專利名稱：車輛周邊監(jiān)控方法及車輛周邊監(jiān)控裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種監(jiān)控車輛周邊是否存在障礙物并向駕駛員通知必要信息的技術。
背景技術：
在車輛的兩側(cè)中，與駕駛座一側(cè)相反方向的一側(cè)是一個相對駕駛座容易形成死角的區(qū)域，駕駛員往往注意不到在該區(qū)域存在的行人等障礙物。為此，在專利文獻1中，記載了車輛周邊的監(jiān)控技術，在該車輛周邊的監(jiān)控技術中，告知即將起步的車輛的駕駛員，在對于駕駛座會成為死角的車輛附近存在障礙物。該專利文獻1所記載的車輛周邊監(jiān)控技術， 具有車載攝像頭，其拍攝相對駕駛座成為死角的車輛的周邊；移動體檢測裝置，其用于檢測在上述車輛的周邊存在移動的障礙物；車輛起步檢測裝置，其檢測上述車輛是否即將起步。在檢測出車輛即將起步，同時上述移動體檢測裝置檢測出在上述死角存在移動的障礙物的情況下，顯示由車載攝像頭拍攝得到的死角區(qū)域的圖像。而且，在專利文獻2中記載有一種裝置，該裝置通過碰撞可能性等級判斷處理來判斷碰撞可能性等級，并根據(jù)這樣判斷出的碰撞可能性等級，提供用于使駕駛員在起步前或起步后引起注意的信息，其中，上述碰撞可能性等級是指，車輛與由用于檢測車輛周圍存在障礙物的周圍檢測器檢測出的障礙物相碰撞的碰撞可能性等級。該裝置進一步根據(jù)通過碰撞可能性等級判斷處理來判斷出的碰撞可能性等級，啟動制動傳動機構和油門傳動機構，以抑制車輛的起步。另外，在專利文獻3中記載了駕駛支援裝置，在該駕駛支援裝置中，基于門鎖開關的信號狀態(tài)來對車門鎖定的解除進行確認，或者，基于落座傳感器的信號狀態(tài)來對駕駛員的落座進行確認，由此檢測到駕駛員進入車輛，就通過拍攝單元對車輛周邊的移動體進行檢測。在該駕駛支援裝置中，若檢測出駕駛員進入車輛，則通過拍攝單元來檢測出車輛周圍的移動體并作為已掌握移動體來進行存儲，并在檢測出駕駛員要使車輛起步的駕駛開始的情況下，通過拍攝單元來對車輛周圍的移動體進行檢測。其結果，若駕駛開始后檢測出的車輛周圍的移動體與所存儲的已掌握移動體不同，則對駕駛員發(fā)出警告。同樣，在專利文獻4中也記載著車輛周邊監(jiān)控裝置，該車輛周邊監(jiān)控裝置當檢測出駕駛員要進入車輛時對車輛周邊的障礙物進行監(jiān)控。該裝置具有第一檢測單元，其檢測乘車人員(駕駛員)是否要進入車輛內(nèi)；第二檢測單元，其檢測乘車人員是否已進入車輛內(nèi)；周邊監(jiān)控單元，其監(jiān)控車輛的周邊；通知單元，其用于向乘車人員通知周邊監(jiān)控單元的監(jiān)控結果。接收由第一檢測單元檢測出的第一檢測結果，并根據(jù)第一檢測結果來啟動周邊監(jiān)控單元；接收由第二檢測單元檢測出的第二檢測結果，并根據(jù)第二檢測結果，由通知單元向乘車人員通知周邊監(jiān)控單元的監(jiān)控結果。如上所述，在現(xiàn)有的車輛周邊監(jiān)控裝置中，駕駛員進入車內(nèi)并坐在駕駛座，等到滿足車輛起步的條件后，通知與存在于車輛周邊且會給車輛行駛帶來障礙的障礙物相關的信息。就專利文獻4所記載的周邊監(jiān)控裝置而言，與若不滿足車輛起步條件就不通知車輛周邊狀況的其他技術相比，會在更早的階段向駕駛員通知車輛周邊狀況。但是，即使在這樣的情況下，駕駛員仍然會在坐在駕駛座位上的狀態(tài)下才能接收該通知。因此，在有必要識別該障礙物，進而有必要排除該障礙物的情況下，駕駛員必須不厭其煩地下車并確認障礙物等。專利文獻1 JP特開2007-182117號公報(第0002-0008段、圖5)專利文獻2 JP特開2002-269697號公報(第0002-0021段、圖1)專利文獻3 JP特開2008-213735號公報(第0033-0048段、圖3)專利文獻4 JP特開2005-115853號公報(第0006-0016段，圖2)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，使就要進入車輛的駕駛員可靠地了解車輛周邊存在障礙物， 并根據(jù)需要促使該駕駛員進行視覺確認，從而消除上車后再次下車進行障礙物確認等的麻煩。用于實現(xiàn)上述目的本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控裝置的特征在于，具有車外駕駛員識別部，其用于識別正靠近車輛的駕駛員；障礙物信息生成部，其用于生成有與在輛周邊存在障礙物相關的障礙物信息；通知部，其將上述障礙物信息生成部生成的障礙物信息通知給識別出的車外的上述駕駛員。在上述結構中，例如，如果車外駕駛員識別部識別出要進入車輛而正靠近車輛的駕駛員，則在該駕駛員還在車外的期間內(nèi)，向該駕駛員通知由障礙物信息生成部所生成的與在車輛周邊存在障礙物相關的障礙物信息。