通過(guò)引用合并此說(shuō)明書(shū)中提到的所有出版物和專利申請(qǐng)這里通過(guò)這樣的相同程度的引用來(lái)合并，即似乎是每個(gè)單獨(dú)出版物或?qū)＠暾?qǐng)具體和單獨(dú)地指明來(lái)通過(guò)引用合并那樣。
背景技術(shù)：
：輸送裝置用來(lái)輸送或引導(dǎo)醫(yī)療裝置或器械到對(duì)象內(nèi)的目標(biāo)部位。輸送裝置提供到身體內(nèi)的需要例如診斷、治療和干預(yù)過(guò)程的目標(biāo)部位的通路。經(jīng)過(guò)這些裝置，通路通常是微創(chuàng)的，并且可以經(jīng)由皮膚或經(jīng)過(guò)自然身體孔口。通路會(huì)需要提供經(jīng)過(guò)體腔的引導(dǎo)路徑，體腔例如是(但沒(méi)有限制)血管、食道、氣管和相鄰支氣管、脈管、胃腸道的任何部分和淋巴。一旦輸送裝置提供到目標(biāo)部位的通路，輸送裝置接著用來(lái)引導(dǎo)醫(yī)療裝置或器械，以執(zhí)行診斷、治療或干預(yù)過(guò)程。這種輸送裝置的例子是導(dǎo)管，其可以通過(guò)使其轉(zhuǎn)向到其所需目的地、沿著之前輸送的導(dǎo)絲循跡或兩者來(lái)輸送。經(jīng)皮使用的輸送部件列表很龐大，并快速增加。這些輸送裝置的最小外尺寸對(duì)于使得與輸送相關(guān)的傷害最小化很重要。使輸送裝置的壁厚最小化為待引導(dǎo)的醫(yī)療裝置提供額外空間，同時(shí)使得與進(jìn)入對(duì)象和所需閉合相關(guān)的傷害最小化。輸送裝置的柔性在允許引導(dǎo)裝置沿著蜿蜒路徑循跡或轉(zhuǎn)向到其目標(biāo)目的地并同時(shí)使得對(duì)干預(yù)組織的傷害最小化很重要。輸送裝置還需要具有足以支持其輸送到目標(biāo)地點(diǎn)的壓縮和拉伸性能。在圍繞身體內(nèi)的彎曲部循跡時(shí)，引導(dǎo)裝置內(nèi)形成的任何扭結(jié)部會(huì)對(duì)于醫(yī)療裝置的輸送形成障礙。在用作可轉(zhuǎn)向裝置時(shí)，輸送裝置的遠(yuǎn)端優(yōu)選為能夠在彎曲半徑范圍上并響應(yīng)于轉(zhuǎn)向控制偏轉(zhuǎn)。輸送裝置還應(yīng)該支持從手柄傳遞到遠(yuǎn)側(cè)區(qū)域的扭矩。一旦輸送裝置就位，輸送裝置還優(yōu)選地支持圍繞遠(yuǎn)側(cè)彎曲部的扭矩，使得醫(yī)療裝置可以轉(zhuǎn)動(dòng)就位，并同時(shí)承受一些接觸負(fù)載。另外，一旦就位，引導(dǎo)裝置優(yōu)選地足夠剛硬，以支持和引導(dǎo)醫(yī)療裝置到其目標(biāo)目的地。引導(dǎo)裝置還應(yīng)該保持穩(wěn)定，并且不會(huì)自發(fā)地或在從醫(yī)療裝置輸送或其本身控制機(jī)構(gòu)傳遞給它的力的影響下從一種平衡狀態(tài)轉(zhuǎn)換成另一狀態(tài)。由于輸送裝置通常沿著填充流體的內(nèi)腔(例如(沒(méi)有限制)血管)行進(jìn)，輸送裝置應(yīng)該另外結(jié)合密封件，防止流體沖擊在其周邊，并在其與醫(yī)療裝置交接的遠(yuǎn)端處結(jié)合另一密封件，以保持圍繞輸送裝置的密封。存在對(duì)于改善的可轉(zhuǎn)向輸送裝置和引導(dǎo)醫(yī)療裝置的需要。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的一個(gè)方面在于可轉(zhuǎn)向輸送裝置，其包括：能夠轉(zhuǎn)向的可轉(zhuǎn)向部分；以及外部護(hù)套和沿著輸送裝置的第一部分布置在外部護(hù)套內(nèi)的內(nèi)部護(hù)套，外部護(hù)套包括第一材料，并且第二護(hù)套包括第二材料，其中第一材料和第二材料在可轉(zhuǎn)向部分遠(yuǎn)側(cè)的合并部位處合并在一起，在合并部位處形成材料的一體區(qū)段，其中內(nèi)部管狀構(gòu)件和外部管狀構(gòu)件能夠沿著可轉(zhuǎn)向部分相對(duì)于彼此軸向運(yùn)動(dòng)，以使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向。在一些實(shí)施方式中，第一材料不同于第二材料。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部護(hù)套包括沿著可轉(zhuǎn)向部分延伸的編制材料。在一些實(shí)施方式中，外部護(hù)套包括位于可轉(zhuǎn)向部分內(nèi)并包括形成其中的多個(gè)狹槽的管狀元件?？赊D(zhuǎn)向元件內(nèi)的管狀元件可包括在第一構(gòu)型時(shí)能夠分別允許在其之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)并在第二構(gòu)型時(shí)防止沿著徑向軸線和軸向軸線中的至少一個(gè)在其之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一互鎖元件和第二互鎖元件。外部護(hù)套還可包括位于可轉(zhuǎn)向部分內(nèi)并固定到管狀元件的第二管狀元件，其中第二管狀元件具有以不同于形成在管狀元件內(nèi)的多個(gè)狹槽的型式形成其中的多個(gè)第二狹槽。外部護(hù)套可包括可轉(zhuǎn)向部分近側(cè)的編制材料，其中編制材料的遠(yuǎn)端和管狀元件的近端被彼此固定。在一些實(shí)施方式中，該裝置還包括在可轉(zhuǎn)向部分內(nèi)徑向布置在內(nèi)部護(hù)套和外部護(hù)套之間的張緊元件。張緊元件可固定到可轉(zhuǎn)向部分近側(cè)的內(nèi)部護(hù)套，并可在合并部位固定到一體材料。張緊元件的近端可固定到內(nèi)部護(hù)套，使得該近端與它到內(nèi)部護(hù)套的近端相比更靠近可轉(zhuǎn)向部分。本發(fā)明的一個(gè)方面在于可轉(zhuǎn)向輸送裝置，其包括：能夠轉(zhuǎn)向的可轉(zhuǎn)向部分；以及外部護(hù)套和布置在外部護(hù)套內(nèi)的內(nèi)部護(hù)套，其中外部護(hù)套和內(nèi)部護(hù)套在可轉(zhuǎn)向部分遠(yuǎn)側(cè)的部位處永久地軸向彼此固定，并且其中，在可轉(zhuǎn)向部分內(nèi)，外部護(hù)套包括管狀構(gòu)件，管狀構(gòu)件包括具有以第一型式形成其中的多個(gè)狹槽的第一部分，以及具有以不同于第一型式的第二型式形成其中的多個(gè)狹槽的第二部分。在一些實(shí)施方式中，第一型式包括在第一構(gòu)型時(shí)能夠分別允許在其之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)并在第二構(gòu)型時(shí)防止沿著徑向軸線和軸向軸線中的至少一個(gè)在其之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一互鎖元件和第二互鎖元件。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部護(hù)套包括沿著可轉(zhuǎn)向部分延伸的編制材料。外部護(hù)套可包括可轉(zhuǎn)向部分近側(cè)的編制材料，其中編制材料的遠(yuǎn)端和管狀元件的第一部分的近端被彼此固定。在一些實(shí)施方式中，該裝置還包括在可轉(zhuǎn)向部分內(nèi)徑向布置在內(nèi)部護(hù)套和外部護(hù)套之間的張緊元件。張緊元件可固定到可轉(zhuǎn)向部分近側(cè)的內(nèi)部護(hù)套，并可固定到該裝置上的兩個(gè)管狀護(hù)套永久軸向彼此固定的部位。在一些實(shí)施方式中，管狀構(gòu)件是單個(gè)管狀元件，使得第一部分和第二部分是一體的。一個(gè)方面在于可轉(zhuǎn)向輸送裝置，其包括：能夠轉(zhuǎn)向的可轉(zhuǎn)向部分；外部護(hù)套和布置在外部護(hù)套內(nèi)并在可轉(zhuǎn)向部分遠(yuǎn)側(cè)的第一部位軸向固定到外部護(hù)套的內(nèi)部護(hù)套，其中內(nèi)部管狀構(gòu)件和外部管狀構(gòu)件能夠沿著可轉(zhuǎn)向部分相對(duì)于彼此軸向運(yùn)動(dòng)，以使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向；以及張緊元件，其在可轉(zhuǎn)向部分近側(cè)的第一部位處固定到內(nèi)部護(hù)套，并在內(nèi)部護(hù)套和外部護(hù)套相對(duì)于彼此軸向固定的第二部位處固定，張緊元件在可轉(zhuǎn)向部分內(nèi)徑向布置在外部護(hù)套和內(nèi)部護(hù)套之間，其中張緊元件能夠在內(nèi)部護(hù)套和外部護(hù)套在使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向時(shí)相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)的情況下將軸向剛性添加到可轉(zhuǎn)向部分。