、鉸接點(diǎn)b、轉(zhuǎn)盤(pán)的軸向中心、鉸接點(diǎn)c和鉸接點(diǎn)d在同一直線(xiàn)上。本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，其所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)軸在同一方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)不能超過(guò)ー圈。本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，其所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括尾端與安裝支耳鉸接的驅(qū)動(dòng)氣缸以及一端與所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿端部鉸接的連桿C，所述連桿C的另一端與轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)軸固定連接。本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，其所述底座總成由支座A和支座B組成，所述支座A和支座B通過(guò)螺釘連接為一體，所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B后端分別與支座A上端面鉸接，所述轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)軸承座固定在支座B上。本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，其在所述支座A上端面固定設(shè)置有壓緊固定座，所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B后端分別與壓緊固定座鉸接。本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，其在所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B上分別設(shè)置有
安裝槽。本實(shí)用新型通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)與連接機(jī)械手臂連桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下，能夠使兩個(gè)機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)張開(kāi)與閉合的循環(huán)動(dòng)作，從而帶動(dòng)與之連接的對(duì)應(yīng)部件作相同運(yùn)動(dòng)，以滿(mǎn)足相應(yīng)加工需要。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，完全能夠?qū)崿F(xiàn)完成相應(yīng)動(dòng)作的連續(xù)化生產(chǎn)加工要求，有效解決了現(xiàn)有人工操作加工效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)成本高的問(wèn)題。

圖I是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型在閉合狀態(tài)下，機(jī)械手臂A、B與連桿A、B與轉(zhuǎn)盤(pán)三者之間鉸接點(diǎn)的位置布置圖。圖3是圖I的主視圖。圖4是圖I的側(cè)視圖。 圖中標(biāo)記Ia為機(jī)械手臂A，Ib為機(jī)械手臂B，2為轉(zhuǎn)盤(pán)，3a為連桿A，3b為連桿B，4為軸承座，5為鉸接點(diǎn)a，6為鉸接點(diǎn)b，7為鉸接點(diǎn)C，8為鉸接點(diǎn)d，9為驅(qū)動(dòng)氣缸，10為活塞桿，11為連桿C，12為支座A，13為支座B，14為壓緊固定座，15為安裝支耳，16為安裝槽。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)的說(shuō)明。為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一歩詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。如圖1、3和4所示，一種機(jī)械手，包括底座總成、兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂Ala、Bib、轉(zhuǎn)盤(pán)2以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述底座總成由支座A12和支座B13組成，所述支座A12和支座B13通過(guò)螺釘連接為一體，在所述支座A12上端面固定設(shè)置有壓緊固定座14，所述壓緊固定座與機(jī)械手臂連接點(diǎn)處的截面呈凹字形，所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂Ala、Blb后端分別插入壓緊固定座中通過(guò)螺栓與壓緊固定座14鉸接，所述轉(zhuǎn)盤(pán)2通過(guò)軸承座4固定在支座B13上，所述轉(zhuǎn)盤(pán)2的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；在所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂Ala、Blb上分別設(shè)置有安裝槽16，通過(guò)安裝槽可連接相應(yīng)的部件，以使連接的部件隨機(jī)械手臂的張開(kāi)或閉合作相同的動(dòng)作，以滿(mǎn)足相應(yīng)加工需要。如圖2所示，所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂Ala、Blb前端分別與各自對(duì)應(yīng)的連桿A3a、B3b —端鉸接，所述連桿A3a、B3b的另一端與轉(zhuǎn)盤(pán)2上端面鉸接，在所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂閉合的狀態(tài)下，所述連桿A3a與機(jī)械手臂Ala的鉸接點(diǎn)a5、連桿A3a與轉(zhuǎn)盤(pán)2的鉸接點(diǎn)b6、連桿B3b與轉(zhuǎn)盤(pán)2的鉸接點(diǎn)c7以及連桿B3b與機(jī)械手臂Blb的鉸接點(diǎn)d8的連線(xiàn)呈類(lèi)似Z字型。