通過該通知，至少能夠使駕駛員產(chǎn)生想要檢查在車輛的周邊是否存在對行駛形成障礙的障礙物的心情，而且還沒有進入車輛內(nèi)，所以不會感到繁瑣，能夠輕松地對車輛的周圍特別是之前一直成為死角的區(qū)域進行巡視，從而能夠提高安全性。另外，在本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控裝置中，優(yōu)選地，障礙物信息生成部響應于上述車外駕駛員識別部所識別出正靠近車輛或要進入車輛的駕駛員而開始生成障礙物信息。要生成障礙物信息，則需要電子設備進行工作，如檢測車外障礙物、評價檢測結果等。還有，在障礙物是移動體的情況下，障礙物也有可能在短時間內(nèi)從車輛周邊移動離去。因此，為了有效地進行障礙物信息的通知，優(yōu)選在識別出正靠近車輛或要進入車輛的駕駛員的階段，開始生成障礙物信息。另外，在本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控裝置中，優(yōu)選地，通知部具有用于生成聲音控制信號的聲音信號生成部，該聲音控制信號是指，用于向車外的上述駕駛員輸出用于通知存在障礙物的聲音，優(yōu)選為輸出用于暗示存在障礙物的聲音，而且，將上述聲音控制信號發(fā)送至用于驅(qū)動控制聲音輸出設備的聲音控制模塊。轎車等采用無鑰匙進入系統(tǒng)(Keyless Entry System)等，有些采用對車外的駕駛員用語音進行應答的語音系統(tǒng)。另外，人工生成車門的開閉聲音及車門鎖操作聲音(解鎖提示音等)并進行聲音輸出的情形也非常普遍。因此， 特別是在裝載有用于驅(qū)動控制聲音輸出設備的聲音控制模塊的情況下，為了利用該模塊， 優(yōu)選具有用于生成聲音控制信號的聲音控制信號生成部，該聲音控制信號是指，用于向駕駛員輸出用于通知存在障礙物的聲音，優(yōu)選為輸出用于暗示存在障礙物的聲音。進而，此時，在從車輛近距離內(nèi)不存在障礙物的情況下，輸出通常的開閉聲音及操作聲音，而在從車輛近距離內(nèi)存在障礙物的情況下，通過輸出所謂警告音或注意音等特殊音色的聲音，能夠通知或強烈地暗示駕駛員對車輛周邊進行巡視。當然，在具有聲音應答功能的情況下，也可以利用語音來明確通知存在障礙物。另外，優(yōu)選地，在檢測到障礙物對于車輛的相對位置的情況下，特別是在檢測到障礙物對于駕駛員的相對位置的情況下，能夠根據(jù)相對位置關系來改變音調(diào)等。當然，作為通知障礙物的方式，除了聲音輸出以外，還可以采用利用由警示燈等發(fā)出的燈光來進行的視覺上的通知方法，優(yōu)選采用利用由警示燈等發(fā)出的燈光來進行的視覺上的暗示方法。例如，通過使危險警示燈的閃爍，能夠引起駕駛員的注意。此時，通過使各個警示燈的閃爍間隔、閃爍強度變化，或控制多個警示燈的亮燈/滅燈的順序，也可以向駕駛員通知、優(yōu)選為暗示障礙物與車輛的距離、障礙物與車輛的位置關系。優(yōu)選地，在車輛上裝載著能夠與車外的駕駛員可進行無線通信的系統(tǒng)如智能鑰匙系統(tǒng)的情況下，響應于與上述駕駛員所攜帶的IC卡、電子鑰匙、智能鑰匙(smart key)之間的通信成立，本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控裝置中的障礙物信息生成部開始生成障礙物信息。根據(jù)該結構，能夠可靠地識別出位于車輛附近的人員為該車輛的正當?shù)鸟{駛員，所以能夠向該正當?shù)鸟{駛員通知障礙物信息，從而能夠?qū)崿F(xiàn)無浪費而高效的車輛周邊監(jiān)控控制。另外，在裝載有用于檢測駕駛員對車門的觸摸動作的車門傳感系統(tǒng)的車輛中，優(yōu)選地，通知部響應于駕駛員觸摸到車門而輸出上述障礙物信息。就對駕駛員的通知，尤其是通過聲音的通知而言，等到駕駛員盡可能靠近車輛之后進行通知才更有效。由此，即使在市區(qū)等噪音等級高的地方，也能夠有效地通過聲音來進行通知。正靠近車輛或要進入車輛的駕駛員，通常就能夠用眼睛確認到駕駛座側(cè)車門周邊的障礙物。但是，與之相反的區(qū)域即位于車輛的對面一側(cè)的后部區(qū)域成為死角，所以很難確認到例如在這樣的死角區(qū)域內(nèi)蹲著的小孩子等。因此，優(yōu)選地，本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控裝置具有死角判定部，該死角判定部基于障礙物信息，判定在由上述車外駕駛員識別部識別出的駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)是否存在該障礙物，在障礙物存在于該死角區(qū)域內(nèi)的情況下，通知部通知障礙物信息。