在一些實(shí)施方式中，張緊元件在第一部位和第二部位之間自由浮動(dòng)。在一些實(shí)施方式中，第一部位與它到內(nèi)部護(hù)套的近端相比更靠近可轉(zhuǎn)向部分。在一些實(shí)施方式中，張緊元件能夠在可轉(zhuǎn)向部分致動(dòng)時(shí)布置在可轉(zhuǎn)向部分的內(nèi)部彎曲部上。在一些實(shí)施方式中，張緊元件由凱夫拉爾(Kevlar)制成。在一些實(shí)施方式中，外部護(hù)套包括具有以第一型式形成其中的多個(gè)狹槽的管區(qū)段。第一型式可包括在第一構(gòu)型時(shí)能夠分別允許在其之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)并在第二構(gòu)型時(shí)防止沿著徑向軸線和軸向軸線中的至少一個(gè)在其之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一互鎖元件和第二互鎖元件。一個(gè)方面在于可轉(zhuǎn)向輸送裝置，包括：外部護(hù)套和布置在外部護(hù)套內(nèi)的內(nèi)部護(hù)套，其中內(nèi)部護(hù)套包括第一管狀元件；能夠轉(zhuǎn)向的可轉(zhuǎn)向部分；其中沿著可轉(zhuǎn)向部分，第一管狀元件包括具有第一硬度的第一材料的第一區(qū)段和具有不同于第一硬度的第二硬度的第二材料的第二區(qū)段，其中第一和第二區(qū)段布置在第一管狀元件的不同徑向部分處。在一些實(shí)施方式中，第一硬度大于第二硬度。第一區(qū)段和可轉(zhuǎn)向部分能夠在可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向時(shí)使得第一區(qū)段布置在可轉(zhuǎn)向部分的內(nèi)部彎曲部上。該裝置還包括沿著可轉(zhuǎn)向部分徑向布置在內(nèi)部護(hù)套和外部護(hù)套之間并能夠在可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向時(shí)布置在可轉(zhuǎn)向部分的內(nèi)部彎曲部上的張緊元件，并且其中張緊元件直接鄰接第一區(qū)段布置。第一區(qū)段可沿著圍繞第一管狀構(gòu)件的周邊的大約四分之一路程延伸。第一區(qū)段能夠離開(kāi)轉(zhuǎn)向時(shí)的可轉(zhuǎn)向部分的內(nèi)部彎曲部大約90度布置。第一區(qū)段可以是圍繞管狀構(gòu)件的周邊的兩個(gè)離散區(qū)段，并且兩個(gè)區(qū)段的每個(gè)離開(kāi)轉(zhuǎn)向時(shí)的可轉(zhuǎn)向部分的內(nèi)部彎曲部大約90度。該裝置還可包括沿著可轉(zhuǎn)向部分徑向布置在內(nèi)部護(hù)套和外部護(hù)套之間的張緊元件，并且其中張緊元件直接鄰接第二區(qū)段布置。在一些實(shí)施方式中，第一管狀構(gòu)件包括聚合材料。在一些實(shí)施方式中，外部護(hù)套和內(nèi)部護(hù)套在可轉(zhuǎn)向部分遠(yuǎn)側(cè)的第一部位相對(duì)于彼此軸向固定在一些實(shí)施方式中，外部護(hù)套包括具有以第一型式形成其中的多個(gè)狹槽的管部分，并且第一型式包括在第一構(gòu)型時(shí)能夠分別允許在其之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)并在第二構(gòu)型時(shí)防止沿著徑向軸線和軸向軸線中的至少一個(gè)在其之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一互鎖元件和第二互鎖元件。一個(gè)方面在于可轉(zhuǎn)向輸送裝置，包括：能夠轉(zhuǎn)向的可轉(zhuǎn)向部分；外部護(hù)套和布置在外部護(hù)套內(nèi)的內(nèi)部護(hù)套，護(hù)套在可轉(zhuǎn)向部分遠(yuǎn)側(cè)相對(duì)于彼此軸向固定，并且能夠沿著可轉(zhuǎn)向部分相對(duì)于彼此軸向運(yùn)動(dòng)以使轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向；固定到內(nèi)部護(hù)套和外部護(hù)套的絲元件；以及固定到外部致動(dòng)器的滑輪；其中，絲元件圍繞滑輪延伸并能夠被致動(dòng)以使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向。在一些實(shí)施方式中，絲元件的遠(yuǎn)端固定到內(nèi)部護(hù)套的遠(yuǎn)側(cè)末端。絲元件的近端可固定到外部護(hù)套的外表面。在一些實(shí)施方式中，絲元件的遠(yuǎn)端固定到內(nèi)部護(hù)套的近端。絲元件的近端可固定到內(nèi)部護(hù)套的近端。在一些實(shí)施方式中，外部護(hù)套包括具有以第一型式形成其中的多個(gè)狹槽的管部分，并且其中第一型式包括在第一構(gòu)型時(shí)能夠分別允許在其之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)并在第二構(gòu)型時(shí)防止沿著徑向軸線和軸向軸線中的至少一個(gè)在其之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一互鎖元件和第二互鎖元件。附圖說(shuō)明通過(guò)參考給出其中采用本發(fā)明的原理的示例性實(shí)施方式的以下詳細(xì)描述，將獲得本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)的更好理解，附圖中：圖1是可轉(zhuǎn)向醫(yī)療輸送裝置的可轉(zhuǎn)向部分的透視圖。圖2A、2B和2C示出可轉(zhuǎn)向醫(yī)療輸送裝置的示例性可轉(zhuǎn)向部分的轉(zhuǎn)向。圖3示出表示用于輸送裝置的可轉(zhuǎn)向部分的示例性狹槽型式的平展視圖。圖4示出表示用于輸送裝置的可轉(zhuǎn)向部分的示例性狹槽型式的平展視圖。圖5示出表示用于輸送裝置的可轉(zhuǎn)向部分的示例性狹槽型式的平展視圖。圖6示出表示用于輸送裝置的可轉(zhuǎn)向部分的示例性狹槽型式的平展視圖。圖7A和7B示出表示用于輸送裝置的可轉(zhuǎn)向部分的示例性狹槽型式的平展視圖。圖8示出包括帶狹槽的外部管狀構(gòu)件和帶狹槽的內(nèi)部管狀構(gòu)件的示例性可轉(zhuǎn)向部分，其中中間管狀元件位于帶狹槽的外部管狀構(gòu)件和帶狹槽的內(nèi)部管狀構(gòu)件之間。圖9示出包括帶狹槽的外部管狀構(gòu)件和不帶狹槽的內(nèi)部管狀構(gòu)件的示例性可轉(zhuǎn)向部分。圖10示出包括帶狹槽的內(nèi)部管狀構(gòu)件和不帶狹槽的外部管狀構(gòu)件的示例性可轉(zhuǎn)向部分。圖11A是用于能夠從管切割或由將帶卷繞成管形成的可轉(zhuǎn)向部分的型式的圖示。圖11B示出用于圖11A的管的帶的截面。圖12A和12B是用于可轉(zhuǎn)向部分的凹槽型式的不同視圖。圖13A、13B和13C是用于導(dǎo)管的切割型式的多種視圖。圖14示出外部引導(dǎo)構(gòu)件和其中的輸送裝置。圖15示出用于在壓縮中最能轉(zhuǎn)向的管狀構(gòu)件上的不連續(xù)切割型式。圖16A和16B示出形成有圖15的切割型式的管狀構(gòu)件的一部分，而圖16C示出作用其上的壓縮和拉伸力。圖17是示出與圖15-16C所示的管狀構(gòu)件周圍的多個(gè)點(diǎn)處的負(fù)載或位移的應(yīng)用相關(guān)的力相對(duì)于位移的表現(xiàn)的圖示。圖18示出用于在拉伸中最能轉(zhuǎn)向的管狀構(gòu)件上的連續(xù)切割型式。圖19示出用于在拉伸中最能轉(zhuǎn)向的管狀構(gòu)件上的不連續(xù)切割型式。圖20示出用于在拉伸中最能偏轉(zhuǎn)的管狀構(gòu)件上的連續(xù)切割型式。圖21示出用于具有大致直的連續(xù)脊部的管狀構(gòu)件上的不連續(xù)切割型式。圖22示出用于具有螺旋連續(xù)脊部的管狀構(gòu)件上的不連續(xù)切割型式。圖23是具有一個(gè)以上脊部的示例性管狀構(gòu)件的平展視圖。圖24是具有單個(gè)大致直的脊部的示例性構(gòu)件的平展視圖。圖25示出示例性管狀構(gòu)件的平展部分。狹槽形成相對(duì)中性的型式。圖26示出包括互鎖特征的示例性管狀構(gòu)件的平展部分，其具有能夠支持管狀構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)的互補(bǔ)彎曲表面。