專利名稱：一種機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機械手。
背景技術：
機械手作是一種可以代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下作業(yè)的機械設備，其應用已經越來越廣泛。隨著社會的發(fā)展，要求機械手具有更高的搬運能力，對于搬運能力，不僅要求其動作要靈活、自由量要大、還要有高的精度，實踐證明，現(xiàn)有機械手在結構上存在有不足之處，仍需加以改進。
發(fā)明內容本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種結構簡單、動作靈活、精度高的機械手。本實用新型的目的通過如下技術方案來實現(xiàn)一種機械手，其特征在于包括基座、一端可相對基座水平回轉地連接在基座上的第一臂、一端可繞水平軸線轉動地樞接在第一臂另一端的第二臂、可繞水平軸線轉動地樞接在第二臂另一端的連接關節(jié)、連接在第二臂另一端與連接關節(jié)之間的連桿機構、一端連接在連接關節(jié)上的第三臂、樞接在第三臂另一端上可相對開合的機械抓手、設置在基座上連接驅動第一臂水平回轉的第一電機、設置在第一臂上連接驅動第二臂擺動的第二電機、 設置在第一臂上通過連桿機構連接驅動連接關節(jié)擺動的第三電機、設置在連接關節(jié)上連接驅動第三臂繞自身軸線轉動的第四電機、以及設置在第三臂上連接驅動機械抓手擺動的第五電機。進一步的，所述第一臂從基座向上傾斜延伸。進一步的，所述連桿機構包括一端連接在第一臂另一端上的第一桿、以及樞接在第一桿另一端與連接關節(jié)之間的第二桿，所述第三電機連接驅動第一桿擺動。本實用新型具有如下有益效果本實用新型通過三臂、連接關節(jié)、連桿機構、相應的驅動電機、以及機械抓手本身的擺動來實現(xiàn)機械抓手在空間的靈活運動，與現(xiàn)有技術相比具有結構簡單、動作靈活、精度高、搬運能力強等優(yōu)點。
以下結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。
圖1為本實用新型的結構示意圖。
具體實施方式
參照
圖1所示，一種機械手，包括基座1、第一臂2、第二臂3、第三臂5、連接關節(jié)4、 機械抓手6、第一電機11、第二電機21、第三電機(在第二電機21背面圖中未示出)、第四電機41、第五電機51。第一臂2的一端可相對基座1水平回轉地連接在基座1上、第二臂3的一端可繞水平軸線轉動地樞接在第一臂2的另一端、連接關節(jié)4可繞水平軸線轉動地樞接在第二臂 3的另一端上、連桿機構連接在第二臂3的另一端與連接關節(jié)4之間、第三臂5的一端連接在連接關節(jié)4上、機械抓手6樞接在第三臂5的另一端上具有可相對開合的爪部、第一電機 11設置在基座1上連接驅動第一臂2水平回轉、第二電機21設置在第一臂2上連接驅動第二臂3擺動、第三電機設置在第一臂2上通過連桿機構連接驅動連接關節(jié)4擺動、第四電機 41設置在連接關節(jié)4上連接驅動第三臂5繞自身軸線轉動、第五電機51設置在第三臂5上連接驅動機械抓手6擺動，其中，第一臂2從基座1向上傾斜延伸，連桿機構包括一端連接在第一臂2另一端上的第一桿71、以及樞接在第一桿71另一端與連接關節(jié)4之間的第二桿 72，第三電機連接驅動第一桿71擺動，機械抓手6為公知的現(xiàn)有技術，其詳細結構在這里不再詳細說明。以上所述，僅為本實用新型較佳實施例而已，故不能以此限定本實用新型實施的范圍，即依本實用新型申請專利范圍及說明書內容所作的等效變化與修飾，皆應仍屬本實用新型專利涵蓋的范圍內。
權利要求1.一種機械手，其特征在于包括基座、一端可相對基座水平回轉地連接在基座上的第一臂、一端可繞水平軸線轉動地樞接在第一臂另一端的第二臂、可繞水平軸線轉動地樞接在第二臂另一端的連接關節(jié)、連接在第二臂另一端與連接關節(jié)之間的連桿機構、一端連接在連接關節(jié)上的第三臂、樞接在第三臂另一端上可相對開合的機械抓手、設置在基座上連接驅動第一臂水平回轉的第一電機、設置在第一臂上連接驅動第二臂擺動的第二電機、 設置在第一臂上通過連桿機構連接驅動連接關節(jié)擺動的第三電機、設置在連接關節(jié)上連接驅動第三臂繞自身軸線轉動的第四電機、以及設置在第三臂上連接驅動機械抓手擺動的第五電機。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種機械手，其特征在于所述第一臂從基座向上傾斜延伸。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種機械手，其特征在于所述連桿機構包括一端連接在第一臂另一端上的第一桿、以及樞接在第一桿另一端與連接關節(jié)之間的第二桿，所述第三電機連接驅動第一桿擺動。
專利摘要本實用新型提供一種機械手，包括基座、一端可相對基座水平回轉地連接在基座上的第一臂、一端可繞水平軸線轉動地樞接在第一臂另一端的第二臂、可繞水平軸線轉動地樞接在第二臂另一端的連接關節(jié)、連接在第二臂另一端與連接關節(jié)之間的連桿機構、一端連接在連接關節(jié)上的第三臂、樞接在第三臂另一端上可相對開合的機械抓手、設置在基座上連接驅動第一臂水平回轉的第一電機、設置在第一臂上連接驅動第二臂擺動的第二電機、設置在第一臂上通過連桿機構連接驅動連接關節(jié)擺動的第三電機、設置在連接關節(jié)上連接驅動第三臂繞自身軸線轉動的第四電機、以及設置在第三臂上連接驅動機械抓手擺動的第五電機，本實用新型具有結構簡單、動作靈活、精度高等優(yōu)點。
文檔編號B25J9/08GK201960562SQ20112004569
公開日2011年9月7日 申請日期2011年2月23日 優(yōu)先權日2011年2月23日
發(fā)明者蔡偉強 申請人:福建省鯉東精密機械有限公司