根據(jù)該結構，則能夠通知如下的障礙物信息，該障礙物信息僅限于在正靠近車輛或要進入車輛的駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)存在障礙物的情況下，能夠更加強烈地促使駕駛員對車輛周邊進行巡視。例如，通過給出由車外駕駛員識別部識別出的駕駛員在車輛周邊的位置坐標，能夠使死角判定部基于該位置坐標來計算駕駛員的車輛周邊的死角區(qū)域。尤其是，因為駕駛員是向車輛移動的移動體，所以從檢測出移動體的時刻起就能夠?qū)⒄拷囕v的障礙物視為駕駛員。如果利用這樣的原理，則也可以利用障礙物檢測功能來高精度地確定駕駛員的位置。此外，本發(fā)明的發(fā)明對象不僅涉及上述車輛周邊監(jiān)控裝置，而且還涉及借助計算機來實現(xiàn)這樣的裝置的車輛周邊監(jiān)控功能的車輛周邊監(jiān)控程序、用于對基于這樣的程序的控制的流程進行規(guī)定的車輛周邊監(jiān)控方法。例如，用于實現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控方法的特征在于，包括識別正靠近車輛或要進入車輛的駕駛員的步驟；搜索在車輛周邊存在的障礙物的步驟；生成與搜索出的障礙物相關的障礙物信息的步驟；對車外的上述駕駛員通知上述障礙物信息的步
馬聚ο另外，同樣地，用于實現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的與上述類似的車輛周邊監(jiān)控方法的特征在于，包括通過駕駛員所攜帶的便攜式通信設備之間的通信來識別正靠近車輛或要進入車輛的駕駛員的步驟；搜索在車輛周邊存在的障礙物的步驟；判定搜索出的障礙物是否存在于上述駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)的步驟；在上述駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)存在障礙物的情況下，對車外的上述駕駛員通知與上述障礙物有關的障礙物信息的步驟。具有這樣的步驟的車輛周邊監(jiān)控方法，也具有如上所述的車輛周邊監(jiān)控裝置的作用效果，所以也能夠適用上述的各種各樣的附加技術特征。這對于實質(zhì)性相同的車輛周邊監(jiān)控程序也相同。另外，在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式之一中，為了在適當?shù)臅r機結束對駕駛員的障礙物信息的通知，進一步具有以下功能判定上述駕駛員向上述死角區(qū)域的移動，并響應于上述駕駛員向上述死角區(qū)域的移動而結束上述通知。


圖1是作為裝載有本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控裝置的車輛的一例的轎車的立體圖。圖2是表示車輛周邊監(jiān)控方法的基本流程的圖解流程圖。圖3是示意性地表示本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控裝置的一例的功能框圖。圖4是表示用于識別車外的駕駛員的控制動作的示意圖。圖5是表示用于生成存在于車輛周邊的障礙物的信息的控制動作的示意圖。圖6是表示用于計算駕駛員和障礙物之間的死角等級進行的控制動作的示意圖。圖7是表示用于通知障礙物信息的控制動作的示意圖。圖8是表示用于推定駕駛員對處于死角的障礙物的巡視的控制動作的示意圖。
具體實施例方式下面，參考附圖來說明本發(fā)明的實施方式。在圖1中，作為裝載有本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控裝置的車輛的一例而示出了一輛轎車，在左側(cè)后輪附近蹲著一位作為應被確認的障礙物的小孩。因為該車輛是右方向盤車，所以車輛的左側(cè)周邊及左側(cè)后輪附近特別容易成為要進入停泊車輛內(nèi)的駕駛員的死角區(qū)域。 因為該車輛采用了對要進入車輛內(nèi)的駕駛員在進入車輛內(nèi)之前進行識別的駕駛員識別系統(tǒng)，所以在本實施方式中，駕駛員攜帶著例如作為無線型便攜式設備的IC卡2。在圖2中，圖示了本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控方法的基本流程。首先，駕駛員逐漸靠近停泊車輛的右側(cè)前車門(#10)。通過使車輛上裝載的智能鑰匙系統(tǒng)(smart entry system) 等的利用無線通信的駕駛員識別功能動作，對要進入車輛內(nèi)的駕駛員進行識別(#20)。若識別出要進入車輛的正當?shù)鸟{駛員，便搜索車輛周邊存在的障礙物，當檢測出障礙物時，生成該障礙物信息(#30)。