圖27示出包括布置其中的浮動(dòng)管狀構(gòu)件的示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置。圖28示出示例性可轉(zhuǎn)向醫(yī)療輸送系統(tǒng)。圖29A和29B示出引導(dǎo)裝置的可鎖定部分的示例性實(shí)施方式。圖30A-30H示出可用于可鎖定引導(dǎo)裝置的示例性邊圈。圖31-34示出示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置。圖35-40示出示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置。圖41示出圖35-40的裝置的性能的圖示。圖42示出結(jié)合有彎曲剛性的受控變化和增加扭轉(zhuǎn)剛性的特征的切口型式的實(shí)施方式。圖43示出相對(duì)于彼此轉(zhuǎn)動(dòng)由此造成護(hù)套的彎曲遠(yuǎn)端以大致圓弧轉(zhuǎn)動(dòng)的內(nèi)外部管狀構(gòu)件。圖44示出具有外部致動(dòng)器的示例性可轉(zhuǎn)向裝置。圖45-47示出手柄形式的示例性外部控制器。圖48示出示例性可轉(zhuǎn)向護(hù)套的遠(yuǎn)端。圖49和50示出護(hù)套上的電極的示例性構(gòu)型。圖51A和51B示出用于與示例性可轉(zhuǎn)向護(hù)套的外表面上的電極交接的替代導(dǎo)體型式。圖52示出可轉(zhuǎn)向裝置的示例性可轉(zhuǎn)向部分。圖53A-53G示出包括具有不同硬度的材料的可轉(zhuǎn)向裝置的部分的示例性實(shí)施方式。圖54A-54D示出包括具有不同硬度的材料的可轉(zhuǎn)向裝置的部分的示例性實(shí)施方式。圖55A和55B示出結(jié)合滑輪的示例性可轉(zhuǎn)向裝置。具體實(shí)施方式本發(fā)明總體涉及可以認(rèn)為是可轉(zhuǎn)向引導(dǎo)裝置的可轉(zhuǎn)向輸送裝置及其使用方法?？赊D(zhuǎn)向輸送裝置可用來(lái)輸送或引導(dǎo)任何類型的適當(dāng)醫(yī)療裝置或器械經(jīng)過(guò)到患者身體內(nèi)的目標(biāo)部位。例如，可轉(zhuǎn)向輸送裝置可用來(lái)輸送或引導(dǎo)醫(yī)療裝置進(jìn)入體腔或空腔，例如(但沒(méi)有限制)血管、食道、氣管以及可能的相鄰支氣管、胃腸道的任何部分、腹腔、喉腔、身體內(nèi)的多種其他脈管、淋巴、心臟的一個(gè)或多個(gè)腔室等。一旦可轉(zhuǎn)向輸送裝置獲得到達(dá)對(duì)象內(nèi)的目標(biāo)部位的通路，一個(gè)或多個(gè)醫(yī)療裝置或器械被輸送或引導(dǎo)到目標(biāo)部位以執(zhí)行一種或多種醫(yī)療干預(yù)。在一些使用方法中，這里描述的可轉(zhuǎn)向輸送裝置沿著之前定位的導(dǎo)絲(其定位是本領(lǐng)域已知的)循跡。圖1是示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置的遠(yuǎn)側(cè)部分的透視圖?？赊D(zhuǎn)向裝置10包括可轉(zhuǎn)向部分12并具有遠(yuǎn)端15?？赊D(zhuǎn)向部分12包括外部管狀構(gòu)件14和內(nèi)部管狀構(gòu)件16。外部管狀構(gòu)件14具有其中限定內(nèi)腔的內(nèi)表面，并且內(nèi)部管狀構(gòu)件16的尺寸設(shè)置成布置在外部管狀構(gòu)件14的內(nèi)腔內(nèi)。外部管狀構(gòu)件14和內(nèi)部管狀構(gòu)件16沿著可轉(zhuǎn)向裝置10的長(zhǎng)度在固定部位18處永久軸向彼此固定。即，在固定部位18處，內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件不能相對(duì)于彼此向遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)運(yùn)動(dòng)，并永久地軸向彼此固定。這里使用的“永久”固定總體上指的是在裝置的制造過(guò)程中進(jìn)行的固定，使得一個(gè)或多個(gè)部件不能或不打算在裝置的使用過(guò)程中彼此脫離。如這里使用，在管狀構(gòu)件或部件被描述為在某個(gè)部位處彼此軸向固定時(shí)，該固定可以是永久固定或臨時(shí)固定，除非明確表明是一個(gè)或另一個(gè)。固定部位18定位在可轉(zhuǎn)向部分12遠(yuǎn)側(cè)。在固定部位18近側(cè)的部位，內(nèi)部管狀構(gòu)件16和外部管狀構(gòu)件14能夠相對(duì)于彼此軸向運(yùn)動(dòng)。即，沿著可轉(zhuǎn)向部分12，內(nèi)部管狀構(gòu)件16和外部管狀構(gòu)件14能夠相對(duì)于彼此軸向運(yùn)動(dòng)，提供裝置的轉(zhuǎn)向，如下面描述。外部管狀構(gòu)件14具有形成其中的狹槽22，其限定脊部20。脊部20沿著可轉(zhuǎn)向部分12的長(zhǎng)度延伸。狹槽22表示成在可轉(zhuǎn)向部分12位于圖1所示的直構(gòu)型時(shí)大致垂直于可轉(zhuǎn)向部分12的縱向軸線“L”。內(nèi)部管狀構(gòu)件16也具有在可轉(zhuǎn)向部分中形成于其中的狹槽(未示出)，其限定脊部(未示出)。圖2A和2B示出可轉(zhuǎn)向輸送裝置的示例性實(shí)施方式?？赊D(zhuǎn)向裝置30具有遠(yuǎn)端37，并包括在固定部位38處相對(duì)于彼此軸向不可動(dòng)但在固定部位38近側(cè)軸向可動(dòng)的外部管狀元件34和內(nèi)部管狀元件36。外部管狀元件34包括形成于其中的多個(gè)狹槽42以限定脊部40。內(nèi)部管狀元件36也包括形成其中的多個(gè)狹槽(未示出)，以限定脊部(未示出)。在圖2A和2B中，脊部彼此隔開(kāi)大致180度布置。圖2A示出可轉(zhuǎn)向部分32偏轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)向成第一彎曲構(gòu)型，而圖2B示出可轉(zhuǎn)向部分32轉(zhuǎn)向成不同于第一彎曲構(gòu)型的第二彎曲構(gòu)型。為了使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向成圖2A所示的構(gòu)型，外部管狀構(gòu)件34的近側(cè)部分軸向運(yùn)動(dòng)，具體地相對(duì)于內(nèi)部管狀構(gòu)件36向近側(cè)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)管狀元件34和36在固定部位38處彼此軸向固定。這可以通過(guò)在近側(cè)方向“P”拉動(dòng)外部管狀構(gòu)件23并同時(shí)保持內(nèi)部管狀構(gòu)件36的位置、通過(guò)在遠(yuǎn)側(cè)方向“D”推動(dòng)內(nèi)部管狀構(gòu)件36并同時(shí)保持外部管狀構(gòu)件的位置、或者通過(guò)其組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。圖2A所示的內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件的相對(duì)軸向運(yùn)動(dòng)將大致相反的壓縮和拉伸力施加到管狀構(gòu)件的脊部，因此在外部管狀構(gòu)件34的脊部40的方向上使裝置偏轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)向，如圖2A所示。圖2B示出在與圖2A所示大致相反的方向上轉(zhuǎn)向裝置30的步驟。為了使裝置30轉(zhuǎn)向成圖2B所示的構(gòu)型，內(nèi)部管狀構(gòu)件相對(duì)于外部管狀構(gòu)件34向近側(cè)運(yùn)動(dòng)。這可以通過(guò)向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)外部管狀構(gòu)件、向近側(cè)運(yùn)動(dòng)內(nèi)部管狀構(gòu)件或其組合來(lái)進(jìn)行。這種相對(duì)軸向運(yùn)動(dòng)將大致相反的壓縮和拉伸力施加到裝置30的可轉(zhuǎn)向部分32內(nèi)的脊部，由此使裝置在與外部管狀構(gòu)件34的脊部40大致相反的方向上偏轉(zhuǎn)。圖2C示出圖2B的可轉(zhuǎn)向部分的截面圖，其包括布置在內(nèi)部管狀構(gòu)件504內(nèi)的任選的浮動(dòng)管狀構(gòu)件505?？赊D(zhuǎn)向部分500包括內(nèi)部管狀構(gòu)件504和外部管狀構(gòu)件502。