其中，所述連桿A3a與轉(zhuǎn)盤(pán)2的鉸接點(diǎn)b6、連桿B3b與轉(zhuǎn)盤(pán)2的鉸接點(diǎn)c7以及轉(zhuǎn)盤(pán)2的軸向中心點(diǎn)在同一直線(xiàn)上，所述連桿A3a與機(jī)械手臂Ala的鉸接點(diǎn)a5、連桿B3b與機(jī)械手臂Blb的鉸接點(diǎn)d8以及轉(zhuǎn)盤(pán)2的軸向中心點(diǎn)也在同一直線(xiàn)上，所述連桿A3a與轉(zhuǎn)盤(pán)2的鉸接點(diǎn)b6和連桿B3b與轉(zhuǎn)盤(pán)2的鉸接點(diǎn)c7以轉(zhuǎn)盤(pán)2的軸線(xiàn)為中心、對(duì)稱(chēng)分布在轉(zhuǎn)盤(pán)2的邊緣部分。在所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂張開(kāi)的狀態(tài)下，所述鉸接點(diǎn)a5、鉸接點(diǎn)b6、轉(zhuǎn)盤(pán)2的軸向中心、鉸接點(diǎn)c7和鉸接點(diǎn)d8在同一直線(xiàn)上。 所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)2的轉(zhuǎn)軸在同一方向上(順時(shí)針或逆時(shí)針)的轉(zhuǎn)動(dòng)不能
超過(guò)ー圈。其中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括尾端與安裝支耳15鉸接的驅(qū)動(dòng)氣缸9以及一端與所述驅(qū)動(dòng)氣缸9的活塞桿10端部鉸接的連桿C11，所述連桿Cll的另一端與轉(zhuǎn)盤(pán)2的轉(zhuǎn)軸固定連接。本實(shí)用新型的工作原理如圖I所示為兩個(gè)機(jī)械手閉合的狀態(tài)圖，此時(shí)如圖2所示，在該實(shí)施例中，鉸接點(diǎn)b和鉸接點(diǎn)c在水平位置。首先控制驅(qū)動(dòng)氣缸伸出活塞桿，使連桿C繞著連桿C與轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)軸連接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于連桿C與轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)軸為固定連接，則轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)軸在連桿C的帶動(dòng)下作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，然后轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)同樣作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)使鉸接點(diǎn)b和鉸接點(diǎn)c繞轉(zhuǎn)盤(pán)軸心作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，然后帶動(dòng)與鉸接點(diǎn)b和鉸接點(diǎn)c連接的連桿A、B作向外側(cè)移動(dòng)延伸的動(dòng)作，從而將與連桿A、B另一端連接的兩個(gè)機(jī)械手臂頂開(kāi)，形成機(jī)械手臂張開(kāi)的狀態(tài)，當(dāng)鉸接點(diǎn)a、鉸接點(diǎn)b、轉(zhuǎn)盤(pán)的軸向中心、鉸接點(diǎn)c和鉸接點(diǎn)d在同一直線(xiàn)上時(shí)，兩個(gè)機(jī)械手臂張開(kāi)到最大狀態(tài)。當(dāng)機(jī)械手臂達(dá)到最大張開(kāi)狀態(tài)后，若驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿繼續(xù)伸出或縮回，機(jī)械手臂則會(huì)由最大張開(kāi)狀態(tài)慢慢恢復(fù)為閉合狀態(tài)。以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手，其特征在于包括底座總成、兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B(la、lb)、轉(zhuǎn)盤(pán)(2)以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B (la、lb)后端分別與底座總成鉸接，其前端分別與各自對(duì)應(yīng)的連桿A、B (3a、3b)—端鉸接，所述連桿A、B (3a、3b)的另一端與轉(zhuǎn)盤(pán)(2)鉸接，所述轉(zhuǎn)盤(pán)(2)通過(guò)軸承座(4)固定在底座總成上，所述轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械手，其特征在干所述連桿A、B(3a、3b)分別鉸接在轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的上端面，在所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B (IaUb)閉合的狀態(tài)下，所述連桿A(3a)與機(jī)械手臂A (Ia)的鉸接點(diǎn)a (5)、連桿A (3a)與轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的鉸接點(diǎn)b (6)、連桿B(3b)與轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的鉸接點(diǎn)c (7)以及連桿B (3b)與機(jī)械手臂B (Ib)的鉸接點(diǎn)d (8)的連線(xiàn)呈類(lèi)似Z字型。