判斷通過搜索動作來搜索出的障礙物是否存在于駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)(#40)，該步驟為可選擇實施的方法步驟。若檢測出障礙物，則在下一個步驟中，通過光學裝置、聲音裝置向車外的駕駛員通知障礙物信息(#50)。此時，在插入有死角區(qū)域的檢查步驟的實施方式中，在駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)存在障礙物的情況下，也可以采用能夠特別引起注意的障礙物信息的通知方式。另外，也可以只在駕駛員死角區(qū)域內(nèi)存在障礙物的情況下， 才向車外的駕駛員通知障礙物信息。要進入車輛的駕駛員收到對障礙物信息的通知，不進入車輛而對車輛周圍進行安全確認，特別是對死角區(qū)域進行確認(#60)。駕駛員在對車輛周圍進行了安全確認后進入車輛(#70)。圖3是表示本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控裝置的一例的系統(tǒng)結構圖。該車輛周邊監(jiān)控裝置包括障礙物檢測單元20，其對車輛周邊的障礙物進行檢測；車外駕駛員檢測單元30，其檢測車外的駕駛員；監(jiān)控控制單元40，其具有車輛周邊監(jiān)控裝置的核心功能；輸出控制單元50，其控制車輛所具有的各種輸出裝置，例如危險警示燈等燈5、揚聲器6。障礙物檢測單元20包括超聲波傳感器模塊21，其與多個超聲波傳感器3相連接；監(jiān)控攝像頭模塊22，其與多個車載攝像頭4相連接。超聲波傳感器3分別配置在車輛的前部、后部、左側(cè)部、右側(cè)部各自的兩端位置和中央位置，而且，利用來自存在于車輛周邊附近的物體(障礙物)的反射波，能夠檢測這些障礙物。通過對在各超聲波傳感器3上的反射波的返回時間及振幅進行處理，能夠推定從車輛到障礙物的距離和該障礙物的大小，而且， 通過隨著時間推移來處理所有超聲波傳感器3的檢測結果，能夠推定障礙物的動作及橫向外形形狀。監(jiān)控攝像頭模塊22用于在此處未圖示的顯示器上顯示車輛周邊的狀況，因為其本身裝載在大多數(shù)汽車中，所以此處省略其詳細的說明。通過向該監(jiān)控攝像頭模塊22嵌入具有障礙物檢測算法的圖像處理功能，或者將該監(jiān)控攝像頭模塊22連接到有這樣的功能的圖像處理單元上，能夠檢測車輛周邊的物體(障礙物)。車外駕駛員檢測單元30包括便攜式設備模塊31，其與作為便攜式設備的IC卡2 進行無線數(shù)據(jù)通信，該便攜式設備由駕駛員攜帶，用來代替車鑰匙；車門傳感模塊32，其用于探測人體觸摸到車門拉手；車門開閉模塊33，其對車門10的開閉動作進行控制和檢測。為了進入車輛內(nèi)而靠近該車輛的駕駛員所攜帶的IC卡2與車輛側(cè)的便攜式設備模塊31進行無線通信，由此對該IC卡2進行認證。然后，通過車門傳感模塊32來檢測出駕駛員對車門拉手的操作，如駕駛員觸摸了車門10上所設置的車門拉手等?；谠摍z測結果，車門開閉模塊對車門10進行解鎖，并對車門10的開閉動作進行檢測。此外，雖然省略了圖示，但在車門拉手中內(nèi)置有發(fā)送天線和靜電電容傳感器等，該發(fā)送天線用于向IC卡2 發(fā)送請求信號，該靜電電容傳感器用于檢測人類的手靠近車門拉手會與車門拉手相接觸。輸出控制單元50包括警示燈控制模塊51，其驅(qū)動控制危險警示燈5等各種燈； 聲音控制模塊52，其驅(qū)動控制蜂鳴器、揚聲器6等聲音輸出裝置。此外，聲音輸出裝置還包括用于發(fā)出車門解鎖提示音(用于向駕駛員通知車門已開鎖的聲音)的擬音發(fā)聲振動體。監(jiān)控控制單元40具有車外駕駛員識別部41，其用于識別正靠近車輛或者要進入車輛的駕駛員；障礙物信息生成部42，其生成與在車輛周邊存在障礙物相關的信息；死角判定部43，其基于障礙物信息，判定該障礙物是否存在于上述車外駕駛員識別部41識別出的駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)；通知部45，其將上述障礙物生成部所生成的障礙物信息通知給所識別的上述駕駛員；控制管理部44，其用于管理這些各功能部的控制動作。監(jiān)控控制單元 40通過車載LAN (Local Area Network 局域網(wǎng))能夠進行數(shù)據(jù)通信地與障礙物檢測單元 20、車外駕駛員檢測單元30、輸出控制單元50等高速的各單元相連接，而且用于構成各單元的功能部也通過數(shù)據(jù)總線相連接，所以能夠瞬間將各功能部的動作與其他功能部的動作聯(lián)系起來。例如，障礙物信息生成部42可以響應于車外駕駛員識別部41識別出正當?shù)鸟{駛員而開始生成障礙物信息，其中，上述正當?shù)鸟{駛員的識別是，車外駕駛員識別部41基于從車外駕駛員檢測單元30接收到的信號，判斷為與正靠近車輛或者要進入車輛的駕駛員所攜帶的便攜式通信設備IC卡2之間的通信成立來完成的。