內(nèi)部管狀構(gòu)件504具有形成其中的中斷狹槽512以限定脊部506。外部管狀構(gòu)件502具有形成其中的中斷狹槽510以限定脊部508?？赊D(zhuǎn)向部分沿著脊部506的軸線彎曲。脊部508和脊部506彼此隔開(kāi)大致180度(即它們位于可轉(zhuǎn)向部分500的大致相反側(cè)上)。為了使可轉(zhuǎn)向部分500轉(zhuǎn)向成圖2C所示的構(gòu)型(同樣在圖2B中示出)，內(nèi)部管狀構(gòu)件504相對(duì)于外部管狀構(gòu)件502在近側(cè)方向上拉動(dòng)，如圖2B所示。在內(nèi)部構(gòu)件504上拉動(dòng)將拉伸力施加到內(nèi)脊部506。由于內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件504和502在可轉(zhuǎn)向部分遠(yuǎn)側(cè)的部位處彼此軸向固定，相對(duì)于外部管狀構(gòu)件502在內(nèi)部構(gòu)件504上拉動(dòng)造成壓縮力施加到外部管狀構(gòu)件502的可轉(zhuǎn)向部分的遠(yuǎn)端。壓縮力開(kāi)始?jí)嚎s外部管狀構(gòu)件502上的狹槽510。外部狹槽510的壓縮造成外部管狀構(gòu)件在圖2C所示的方向上彎曲，并且在內(nèi)部狹槽510閉合時(shí)彎曲停止。因此，外部狹槽510限制可轉(zhuǎn)向部分500的彎曲程度。如果外部管狀元件502相對(duì)于內(nèi)部管狀構(gòu)件504向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)，則出現(xiàn)與圖2B和2C所示的相同類型的彎曲。如果外部管狀構(gòu)件502相對(duì)于內(nèi)部管狀構(gòu)件504向近側(cè)拉動(dòng)(或者如果內(nèi)部管狀構(gòu)件504相對(duì)于外部管狀構(gòu)件502向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng))，可轉(zhuǎn)向部分500將以圖2A所示的方式彎曲。彎曲程度會(huì)通過(guò)內(nèi)部狹槽512限制。圖2C示出包括這里稱為浮動(dòng)襯套的浮動(dòng)管狀構(gòu)件的醫(yī)療裝置的實(shí)施方式。通常，浮動(dòng)襯套布置在外部結(jié)構(gòu)內(nèi)。在圖2C的示例性實(shí)施方式中，外部結(jié)構(gòu)包括內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件。外部結(jié)構(gòu)通常為輸送裝置提供結(jié)構(gòu)和機(jī)械性能，并且浮動(dòng)襯套為經(jīng)過(guò)其中推進(jìn)的醫(yī)療裝置或器械提供潤(rùn)滑。浮動(dòng)襯套同樣是大致不滲透性的。浮動(dòng)襯套和外部結(jié)構(gòu)的一部分一起“浮動(dòng)”。即，浮動(dòng)襯套不固定到它在其中浮動(dòng)的外部結(jié)構(gòu)的部分。在圖2C的示例性實(shí)施方式中，浮動(dòng)襯套在可轉(zhuǎn)向部分內(nèi)浮動(dòng)(即不附接到可轉(zhuǎn)向部分)。通常，浮動(dòng)襯套在裝置的可轉(zhuǎn)向或可彎曲部分近側(cè)的部位處附接到外部結(jié)構(gòu)。例如，在圖2C的實(shí)施方式中，浮動(dòng)襯套在可轉(zhuǎn)向部分近側(cè)的部位處附接到外部結(jié)構(gòu)。浮動(dòng)襯套不妨礙外部結(jié)構(gòu)在其轉(zhuǎn)向、彎曲、致動(dòng)、接收施加其上的力等情況時(shí)運(yùn)動(dòng)的能力。在一些實(shí)施方式中，浮動(dòng)襯套是潤(rùn)滑聚合物管。在一些實(shí)施方式中，浮動(dòng)襯套包括絲繞組和/或軸向鋪設(shè)絲。浮動(dòng)襯套在其中浮動(dòng)的外部結(jié)構(gòu)可以是任何適當(dāng)管狀構(gòu)件。例如，外部結(jié)構(gòu)可以是導(dǎo)管、引導(dǎo)裝置、可轉(zhuǎn)向裝置等。在一些實(shí)施方式中，外部結(jié)構(gòu)具有中性彎曲優(yōu)先性，但不用于轉(zhuǎn)向。在這種實(shí)施方式中，外部結(jié)構(gòu)提供軸向和徑向剛性，由此限制扭結(jié)的可能性，同時(shí)浮動(dòng)襯套提供潤(rùn)滑，并另外通過(guò)外部結(jié)構(gòu)限制而不扭結(jié)。圖2A和2B還表示裝置30的位于可轉(zhuǎn)向部分32近側(cè)的近側(cè)部分35，其具有被設(shè)計(jì)成在傳遞施加在裝置(未示出)的近端處的軸向力和扭矩同時(shí)沒(méi)有優(yōu)先彎曲軸線的大致中性部分。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件能夠具有施加其上的相反的壓縮和拉伸負(fù)載，以使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向。在一些實(shí)施方式中，至少一個(gè)管狀構(gòu)件具有中性彎曲軸線。如這里使用的中性彎曲軸線通常指的是響應(yīng)于施加其上的壓縮和/或拉伸力而沿其沒(méi)有顯著軸向位移的管狀構(gòu)件的軸線。響應(yīng)于施加其上的壓縮和/或拉伸力沿著中性彎曲軸線的軸向位移小于管狀構(gòu)件內(nèi)其他位置處的結(jié)構(gòu)的軸向位移。特別是，沿著中性彎曲軸線的軸向位移相對(duì)于管狀構(gòu)件的其他位置處的結(jié)構(gòu)的軸向位移最小。中性彎曲軸線的例子包括圖21的脊部382和圖23的脊部412和414。在一些實(shí)施方式中，至少一個(gè)管狀構(gòu)件能夠使中性彎曲軸線相對(duì)于相對(duì)管狀構(gòu)件偏移。管狀構(gòu)件的中性彎曲軸線可以偏移，從而相對(duì)于相對(duì)構(gòu)件的相對(duì)側(cè)大致切向，使得中性彎曲軸線偏移等于裝置的直徑，因此針對(duì)給定裝置直徑提供最大可能的彎曲杠桿比。這里描述的管狀構(gòu)件可具有優(yōu)先或中性的彎曲表現(xiàn)。中性彎曲表現(xiàn)指的是針對(duì)給定徑向施加的負(fù)載(從管狀構(gòu)件的邊緣經(jīng)過(guò)管狀構(gòu)件的縱向軸線)的位移將獨(dú)立于施加負(fù)載的徑向角度。相比之下，在非中性結(jié)構(gòu)中，與徑向負(fù)載相關(guān)的位移將作為徑向角度的函數(shù)變化。趨于朝著中性彎曲表現(xiàn)的示例性管狀構(gòu)件在圖25中示出，或者是圖25的不中斷的螺旋型式(大致為彈簧)。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部和外部管狀元件能夠相對(duì)于彼此轉(zhuǎn)動(dòng)，以增加可轉(zhuǎn)向部分的轉(zhuǎn)向性能。管狀元件可相對(duì)于彼此轉(zhuǎn)動(dòng)，但在可轉(zhuǎn)向部分遠(yuǎn)側(cè)的部位處相對(duì)于彼此保持軸向固定。在這些實(shí)施方式中，除了施加到一個(gè)或多個(gè)管的軸向力，一個(gè)或多個(gè)管狀構(gòu)件也相對(duì)于彼此轉(zhuǎn)動(dòng)，以使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件中的僅一個(gè)具有沿著可轉(zhuǎn)向部分限定脊部的至少一個(gè)狹槽，而另一個(gè)不具有沿著可轉(zhuǎn)向部分的任何狹槽。例如在圖2A和2B中，外部管狀構(gòu)件34可具有狹槽和脊部，而內(nèi)部管狀構(gòu)件36不具有形成其中的狹槽。替代地，內(nèi)部管狀構(gòu)件36可具有至少一個(gè)狹槽和一脊部，而外部管狀構(gòu)件34不具有形成其中的狹槽。如果內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件中的至少一個(gè)能夠在第一方向上優(yōu)先彎曲，則可轉(zhuǎn)向部分可如這里所述轉(zhuǎn)向。在圖1和2的實(shí)施方式中，兩個(gè)管狀構(gòu)件內(nèi)的狹槽基本上垂直于可轉(zhuǎn)向部分的縱向軸線。但是，一個(gè)或兩個(gè)管狀構(gòu)件內(nèi)的狹槽可相對(duì)于縱向軸線處于基本上90度之外的角度。在一些實(shí)施方式中，可轉(zhuǎn)向裝置還包括布置在內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件之間的管狀元件。中間構(gòu)件可例如(沒(méi)有限制)是柔性聚合材料。中間構(gòu)件可以封裝一個(gè)或兩個(gè)管狀構(gòu)件，或包括該構(gòu)件中的一個(gè)或兩個(gè)。