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在干所述連桿A(3a)與轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的鉸接點(diǎn)b (6)、連桿B (3b)與轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的鉸接點(diǎn)c (7)以及轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的軸向中心點(diǎn)在同一直線(xiàn)上，所述連桿A (3a)與機(jī)械手臂A (Ia)的鉸接點(diǎn)a (5)、連桿B (3b)與機(jī)械手臂B (Ib)的鉸接點(diǎn)d (8)以及轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的軸向中心點(diǎn)在同一直線(xiàn)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在干所述連桿A(3a)與轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的鉸接點(diǎn)b (6)和連桿B (3b)與轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的鉸接點(diǎn)c (7)以轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的軸線(xiàn)為中心、對(duì)稱(chēng)分布在轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的邊緣部分。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于在所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B(la、lb)張開(kāi)的狀態(tài)下，所述鉸接點(diǎn)a (5)、鉸接點(diǎn)b (6)、轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的軸向中心、鉸接點(diǎn)c(7)和鉸接點(diǎn)d (8)在同一直線(xiàn)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至5中任意一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的轉(zhuǎn)軸在同一方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)不能超過(guò)ー圈。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括尾端與安裝支耳(15)鉸接的驅(qū)動(dòng)氣缸(9)以及一端與所述驅(qū)動(dòng)氣缸(9)的活塞桿(10)端部鉸接的連桿C (11)，所述連桿C (11)的另一端與轉(zhuǎn)盤(pán)(2)的轉(zhuǎn)軸固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手，其特征在干所述底座總成由支座A(12)和支座B(13)組成，所述支座A (12)和支座B (13)通過(guò)螺釘連接為一體，所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B (la、lb)后端分別與支座A (12)上端面鉸接，所述轉(zhuǎn)盤(pán)(2)通過(guò)軸承座(4)固定在支座B (13)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在干在所述支座A(12)上端面固定設(shè)置有壓緊固定座(14)，所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B (la、lb)后端分別與壓緊固定座(14)鉸接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其特征在于在所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B(la、lb)上分別設(shè)置有安裝槽(16)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械手，包括底座總成、兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B、轉(zhuǎn)盤(pán)以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的機(jī)械手臂A、B后端分別與底座總成鉸接，其前端分別與各自對(duì)應(yīng)的連桿A、B一端鉸接，所述連桿A、B的另一端與轉(zhuǎn)盤(pán)鉸接，所述轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)軸承座固定在底座總成上，所述轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。本實(shí)用新型通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)與連接機(jī)械手臂連桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下，能夠使兩個(gè)機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)張開(kāi)與閉合的循環(huán)動(dòng)作，從而帶動(dòng)與之連接的對(duì)應(yīng)部件作相同運(yùn)動(dòng)，以滿(mǎn)足相應(yīng)加工需要。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，完全能夠?qū)崿F(xiàn)完成相應(yīng)動(dòng)作的連續(xù)化生產(chǎn)加工要求，有效解決了現(xiàn)有人工操作加工效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)成本高的問(wèn)題。
文檔編號(hào)B25J9/08GK202388501SQ20112046595
公開(kāi)日2012年8月22日 申請(qǐng)日期2011年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月22日
發(fā)明者鄭友林 申請(qǐng)人:成都海科機(jī)械設(shè)備制造有限公司