將車門探測單元32探測到駕駛員觸摸了駕駛座一側(cè)的車門10的動作作為觸發(fā)，通知部45可以通過輸出控制單元50 來輸出由障礙物信息生成部42生成的障礙物信息。由此，該車輛周邊監(jiān)控裝置能夠?qū)φM入車輛前的駕駛員輸出用于暗示或明示存在障礙物的聲音、燈光，從而能夠通過聽覺效果及視覺效果，來使駕駛員提高確認車輛周邊狀況以及是否存在需要小心的障礙物的意識。作為障礙物信息的通知方式，可以采用具體的聲音、警示燈的閃爍，也可以采用如下技術發(fā)出與平常的解鎖提示音不同的車門解鎖提示音。接下來，利用圖4至圖7來說明上述系統(tǒng)的車輛周邊監(jiān)控的動作。在圖4中示意性地示出了執(zhí)行從圖2中的步驟#10至步驟#20的設備以及這些設備的控制行為。車外駕駛員檢測單元30所具有的便攜式設備模塊31的控制部31a，以規(guī)定的時間間隔向發(fā)送部31b發(fā)送請求發(fā)送命令(#11)，由此通過天線部31e向車輛周圍發(fā)送請求信號。一般情況下，駕駛員所攜帶的IC卡2具有天線部21、接收部22、發(fā)送部23以及存儲有固有的ID碼的控制部24。若IC卡2位于便攜式設備模塊31發(fā)出的請求信號電波的到達范圍內(nèi)，則接收部22接收請求信號。若接收到請求信號，則控制部M通過發(fā)送部 23和天線部21來發(fā)送包含上述ID碼的響應信號電波(#13)。在便攜式設備模塊31中，若接收部31c接收到從ID卡2返回的響應信號，則控制部31a對響應信號中含有的IC碼進行提取，并向IC碼判定部31d請求判定該IC碼是否與記錄在該車輛的車主所持有的ID卡 2中的IC碼相一致(#14)。若IC碼判定部31d判定為接收到的ID碼為正當?shù)腎D碼，也就是說，若被視為與正當?shù)鸟{駛員所攜帶的IC卡2之間通信成立，則控制部31a認為接收到該車輛的駕駛員所持有的ID碼的ID碼，向監(jiān)控控制單元40發(fā)送ID碼核查確認信號。由此，車外駕駛員識別部41識別為在車輛周邊存在駕駛員。這樣的一系列的對駕駛員識別的控制方法采用公知的智能鑰匙系統(tǒng)，例如在JP特開2007-2M995中記載有詳細說明。在圖5中示意性地示出了執(zhí)行從圖2中的步驟#20到步驟#30設備和該設備的控制行為。從便攜式設備模塊31接收到ID碼核查確認信號的監(jiān)控控制單元40中的車外駕駛員識別部41，通過控制管理部44對障礙物信息生成部42請求生成與存在于車輛周邊的障礙物相關的障礙物信息(#21)。接收到障礙物信息生成請求的障礙物信息生成部42，請求障礙物檢測單元20發(fā)送障礙物檢測數(shù)據(jù)(#22)。在該實施方式中，障礙物檢測單元20包括超聲波傳感器模塊21和監(jiān)控攝像頭模塊22，但在這里，假設使用超聲波傳感器模塊21。超聲波傳感器模塊22包括傳感器控制部21a、超聲波發(fā)送部21b、超聲波接收部 21c、檢測結果數(shù)據(jù)發(fā)送部21d。在被請求發(fā)送障礙物檢測數(shù)據(jù)的超聲波傳感器模塊22中， 傳感器控制部21a控制超聲波發(fā)送部21b和超聲波接收部21c來同時或依次驅(qū)動在車輛周圍設置的多個超聲波傳感器，利用超聲波來對車輛周圍進行掃描。在該掃描處理中，在存在障礙物的情況下，各超聲波傳感器3發(fā)送的超聲波被障礙物反射回來，所以根據(jù)該反射波的到達時間能夠計算出至該障礙物的距離。作為檢測結果數(shù)據(jù)的該檢測距離數(shù)據(jù)，與在該檢測中使用的各個超聲波傳感器3的傳感器ID相關聯(lián)，所以能夠?qū)z測出障礙物的超聲波傳感器3進行確定。因此，根據(jù)該檢測數(shù)據(jù)，能夠決定所檢測的障礙物相對于車輛的方位以及該障礙物和車輛之間的距離，而且根據(jù)情況，也能夠根據(jù)反射強度來決定障礙物的尺寸。將該檢測結果數(shù)據(jù)從障礙物檢測單元20發(fā)送至障礙物信息生成部42 (#23)。在障礙物信息生成部42中，通過數(shù)據(jù)處理部42c來對由輸入部4 收到的檢測結果數(shù)據(jù)進行處理，而且，在檢測出障礙物的情況下，求出該障礙物的方位數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)、尺寸數(shù)據(jù)等，從而生成由這些數(shù)據(jù)而成的障礙物信息。將該障礙物信息發(fā)送至控制管理部44，但在本實施方式中設置有在后面詳細說明那樣的死角判定部43，所以也將該障礙物信息發(fā)送至該死角判定部43 (把4)。