中間構(gòu)件能夠提供流體屏障和/或低摩擦表面。這里描述的狹槽可通過(guò)激光加工或其他加工工藝形成在管狀構(gòu)件內(nèi)。形成狹槽在管狀構(gòu)件內(nèi)形成至少一個(gè)脊部。這里使用的脊部可以認(rèn)為是可轉(zhuǎn)向部分的在壓縮或拉伸或兩種情況中賦予軸向剛性的區(qū)域，并且可另外包括提供扭轉(zhuǎn)剛性的特征。在單個(gè)脊部形成在管狀構(gòu)件內(nèi)時(shí)，管狀構(gòu)件的中性彎曲軸線運(yùn)動(dòng)到管狀構(gòu)件的脊部。在一些實(shí)施方式中，管狀構(gòu)件包括至少兩個(gè)脊部，其組合使管狀構(gòu)件的中性彎曲軸線運(yùn)動(dòng)到平行于或在彎曲時(shí)切向于管狀裝置的縱向軸線并經(jīng)過(guò)脊部的軸線。在一些實(shí)施方式中，例如柔性聚合物襯套的襯套結(jié)合在內(nèi)部管狀構(gòu)件的內(nèi)表面上。在一些實(shí)施方式中，柔性聚合物結(jié)合或通過(guò)其他方式布置在外部管狀構(gòu)件的外表面上。襯套還可布置成它封裝內(nèi)部管狀構(gòu)件。在一些實(shí)施方式中，可轉(zhuǎn)向部分包括能夠優(yōu)先在第一方向上彎曲的第一管狀構(gòu)件和不能在一個(gè)方向上優(yōu)先彎曲的第二管狀構(gòu)件。在這些實(shí)施方式的一些情形中，第二管狀構(gòu)件是具有或不具有編制或絲支承的柔性聚合物材料。在一些情形下，絲或其他結(jié)構(gòu)支承包括在可偏轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的第一管狀構(gòu)件內(nèi)，以便增加沿著管狀構(gòu)件的一側(cè)的壓縮和拉伸剛性，因此將中性彎曲軸線從管狀構(gòu)件的縱向軸線運(yùn)動(dòng)到管狀構(gòu)件的包括結(jié)構(gòu)支承的一側(cè)。在一些情形下，絲縱向鋪設(shè)，并均勻分布，以便在張緊中增加軸向剛性，而不形成優(yōu)先彎曲。在一些實(shí)施方式中，該裝置包括三個(gè)管狀構(gòu)件，其具有徑向間隔開(kāi)大約120度的三個(gè)偏移中性彎曲軸線，因此為可轉(zhuǎn)向裝置在任何方向上提供全向轉(zhuǎn)向。為了便于描述，圖3示出可以是內(nèi)部或外部管狀構(gòu)件的示例性管狀構(gòu)件50的平展或展開(kāi)部分。管狀構(gòu)件50包括固定區(qū)域52、可轉(zhuǎn)向部分54和近側(cè)中性部分58?？赊D(zhuǎn)向部分54包括形成其中的多個(gè)狹槽56，以便限定沿著可轉(zhuǎn)向部分延伸的脊部55。狹槽56是波形狹槽，并且脊部55沿著可轉(zhuǎn)向部分54的長(zhǎng)度具有大致直的構(gòu)型。即，脊部55與管狀構(gòu)件的縱向軸線大致平行。固定區(qū)域52包括多個(gè)孔57，以有助于結(jié)合，從而提供相對(duì)于第二管狀構(gòu)件(未示出)的軸向固定。近側(cè)部分58包括多個(gè)多重重疊的狹槽60，以提供希望的柔性、軸向力傳遞以及扭矩傳遞性能。圖4示出可以是可轉(zhuǎn)向部分的內(nèi)部或外部管狀構(gòu)件的示例性管狀構(gòu)件61的平展或展開(kāi)部分。管狀構(gòu)件61包括固定區(qū)域62、可轉(zhuǎn)向部分64和近側(cè)中性彎曲部分68。中性彎曲部分68將在壓縮或拉伸力施加其上時(shí)呈現(xiàn)最小的彎曲優(yōu)先。管狀構(gòu)件61類似于圖3所示的管狀構(gòu)件50，但包括鏈接元件72，其可以是柔性的。每個(gè)鏈接元件從狹槽的一側(cè)延伸到另一側(cè)。每個(gè)鏈接元件包括從狹槽的一側(cè)延伸到狹槽的另一側(cè)的兩個(gè)臂部分。兩個(gè)臂在它們連接到狹槽的一側(cè)的點(diǎn)處相遇。鏈接元件在與脊部65大致相對(duì)一側(cè)沿著可轉(zhuǎn)向部分64延伸。鏈接元件72增強(qiáng)和/或控制可轉(zhuǎn)向部分64的扭矩響應(yīng)和彎曲。在可轉(zhuǎn)向部分64圍繞脊部65彎曲時(shí)，鏈接元件72在張緊下彎曲和拉伸。在可轉(zhuǎn)向部分64扭轉(zhuǎn)或置于扭矩下時(shí)，鏈接元件72被置于壓縮。在扭矩下，給定鏈接元件和管狀構(gòu)件的在近側(cè)與該給定鏈接元件的區(qū)段之間的間隙塌縮，有效地增加可轉(zhuǎn)向部分64的扭矩剛性。圖5示出示例性管狀構(gòu)件80的平展部分，其包括固定部分82、可轉(zhuǎn)向部分84和近側(cè)中性部分86。圖5的實(shí)施方式類似于圖2A和2B所示的外部管狀構(gòu)件?？赊D(zhuǎn)向部分84包括大致垂直于管狀構(gòu)件80的縱向軸線的大致直的狹槽90。脊部88是大致直的構(gòu)型，大致平行于管狀構(gòu)件80的縱向軸線沿著可轉(zhuǎn)向部分84的長(zhǎng)度延伸。固定部分82包括經(jīng)過(guò)其中的孔92(示出了四個(gè))，以有助于結(jié)合。近側(cè)部分86具有多個(gè)重疊的狹槽94，以給出希望的柔性、軸向力和扭矩傳遞。圖6示出示例性管狀構(gòu)件96的平展部分，其包括固定部分98、可轉(zhuǎn)向部分100和近側(cè)中性部分102。可轉(zhuǎn)向部分100包括大致垂直于管狀構(gòu)件96的縱向軸線的大致直的狹槽108，但是分別相對(duì)于相鄰狹槽偏移，使得脊部106具有沿著可轉(zhuǎn)向部分100的長(zhǎng)度延伸的波形形狀。固定部分98包括經(jīng)過(guò)其中的孔104(示出了四個(gè))，以有助于結(jié)合。近側(cè)部分102包括多個(gè)重疊狹槽110，以給出希望的柔性、軸向力和扭矩傳遞性能。圖7A和7B示出平展的第一和第二管狀構(gòu)件112和128的示例性部分。第一管狀構(gòu)件112可以是內(nèi)部管狀構(gòu)件，并且第二管狀構(gòu)件128可以是外部管狀構(gòu)件，或者第一管狀構(gòu)件112可以是外部管狀構(gòu)件，并且第二管狀構(gòu)件128可以是內(nèi)部管狀構(gòu)件。管狀構(gòu)件112和128可以作為可轉(zhuǎn)向輸送裝置的部分組裝。即，第一和第二管狀構(gòu)件中的一個(gè)可以布置在另一個(gè)內(nèi)。第一管狀構(gòu)件112包括固定部分114、可轉(zhuǎn)向部分116和近側(cè)中性部分118。固定部分114包括孔120?？赊D(zhuǎn)向部分116具有形成其中的狹槽124以限定脊部122。脊部122具有大致波形形狀。近側(cè)部分118包括多個(gè)重疊狹槽126。第二管狀構(gòu)件128包括固定部分130、可轉(zhuǎn)向部分132和近側(cè)中性部分134。固定部分130包括孔136?？赊D(zhuǎn)向部分132具有形成其中的狹槽140以限定脊部138。脊部138具有大致波形形狀。近側(cè)部分134包括多個(gè)重疊的狹槽142。在圖7A和7B中，每個(gè)管狀構(gòu)件112和128中的狹槽相對(duì)于相鄰狹槽偏移、中斷并具有大致螺旋構(gòu)型。脊部122和138具有大致波形構(gòu)型。管狀構(gòu)件內(nèi)的狹槽相對(duì)于管狀構(gòu)件的縱向軸線位于相同角度，但是以相反的螺旋型式形成。具有包括不對(duì)準(zhǔn)的狹槽的內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件的優(yōu)點(diǎn)(與具有垂直于管狀構(gòu)件的縱向軸線的狹槽的內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件不同)在于狹槽不太可能在可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向時(shí)彼此卡住。圖7A和7B所示的傾斜狹槽還基于裝置近端處施加的扭矩提供增加的扭矩響應(yīng)。圖8示出示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置的一部分?？赊D(zhuǎn)向裝置150包括外部管狀構(gòu)件152、內(nèi)部管狀構(gòu)件154和中間管狀構(gòu)件156。外部管狀構(gòu)件152和中間管狀構(gòu)件156的一部分被切去，以表示內(nèi)部管狀構(gòu)件154。中間管狀構(gòu)件156可以是柔性的聚合物管。內(nèi)部和外部管152和154具有形成其中的狹槽160、164，以限定脊部158和162。脊部大致隔開(kāi)180度，如所示。形成在相應(yīng)管狀構(gòu)件內(nèi)的狹槽相對(duì)于可轉(zhuǎn)向部分的縱向軸線處于一角度，并以相反螺旋型式形成。圖9示出示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置的一部分?？