在圖6中示意性地示出了用于執(zhí)行優(yōu)選的死角檢查步驟#40的設備和該設備的控制行，該死角檢查步驟#40是，能夠在圖2中的步驟#30和步驟#50之間選擇性地實施的步驟。監(jiān)控控制單元40所具有的死角判定部43從車外駕駛員識別部41接收用于表示在車外存在駕駛員的車外駕駛員確認信息(#31)。另外，死角判定部43從障礙物信息生成部42 接收上述障礙物信息(#32)。障礙物信息包括基于超聲波傳感器模塊22的檢測結果數(shù)據(jù)的每個障礙物(反射物體)的方位數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)、規(guī)模數(shù)據(jù)等，所以根據(jù)該障礙物信息能夠了解到各障礙物的特性。尤其是，如果按時間序列接收到多個障礙物信息，則也能夠掌握障礙物的動作。在死角判定部43中，實際上通過計算機程序來構成障礙物位置計算部43a、駕駛員位置計算部4 及死角等級計算部43c。如果接收到的障礙物信息中含有一個以上的障礙物的檢測結果數(shù)據(jù)，則障礙物計算部43a計算出各障礙物在車輛坐標系上的位置坐標， 并輸出與車輛的相對位置(#33)。在接收到障礙物信息的同時也接收到車外駕駛員確認信息的情況下，駕駛員有可能會包含在該障礙物信息所反映的障礙物中。在這樣的情況下，駕駛員位置計算部4 將在駕駛座側(cè)車門(這里是右側(cè)前車門)附近存在的障礙物或者靠近駕駛座側(cè)車門的障礙物視為駕駛員并計算出其位置(駕駛員位置)坐標，然后輸出與車輛的相對位置(#34)。死角等級計算部43c根據(jù)駕駛員位置坐標和障礙物位置坐標，計算障礙物是否進入駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)，并將進入該死角的可能性劃分為例如3個等級左右作為死角等級數(shù)據(jù)。例如，在障礙物幾乎沒有可能進入駕駛員的死角的情況下，設為死角等級 =“0”，在障礙物進入駕駛員的死角的可能性為中等程度的情況下，設為死角等級=“1”， 在障礙物進入駕駛員的死角的可能性極高的情況下(障礙物存在于左側(cè)后輪附近的情況下等)，設為死角等級=“2”。將如此得到的死角等級數(shù)據(jù)與障礙物位置數(shù)據(jù)相關聯(lián)后，傳送到控制管理部44 (#35)。由此，控制管理部44基于死角等級數(shù)據(jù)和障礙物位置數(shù)據(jù)，能夠命令通知部50向駕駛員通知與死角等級相對應的障礙物的相關信息。在圖7中示意性地示出了用于執(zhí)行從圖2中的步驟#50至步驟#60的設備和該設備的控制行為?？刂乒芾聿?4在根據(jù)情況而一起接收到障礙物數(shù)據(jù)和死角等級數(shù)據(jù)時，為了向駕駛員通知與存在于車輛周邊的障礙物相關的信息，輸出控制單元50進行控制來驅(qū)動危險警示燈等警示燈5或蜂鳴揚聲器(也包括蜂鳴器等)6或者同時驅(qū)動這兩者。在此， 所謂與障礙物相關的信息是指，通知或者暗示駕駛員因在車輛周邊存在障礙物而為了慎重起見需進行確認的信息，例如為危險警示燈5的閃爍、警告音等。僅在車輛周邊檢測出障礙物的情況下，通過危險警示燈5的閃爍或者蜂鳴器警告音的輸出來達成最低限度的目的。 另外，在進入車輛前的駕駛員顯然能夠看到該障礙物的可能性高的情況下，若障礙物信息的通知超出了必要程度，則會使駕駛員感到心煩。但是，在駕駛員的死角存在障礙物的情況下，與其他情形相比，要通知該障礙物信息的必要性變高，所以更加積極地引起駕駛員的注意，使得駕駛員繞回到車輛的另一面去確認其周圍變得很重要。因此，在該實施方式中，控制管理部44基于死角判定部43計算出的死角等級數(shù)據(jù)，向通知部發(fā)送控制信號以使其進行不同模式的通知。也就是說，在死角等級為“0”的情況下，控制管理部44向通知部45中的警示燈控制信號生成部4 請求生成警示燈用第一通知模式信號作為發(fā)送至警示燈控制模塊51的警示燈控制信號(#41)。接收到請求的警示燈控制信號部4 將預先設定的警示燈用第一通知模式信號輸出至警示燈控制模塊 51 (#42)。警示燈控制模塊51向危險警示燈5施加與警示燈用第一通知模式信號相對應的警示燈動作信號，例如使危險警示燈5以相對長的時間間隔閃爍作為亮燈模式1 (#42)。同樣，在死角等級是“ 1 ”的情況下，控制管理部44請求警示燈控制信號生成部4 生成警示燈用第二通知模式信號，警示燈控制模塊51向危險警示燈5施加與警示燈用第二通知模式信號相對應的警示燈動作信號，例如使危險警示燈5以比亮燈模式2短的時間間隔閃爍作為亮燈模式2。進而，在死角等級是“2”的情況下，控制管理部44請求警示燈控制信號生成部4 生成警示燈用第三通知模式信號，警示燈控制模塊51向危險警示燈5施加與警示燈用第三知模式信號相對應的警示燈動作信號，例如使危險警示燈5以非常短的時間間隔閃爍作為亮燈模式3。另外，這時，為了促使駕駛員繞回到車輛的另一面去檢查障礙物，優(yōu)選采用多個危險警示燈5的各警示燈交替閃爍的方式，也就是說，以使警示燈列的閃爍旋轉(zhuǎn)的方式使各警示燈依次閃爍。將蜂鳴器、揚聲器6作為通知設備的情況，實質(zhì)上也與上述的將危險警示燈5作為通知設備的情況是一樣的。也就是說，在死角等級為“1”、“2”、“3”的情況下，控制管理部44 分別請求聲音控制信號生成部4 生成聲音用第一或第二或第三通知模式信號，聲音控制模塊52向蜂鳴器或揚聲器6施加與聲音用第一或第二或第三通知模式信號相對應的揚聲器動作信號。由此，蜂鳴器或揚聲器6可以發(fā)出不太引人注目的聲音作為聲音模式1、發(fā)出一般的注意提示音作為聲音模式2、發(fā)出使人感到緊張感的警告音作為聲音模式3。還有， 在死角等級為“3”的情況下，也可以利用聲音來指出駕駛員的死角區(qū)域，促使駕駛員繞回到該死角區(qū)域去確認障礙物。此外，也可以采用如下方式只限于在死角等級為“2”或“3”的情況下對障礙物信息進行通知，而在死角等級為“ 1，，的情況下，對障礙物信息不進行通知。進而，就通知設備而言，不僅能夠采用裝載在車輛上的通知設備，而且只要是能夠與車輛進行數(shù)據(jù)傳送(通信)，則即使是車輛外的設備也能夠作為本發(fā)明的通知設備。例如，可以利用駕駛員所攜帶的車鑰匙(包括上述IC卡2等)、手機、通信型便攜式信息設備的振動功能、聲音輸出功能及燈光顯示功能等通知功能，來將這些設備用作為本發(fā)明的通知設備。在駕駛員已進入到車輛內(nèi)的時刻，就結束對車外駕駛員通知與在該車輛周邊存在障礙物相關的障礙物信息?？梢愿鶕?jù)來自車門開閉模塊33的車門開閉檢測信號，來推斷該駕駛員已進入車輛。另外，也可以利用對安全帶的操作或發(fā)動機啟動操作等，來推斷該駕駛員已進入車輛。在該實施方式中，作為死角等級為“3”時的優(yōu)選方式，檢查駕駛員是否實際繞回到死角區(qū)域去確認障礙物。在圖8中示意性地示出了在確認該障礙物時工作的設備和該設備的控制行為。若揚聲器6發(fā)出使駕駛員引起注意意識的聲音，或者，危險警示燈以特殊的方式閃爍，則手拉車門10而要進入車輛的駕駛員會感覺到可能發(fā)生了什么異常事態(tài)。因此，直接中斷進入車輛內(nèi)的動作，對車輛周邊進行巡視。通過超聲波傳感器模塊21或者監(jiān)控攝像頭模塊22，能夠檢測駕駛員的這樣的動作(#61)。障礙物檢測單元20中的時間序列的檢測信息在障礙物信息生成部42中生成為駕駛員的移動信息，該駕駛員的移動信息發(fā)送至控制管理部44(#6幻。在巡視完包含死角區(qū)域在內(nèi)的車輛周邊的駕駛員返回至駕駛座側(cè)車門 10，并打開/關閉車門10坐進駕駛座時，車門開閉模塊33將車門開閉檢測信息傳送至控制管理部44(#63)?？刂乒芾聿?4基于駕駛員的移動信息和車門開閉檢測信息，推定為駕駛員結束了對車輛周邊障礙物的確認(#64)，向通知部45發(fā)送障礙物信息的通知解除命令 (#65)。[其他實施方式](1)在上述的實施方式中，為了識別出正靠近車輛或者要進入車輛的駕駛員，利用在智能鑰匙系統(tǒng)等中所采用的與駕駛員所持有的IC卡等的無線通信。作為用于識別人的手段，除了如上所述的技術以外，還可以利用與駕駛員所攜帶的各種無線便攜式設備的通信。另外，也可以利用車載攝像頭，基于臉部識別圖像處理來對要進入車輛的駕駛員進行識別。此時，在車輛周邊的障礙物的檢測中也利用由車載攝像頭拍攝得到的圖像的情況下，不論是識別駕駛員還是檢測障礙物，都可以通過對拍攝圖像的圖像處理技術來實現(xiàn)。(2)優(yōu)選地，將駕駛員進入能夠感知聲音方式及燈光的方式的通知的區(qū)域作為條件，來決定對已識別的車外的駕駛員通知障礙物信息的通知時刻。例如，在設置有用于檢測駕駛員碰觸了車門等的動作的傳感器的情況下，能夠?qū)⒃搨鞲衅鳈z測到該動作作為觸發(fā)而通知障礙物信息。尤其是，在采用車門的開鎖音作為障礙物信息的通知方式的情況下，優(yōu)選將車門拉手傳感器檢測到人員作為觸發(fā)而通知障礙物信息。進而，在能夠高速生成障礙物信息的情況下，將車門拉手傳感器檢測到人員作為觸發(fā)而開始生成障礙物信息，并在駕駛員打開車門的一瞬間通知障礙物信息，由此能夠使該車輛周邊監(jiān)控裝置的工作時間變短， 這有利于減少電力消耗。當然，也可以基于來自車載攝像頭的拍攝圖像來確認駕駛員所在的區(qū)域，并通知障礙物信息。(3)在判斷(推定)為停泊狀態(tài)下無法倒退行駛的情況下，如以后退方式停迫在后方為盡頭的停車場等空間內(nèi)的情形等，也可以只通知與在車輛前方存在障礙物相關的障礙物信息。同樣，在判斷(推定)為停泊狀態(tài)下無法向前行駛的情況下，如以前進方式停泊在前方為盡頭的停車場等空間內(nèi)的情形等，也可以只通知與在車輛后方存在障礙物相關的障礙物信息。另外，例如，若以后退方式停泊，則在出發(fā)時會向前行駛，所以可以只通知與在車輛前方存在障礙物相關的障礙物信息。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)控裝置，在向車外駕駛員通知與車輛周邊存在障礙物有關的障礙物信息的車輛周邊監(jiān)控領域上，能夠適用于各種車輛中。