赊D(zhuǎn)向裝置166包括外部管狀構(gòu)件168和內(nèi)部管狀構(gòu)件170。內(nèi)部管狀構(gòu)件170可以是柔性聚合物管狀元件。外部管狀構(gòu)件168具有形成其中的多個(gè)狹槽174以限定脊部172。內(nèi)部管狀構(gòu)件170沒(méi)有優(yōu)先彎曲軸線。內(nèi)部管狀構(gòu)件170可通過(guò)具有例如結(jié)合到內(nèi)部管狀構(gòu)件170的離開(kāi)脊部172大約180度的壁內(nèi)的強(qiáng)化元件而替代地具有偏移的調(diào)整彎曲軸線。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部管狀構(gòu)件170可結(jié)合有絲編制物和或軸向鋪設(shè)絲，以減小扭結(jié)可能性并增加軸向剛性，如編制導(dǎo)管或其它類似的已知管狀醫(yī)療裝置常見(jiàn)那樣。圖10示出示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置的一部分。可轉(zhuǎn)向輸送裝置178包括外部管狀構(gòu)件180和內(nèi)部管狀構(gòu)件182。外部管狀構(gòu)件180可以例如是柔性聚合物管狀構(gòu)件。內(nèi)部管狀構(gòu)件182具有形成其中的多個(gè)狹槽186以限定脊部184，脊部大致平行于可轉(zhuǎn)向部分的縱向軸線。外部管狀構(gòu)件180沒(méi)有優(yōu)先彎曲軸線。替代地，外部管狀構(gòu)件180可具有優(yōu)先彎曲軸線。例如，結(jié)構(gòu)支承元件可以結(jié)合到外部管狀構(gòu)件180的離開(kāi)脊部184大約180度的壁中。外部管狀構(gòu)件180可以大致與圖9中的內(nèi)部管狀元件170相同，除了任意潤(rùn)滑增強(qiáng)特征。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部管狀構(gòu)件170結(jié)合絲編制物和/或軸向鋪設(shè)絲，以減小扭結(jié)可能性并增加軸向剛性，如編制導(dǎo)管或其它類似的已知管狀醫(yī)療裝置常見(jiàn)那樣。在替代實(shí)施方式中，該裝置包括內(nèi)部和外部帶狹槽的管，并且另外包括類似于圖10所示的180的最外部管狀構(gòu)件。最外部管狀構(gòu)件可以例如(沒(méi)有限制)是聚合物管狀構(gòu)件。圖11A示出可以包括在可轉(zhuǎn)向輸送裝置內(nèi)的第一管狀構(gòu)件的示例性實(shí)施方式的一部分。管狀構(gòu)件190可以是由帶絲形成的管狀構(gòu)件。管狀構(gòu)件190具有通過(guò)卷繞成形有互鎖元件194和196的帶形成的脊部192，互鎖元件194和196一起沿著脊部192形成互鎖特征。互鎖元件194和196可壓配合以使兩者互鎖?；ユi元件可以通過(guò)例如聚合物管狀構(gòu)件的管狀構(gòu)件封裝，以使其固定就位?；ユi元件還可以或替代地具有布置其中的聚合物管狀構(gòu)件，以幫助使其固定就位。除了互鎖特征之外，帶絲具有寬度198減小的截面，一旦卷繞成管狀結(jié)構(gòu)，便相對(duì)于柔性來(lái)說(shuō)形成可轉(zhuǎn)向部分?？赊D(zhuǎn)向輸送裝置的第二管狀構(gòu)件可以類似于圖11A的管狀構(gòu)件的方式形成。圖11B示出具有互鎖元件196和在元件196之間具有減小寬度區(qū)域200的帶的實(shí)施方式?；ユi元件196相對(duì)于管狀元件的縱向軸線的角度可以根據(jù)卷繞的節(jié)距變化。這種型式可以另外通過(guò)激光加工來(lái)制造。圖12A和12B示出管狀構(gòu)件的示例性實(shí)施方式。管狀構(gòu)件210包括管214，管214具有在管214的外表面上形成其中的凹槽212。凹槽212不延伸經(jīng)過(guò)管214全程。管狀構(gòu)件可以例如是剛性聚合物管狀構(gòu)件。圖12A示出管狀構(gòu)件210的一部分的截面圖，表示可轉(zhuǎn)向部分內(nèi)凹槽212的深度。圖12B示出管狀構(gòu)件210的平展視圖，表示形成在管214內(nèi)的凹槽212。凹槽212限定單個(gè)大致直的脊部216。被切入管214的凹槽212增加可轉(zhuǎn)向部分的柔性，以允許可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向。脊部216提供壓縮和拉伸力的施加，以使裝置轉(zhuǎn)向。由于切口不經(jīng)過(guò)管壁的全程，它固有地形成液密屏障和潤(rùn)滑襯套。在一些實(shí)施方式中，管狀構(gòu)件210可以是可轉(zhuǎn)向裝置的內(nèi)部或外部管狀構(gòu)件，并且內(nèi)部和外部管狀元件的另一個(gè)也可以包括具有形成其上的凹槽的管狀元件。在一些實(shí)施方式中，可轉(zhuǎn)向裝置還可具有聚合物套筒，以便封裝外部管，從而形成平滑外表面。圖13A示出示例性引導(dǎo)器護(hù)套加強(qiáng)構(gòu)件220的一部分。構(gòu)件220通過(guò)激光切割管狀構(gòu)件成其中的狹槽或間隙來(lái)形成。螺旋狹槽222限定形成在加強(qiáng)構(gòu)件220內(nèi)的互鎖的T形型式224。螺旋路徑總體以螺旋路徑226表示。柔性狹槽228形成在構(gòu)件220內(nèi)，以便為構(gòu)件220提供柔性。構(gòu)件220還包括形成其中的結(jié)合狹槽230，以允許結(jié)合到該裝置一個(gè)或多個(gè)部件。圖13B示出平展型式的圖13A的構(gòu)件220，表示沿著螺旋路徑226的互鎖T形型式、柔性狹槽228和結(jié)合狹槽230。圖13C表示圖13B所示的截面的近觀視圖。在一些實(shí)施方式中，導(dǎo)管包括相對(duì)剛性的金屬或聚合物加強(qiáng)構(gòu)件(其例子在圖13A-13C中表示成在內(nèi)部和外部柔性聚合物管之間分層)。剛性加強(qiáng)構(gòu)件可以增加沿著管的縱向軸線的柔性的型式激光加工或通過(guò)其它方式切割，以允許一些程度的徑向柔順，并允許內(nèi)部和外部柔性聚合物結(jié)合。狹槽型式可包括針對(duì)柔性和徑向柔順來(lái)說(shuō)圍繞管螺旋布置的互鎖的T形型式、其中狹槽大致垂直于管的縱向軸線的狹槽型式，并且沿著管的縱向軸線成型，以進(jìn)一步增加所述層的柔性和結(jié)合。圖14示出能夠經(jīng)內(nèi)腔引導(dǎo)和輸送治療、診斷、干預(yù)或任何其它類型的醫(yī)療裝置260到身體內(nèi)的目標(biāo)部位的引導(dǎo)系統(tǒng)的示例性實(shí)施方式。引導(dǎo)系統(tǒng)250包括外部引導(dǎo)構(gòu)件252和可轉(zhuǎn)向輸送裝置256，其一部分布置在外部引導(dǎo)構(gòu)件250內(nèi)?？赊D(zhuǎn)向輸送裝置256例如可以是這里描述的任何可轉(zhuǎn)向輸送裝置。外部引導(dǎo)構(gòu)件252具有可以通過(guò)例如熱固化形成的預(yù)定彎曲部254?？赊D(zhuǎn)向輸送裝置256包括可以例如形成為這里描述的任何可轉(zhuǎn)向部分的可轉(zhuǎn)向部分258。例如，可轉(zhuǎn)向輸送裝置可包括外部和內(nèi)部管狀構(gòu)件，其中至少一個(gè)管狀構(gòu)件能夠優(yōu)先在第一方向上彎曲。在圖14所示的實(shí)施方式中，可轉(zhuǎn)向部分258包括通過(guò)致動(dòng)拉絲264轉(zhuǎn)向成圖14所示的構(gòu)型的單個(gè)可轉(zhuǎn)向管狀構(gòu)件。替代地，可轉(zhuǎn)向輸送裝置256可以包括圖2描述的實(shí)施方式，并且通過(guò)內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件的相對(duì)軸向運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)向，如這里描述。替代地，外部引導(dǎo)構(gòu)件252能夠使用任選的拉絲262彎曲，如圖14所示。在這種實(shí)施方式中，可以預(yù)設(shè)或不預(yù)設(shè)彎曲部254。引導(dǎo)構(gòu)件250包括結(jié)合有如這里針對(duì)使部分轉(zhuǎn)向描述的狹槽型式的管狀構(gòu)件。在定位就位時(shí)，拉絲262被張緊，并且彎曲部254的軸向和扭轉(zhuǎn)剛性由此得到增加。在其輸送構(gòu)型的可轉(zhuǎn)向的外部引導(dǎo)構(gòu)件252(不彎曲)是總體松弛和柔順的，但是被張緊或壓縮以使其重構(gòu)成預(yù)設(shè)形狀。在彎曲構(gòu)型中的其剛性是施加的張緊或壓縮量以及所選擇的特定狹槽型式的函數(shù)。