權利要求
1.一種車輛周邊監(jiān)控裝置，具有車外駕駛員識別部，其用于識別正靠近車輛的駕駛員； 障礙物信息生成部，其用于生成有與在輛周邊存在障礙物相關的障礙物信息； 通知部，其將上述障礙物信息生成部生成的障礙物信息通知給識別出的車外的上述駕駛員。
2.如權利要求1所述的車輛周邊監(jiān)控裝置，其中，響應于上述車外駕駛員識別部識別出正靠近車輛的駕駛員，上述障礙物信息生成部開始生成障礙物信息。
3.如權利要求1或2所述的車輛周邊監(jiān)控裝置，其中，上述通知部具有用于生成聲音控制信號的聲音控制信號生成部，該聲音控制信號是指，用于向車外的上述駕駛員輸出用于通知存在障礙物的聲音的信號，而且，上述聲音控制信號發(fā)送至用于驅(qū)動控制聲音輸出設備的聲音控制模塊。
4.如權利要求3所述的車輛周邊監(jiān)控裝置，其中，上述聲音輸出設備是用于發(fā)出車門的解鎖提示音的設備，發(fā)出與平常的解鎖提示音不同的聲音作為用于通知存在上述障礙物的聲音。
5.如權利要求1所述的車輛周邊監(jiān)控裝置，其中，在上述車輛上裝載有智能鑰匙系統(tǒng)作為上述車外駕駛員識別部，響應于與上述駕駛員攜帶的便攜式設備之間的通信成立，上述障礙物信息生成部開始生成障礙物信息。
6.如權利要求1至5中任一項所述的車輛周邊監(jiān)控裝置，其中，具有死角判定部，該死角判定部基于上述障礙物信息，判定在由上述車外駕駛員識別部識別出的駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)是否存在該障礙物，在上述障礙物存在于上述死角區(qū)域情況下，上述通知部通知障礙物信息。
7.如權利要求6所述的車輛周邊監(jiān)控裝置，其中，通過給出由上述車外駕駛員識別部識別出的駕駛員在車輛周邊的位置坐標，使上述死角判定部基于上述位置坐標來計算上述駕駛員的車輛周邊的死角區(qū)域。
8.如權利要求1至7中任一項所述的車輛周邊裝置監(jiān)控裝置，上述通知部生成用于輸出聲音或燈光或者這兩者的控制信號，上述聲音或燈光或者這兩者用于向上述駕駛員通知障礙物的存在位置。
9.如權利要求1至8中任一項所述的車輛周邊裝置監(jiān)控裝置，上述通知部設置在車鑰匙、IC卡、手機、通信型便攜式信息設備中的至少一種設備上。
10.一種車輛周邊監(jiān)控方法，包括 識別正靠近車輛的駕駛員的步驟；搜索在車輛周邊存在的障礙物的步驟； 生成與搜索到的障礙物有關的障礙物信息的步驟； 對車外的上述駕駛員通知上述障礙物信息的步驟。
11.一種車輛周邊監(jiān)控方法，包括通過與駕駛員所攜帶的便攜式通信設備之間的通信來識別正靠近車輛的駕駛員的步驟；搜索在車輛周邊存在的障礙物的步驟；判定搜索到的障礙物是否存在于上述駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)的步驟；在上述駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)存在障礙物的情況下，向車外的上述駕駛員通知與上述障礙物有關的障礙物信息的步驟。
12.如權利要求11所述的車輛周邊監(jiān)控方法，還包含判定上述駕駛員向上述死角區(qū)域的移動的步驟；響應于上述駕駛員向上述死角區(qū)域的移動而結束上述通知的步驟。
全文摘要
涉及一種車輛周邊監(jiān)控技術，在該技術中，對正靠近車輛的駕駛員進行識別，對存在于車輛周邊的障礙物進行搜索，并生成與搜索到的障礙物相關的障礙物信息，然后將所生成的障礙物信息通知給車外的駕駛員。通過與駕駛員攜帶的便攜式通信設備之間的通信，能夠識別出正靠近車輛的駕駛員。進而，判定在駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)是否存在搜索到的障礙物，在駕駛員的死角區(qū)域內(nèi)存在障礙物的情況下，向車外的駕駛員通知與障礙物相關的障礙物信息。
文檔編號E05B49/00GK102449673SQ201080024138
公開日2012年5月9日 申請日期2010年3月15日 優(yōu)先權日2009年6月3日
發(fā)明者池田圭吾, 長嶺升 申請人:愛信精機株式會社