外部引導(dǎo)構(gòu)件252內(nèi)的彎曲部254足夠柔順，從而為了輸送而變直，例如在導(dǎo)絲上推進(jìn)，但是足夠剛性，以便能夠圍繞彎曲部254引導(dǎo)可轉(zhuǎn)向輸送裝置256?？赊D(zhuǎn)向輸送裝置256可轉(zhuǎn)向并傳遞扭矩。可轉(zhuǎn)向輸送裝置的內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件的結(jié)構(gòu)特性將確定它們響應(yīng)于施加其上的力的方式。內(nèi)部和/或外部管的結(jié)構(gòu)特性將取決于管材料和形成在管狀構(gòu)件內(nèi)的狹槽的設(shè)計(jì)或特性(除非內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件之一中不具有任何狹槽)。狹槽型式的設(shè)計(jì)因此是管狀構(gòu)件的所需結(jié)構(gòu)特性的函數(shù)。例如，可以通過(guò)改變狹槽設(shè)計(jì)或狹槽型式調(diào)整的管狀構(gòu)件的結(jié)構(gòu)特性包括可轉(zhuǎn)向組件的柔曲剛性、扭矩傳遞、可轉(zhuǎn)向性能、曲率半徑和許可壁厚。圖15是平展視圖并示出管狀構(gòu)件的示例性可轉(zhuǎn)向部分的一部分。管狀構(gòu)件290可以是這里描述的內(nèi)部或外部管狀構(gòu)件?？赊D(zhuǎn)向部分290通常是激光切割的管狀構(gòu)件，但實(shí)際上可以通過(guò)能夠形成所需切口的適當(dāng)寬度的任何技術(shù)制造(例如水射流、絲EDM等)，其中第一切口或狹槽292被制成通過(guò)第一表面294和第二表面296限定。狹槽292幾乎圍繞管狀構(gòu)件290全程延伸，并限定脊部308。沿著管狀縱向軸線，狹槽282沿著壓縮軸線C是最厚的，允許管狀構(gòu)件沿著壓縮軸線C壓縮，改變管狀構(gòu)件290的構(gòu)型。管狀構(gòu)件290還包括互鎖特征298(僅有其中一個(gè)被標(biāo)識(shí))，其包括第一互鎖元件300和第二互鎖元件302。狹槽292包括狹槽部分304，其通過(guò)第一和第二互鎖元件300和302限定，并允許在軸向上在兩個(gè)互鎖元件300和302之間運(yùn)動(dòng)。管狀構(gòu)件290還包括應(yīng)力釋放狹槽306，其延伸跨過(guò)脊部308并為脊部308提供應(yīng)力釋放。應(yīng)力釋放狹槽306可認(rèn)為在軸向上在狹槽292之間。狹槽292不與狹槽306連接。狹槽306比狹槽292顯著厚。如下面詳細(xì)描述，管狀構(gòu)件290能夠沿著離開(kāi)脊部308大致180度的壓縮軸線C壓縮。圖16A和16B示出圖15所示的管狀構(gòu)件290的一部分。圖16B示出具有狹槽292的管狀構(gòu)件290，其沿著壓縮軸線C具有最大厚度。狹槽292包括狹槽304，其通過(guò)互鎖元件300和303限定。狹槽292和狹槽304允許管狀構(gòu)件290壓縮，如圖16A所示。在壓縮力A沿著壓縮軸線C施加時(shí)，表面294和296朝著彼此靠近，如同表面300和302。狹槽292和304因此允許管狀構(gòu)件290軸向壓縮，直到表面294和296彼此接合，或直到表面300和302彼此接合，看哪一個(gè)先發(fā)生。狹槽292和304可以被設(shè)計(jì)成使得狹槽同時(shí)閉合。一旦表面接合，它們基本上類似于實(shí)心管操作，并且不再能夠沿著接合點(diǎn)壓縮。在此構(gòu)型中，第一和第二互鎖元件能夠至少沿著第一軸線(在此實(shí)施方式中沿著壓縮軸線C)防止其之間的運(yùn)動(dòng)。在壓縮力施加到管狀構(gòu)件290時(shí)，管狀構(gòu)件將因此轉(zhuǎn)向成圖16A所示的構(gòu)型。類似地，在如圖16A所示將拉伸力施加到管狀構(gòu)件290時(shí)，管狀構(gòu)件290將變直成圖16B所示的構(gòu)型。特別是，管狀構(gòu)件290將變直，直到互鎖特征彼此接合并防止進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)。圖16C示出圖16A和16B的管狀構(gòu)件，并指示負(fù)載施加點(diǎn)，包括圖16B和16C所示的那些。扭轉(zhuǎn)力T指示在裝置的近端處施加扭矩時(shí)作用在管狀構(gòu)件290上的扭轉(zhuǎn)力。拉伸和壓縮力被列舉為“a”或“b”，這取決于管狀構(gòu)件具有的表現(xiàn)，如下面描述。圖17是示出與圖15-16C所示的管狀構(gòu)件290周圍的多個(gè)點(diǎn)處的負(fù)載或位移施加相關(guān)的力相對(duì)于位移的表現(xiàn)的圖示。對(duì)于經(jīng)過(guò)管狀構(gòu)件的縱向軸線的平面內(nèi)施加的負(fù)載來(lái)說(shuō)，管狀構(gòu)件290的力/位移表現(xiàn)在圖17的線A和B之間的范圍內(nèi)。曲線A示出沿著管狀構(gòu)件的表面上并平行于管狀構(gòu)件的縱向軸線的柔順軸線的表現(xiàn)，其中狹槽最寬，而曲線B示出狹槽非常窄小處的表現(xiàn)。在管狀構(gòu)件以閉合狹槽292的方式圍繞脊部308彎曲時(shí)，彎曲管狀構(gòu)件所需的力很小，并且力/位移曲線具有小斜率。管狀構(gòu)件在此區(qū)域是柔順的。在狹槽的寬度減小到零時(shí)，結(jié)構(gòu)變得更加剛硬，如曲線A的更高斜率的第二區(qū)域所示。與閉合狹槽相關(guān)的位移量基本上通過(guò)點(diǎn)D指示，在點(diǎn)D處，力/位移曲線的斜率改變。曲線A指示在沿著壓縮軸線C的點(diǎn)處施加的力造成的表現(xiàn)，示出管狀構(gòu)件290上的極小壓縮力造成的大量軸向位移。在閉合狹槽時(shí)，壓縮軸線變得剛硬(如曲線的點(diǎn)D處的力大幅增加所指示)。圖示中的曲線B指示沿著經(jīng)過(guò)脊部308延伸的軸線的壓縮。由于應(yīng)力釋放狹槽306，在脊部308變硬之前發(fā)生少量壓縮位移并開(kāi)始用作大致實(shí)心管，如圖示的點(diǎn)E所指示。對(duì)于在壓縮軸線C上施加到結(jié)構(gòu)頂部的拉伸負(fù)載，結(jié)構(gòu)將呈現(xiàn)曲線B的表現(xiàn)，因?yàn)樵诖素?fù)載下閉合的間隙非常窄小。曲線B還代表結(jié)構(gòu)對(duì)于扭轉(zhuǎn)負(fù)載的表現(xiàn)，因?yàn)樽钍苓@些負(fù)載影響的間隙是窄小的。圖18示出示例性管狀構(gòu)件320的平展視圖。形成其中的狹槽330或切口具有盤(pán)繞(這里也稱為螺旋)型式并且是不中斷的。管狀構(gòu)件320示出處于切割的壓縮構(gòu)型，并能夠在拉伸力施加其上時(shí)沿著膨脹軸線EA膨脹最大量。管狀構(gòu)件320包括互鎖特征332，這些特征包括表面322和324以及表面326和328。狹槽330包括通過(guò)表面326和328以及通過(guò)表面322和324限定的狹槽。在此實(shí)施方式中，通過(guò)表面326和328限定的狹槽或間隙大于通過(guò)表面322和324限定的間隙。即，更靠近膨脹軸線EA的間隙大于遠(yuǎn)離膨脹軸線EA的間隙。管狀構(gòu)件334還包括脊部334，其通過(guò)小狹槽336中斷。如圖16C所示，管狀構(gòu)件320在軸向負(fù)載施加其上時(shí)將呈現(xiàn)下面的力/位移曲線：EA處施加的壓縮力(向下)將呈現(xiàn)曲線B，而EA處施加的拉伸負(fù)載(向上)將呈現(xiàn)曲線A。扭轉(zhuǎn)負(fù)載將呈現(xiàn)曲線B。圖19是平展視圖并示出管狀構(gòu)件的一部分。管狀構(gòu)件270可以是這里描述的內(nèi)部或外部管狀構(gòu)件?？赊D(zhuǎn)向部分270是激光切割管狀構(gòu)件，其中第一切口或狹槽274被制成以限定脊部276。切口274幾乎圍繞管狀構(gòu)件270全程制成。切口274還限定互鎖特征278(它們中僅有一個(gè)被標(biāo)識(shí))，其包括第一互鎖元件280和第二互鎖元件282。切口274包括切口284，其形成互鎖特征并允許兩個(gè)互鎖元件之間的運(yùn)動(dòng)。管狀構(gòu)件270還包括應(yīng)力釋放狹槽272，其延伸跨過(guò)脊部276并為脊部276提供應(yīng)力釋放。應(yīng)力釋放狹槽272可以認(rèn)為在軸向上位于狹槽274之間。狹槽274不與狹槽272連接。管狀構(gòu)件270能夠沿著膨脹軸線EA膨脹，并能夠在壓縮力施加其上時(shí)最小地壓縮。脊部276是基本靜止的。在拉伸力沿著膨脹軸線EA施加到管狀構(gòu)件270時(shí)，管狀構(gòu)件270將從直構(gòu)型偏轉(zhuǎn)成彎曲構(gòu)型。圖20示出類似于圖18所示的實(shí)施方式，將只描述兩者之間結(jié)構(gòu)上的區(qū)別。所有其它特征可以認(rèn)為是相同的。管狀構(gòu)件350包括互鎖特征，其包括互鎖元件354和356。管狀構(gòu)件350內(nèi)形成的狹槽360包括通過(guò)互鎖元件354和356的表面限定的間隙。圖21示出包括限定脊部382的中斷切口390的示例性管狀構(gòu)件380的平展部分。管狀構(gòu)件380包括互鎖特征384，其包括互鎖元件386和388?；ユi特征384在拉伸力施加其上時(shí)允許沿著膨脹軸線EA膨脹。除非另外明確說(shuō)明，如同這里描述的所有管狀構(gòu)件，管狀構(gòu)件380可作為內(nèi)部或外部管狀構(gòu)件結(jié)合到可轉(zhuǎn)向部分內(nèi)。圖22示出示例性管狀構(gòu)件400的平展部分。中斷狹槽404限定脊部402，其具有螺旋形狀。管狀構(gòu)件400不具有靜止軸線。圖23示出示例性管狀構(gòu)件410的平展部分。管狀構(gòu)件410包括中斷的螺旋狹槽418，其限定脊部412和414。管狀構(gòu)件410具有圍繞該裝置的周邊彼此隔開(kāi)180度的兩個(gè)脊部。螺旋切口型式每180度重復(fù)自己，以限定大致直的脊部。管狀構(gòu)件410還包括提供扭轉(zhuǎn)剛性的多個(gè)互鎖特征420。最大膨脹/壓縮位于軸線416處。圖24示出示例性管狀構(gòu)件430的平展部分，其類似于圖23的實(shí)施方式，但不是每180度進(jìn)行重復(fù)，切口型式每360度重復(fù)。狹槽434具有中斷螺旋設(shè)計(jì)，并且管狀構(gòu)件430具有單個(gè)脊部432。特征436提供附加的扭轉(zhuǎn)剛性。管狀構(gòu)件430呈現(xiàn)沿著軸線438的最大膨脹/壓縮。圖25示出示例性管狀構(gòu)件440的平展部分。管狀構(gòu)件440包括狹槽448，其每190度重復(fù)，以限定脊部442和446。狹槽具有中斷的螺旋型式，并形成相對(duì)中性型式。圖26示出示例性管狀構(gòu)件450的平展部分。管狀構(gòu)件450具有形成其中的不中斷狹槽456，每360度進(jìn)行重復(fù)。管狀構(gòu)件450還包括互鎖特征454，其包括這里描述的至少兩個(gè)互鎖元件。在此實(shí)施方式中，互鎖元件具有互補(bǔ)彎曲表面，并能夠支持轉(zhuǎn)動(dòng)。狹槽456限定脊部452，而狹槽456允許沿著軸線A壓縮和/或膨脹。圖27示出包括可轉(zhuǎn)向部分520的示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置。可轉(zhuǎn)向輸送裝置包括外部管狀構(gòu)件522、內(nèi)部管狀構(gòu)件524和浮動(dòng)內(nèi)部構(gòu)件534。內(nèi)部管狀構(gòu)件524布置在外部管狀構(gòu)件522內(nèi)并與其同軸，并且浮動(dòng)內(nèi)部構(gòu)件534布置在內(nèi)部管狀構(gòu)件524內(nèi)并與其同軸。浮動(dòng)內(nèi)部構(gòu)件534在可轉(zhuǎn)向部分520近側(cè)的部位處相對(duì)于內(nèi)部管狀構(gòu)件524軸向固定。圖27所示的裝置還可包括布置在外部和內(nèi)部管狀構(gòu)件之間的襯套構(gòu)件。圖28示出示例性可轉(zhuǎn)向輸送系統(tǒng)600。系統(tǒng)600包括能夠使可轉(zhuǎn)向輸送裝置的可轉(zhuǎn)向部分610轉(zhuǎn)向的控制裝置602。可轉(zhuǎn)向輸送裝置包括外部管狀構(gòu)件606和布置在外部管狀構(gòu)件606內(nèi)的內(nèi)部管狀構(gòu)件608?？刂蒲b置602包括其中具有狹槽的殼體612，以能夠允許致動(dòng)器604運(yùn)動(dòng)。致動(dòng)器604聯(lián)接到內(nèi)部管狀構(gòu)件608，并能夠向遠(yuǎn)側(cè)D或近側(cè)P軸向運(yùn)動(dòng)，以控制內(nèi)部管狀構(gòu)件608的軸向運(yùn)動(dòng)。任何其它適當(dāng)類型的致動(dòng)器也可使用，包括結(jié)合機(jī)械優(yōu)點(diǎn)的致動(dòng)器。致動(dòng)器604的致動(dòng)造成內(nèi)部管狀構(gòu)件608相對(duì)于外部管狀構(gòu)件軸向運(yùn)動(dòng)，這造成可轉(zhuǎn)向部分610彎曲?？刂蒲b置因此能夠使得可轉(zhuǎn)向部分610在對(duì)象內(nèi)部轉(zhuǎn)向。系統(tǒng)600還包括浮動(dòng)襯套構(gòu)件616和止血閥614。本發(fā)明的一個(gè)方面在于能夠保持或鎖定在具體構(gòu)型以提供用于醫(yī)療裝置或器械經(jīng)過(guò)其中的通路的引導(dǎo)裝置，但是可以是或不是可轉(zhuǎn)向的。在圖2A-2C中，可轉(zhuǎn)向部分32能夠轉(zhuǎn)向或偏轉(zhuǎn)到圖2A和2B所示的構(gòu)型之間的任何構(gòu)型?？赊D(zhuǎn)向部分能夠例如轉(zhuǎn)向經(jīng)過(guò)體腔內(nèi)的彎曲部或折彎部。在該具體實(shí)施方式中，壓縮和/或拉伸力施加到內(nèi)部和/或外部管狀構(gòu)件，以使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向。在一些實(shí)施方式中，一旦可轉(zhuǎn)向部分32轉(zhuǎn)向成彎曲構(gòu)型，施加其上的力(例如壓縮、拉伸、扭轉(zhuǎn))可以被釋放，但醫(yī)療裝置或器械可以經(jīng)過(guò)管狀構(gòu)件。但是在一些實(shí)施方式中，可轉(zhuǎn)向部分的彎曲構(gòu)型可以通過(guò)保持施加其上的力來(lái)保持。例如，在圖2A-2C中，可轉(zhuǎn)向部分32可通過(guò)保持施加的壓縮和/或拉伸力來(lái)保持或鎖定在所示的彎曲構(gòu)型。通過(guò)保持力施加到可轉(zhuǎn)向部分或鎖定內(nèi)部和外部管的相對(duì)位移，內(nèi)部和外部管可沿著可轉(zhuǎn)向部分的長(zhǎng)度大致相對(duì)于彼此軸向固定。在示例性使用方法中，多個(gè)彎曲部分可被結(jié)合，并能夠具有緊密地模仿或模擬對(duì)象的解剖結(jié)構(gòu)的一部分的鎖定構(gòu)型。彎曲部分可推進(jìn)經(jīng)過(guò)對(duì)象(例如在導(dǎo)絲上)到希望部位，并且可接著致動(dòng)成彎曲構(gòu)型，例如通過(guò)在其上施加壓縮和/或拉伸力。彎曲構(gòu)型能夠模擬其中定位裝置的解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)腔的路徑。致動(dòng)力的施加保持或強(qiáng)化希望彎曲構(gòu)型中的彎曲部分。醫(yī)療裝置或器械可接著推進(jìn)經(jīng)過(guò)彎曲部分到對(duì)象內(nèi)的目標(biāo)部位。圖14所示的裝置可替代地被構(gòu)造成以此方式操作。例如圖14的可轉(zhuǎn)向輸送裝置256可被致動(dòng)，以具有第一彎曲或折彎區(qū)域254和第二彎曲或折彎區(qū)域258。折彎或彎曲部形成裝置的大致S形狀部分。輸送裝置256可以被保持或鎖定在大致S形狀，以便引導(dǎo)醫(yī)療裝置或器械經(jīng)過(guò)其中。如果它模擬其中放置它的解剖結(jié)構(gòu)的一部分，可以使用輸送裝置256的S形狀，但是也可以使用任何其它類型的預(yù)成型構(gòu)型，這取決于解剖結(jié)構(gòu)的要求。在圖14的替代中，輸送裝置可通過(guò)將壓縮和/或拉伸力施加到內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件而被致動(dòng)成所示的構(gòu)型，如這里描述。圖29A和29B示出能夠被鎖定或保持在模擬對(duì)象的解剖結(jié)構(gòu)的一部分的具體構(gòu)型的可鎖定裝置的一部分的示例性實(shí)施方式。在解鎖形式中，該結(jié)構(gòu)是柔順的，并容易引導(dǎo)，而在鎖定形式中，該裝置在其預(yù)定形式中是剛性。該裝置可接著用來(lái)提供用于醫(yī)療裝置或器械經(jīng)過(guò)其中到對(duì)象內(nèi)的目標(biāo)部位的通路。該裝置的彎曲部分700包括多個(gè)邊圈702、704和706。邊圈702是最遠(yuǎn)側(cè)的邊圈，邊圈706是最近側(cè)的邊圈，并且邊圈704布置在兩個(gè)端部邊圈702和706之間。邊圈是獨(dú)立和不同的結(jié)構(gòu)特征，不彼此機(jī)械聯(lián)接。每個(gè)邊圈具有經(jīng)過(guò)其中的兩個(gè)孔口715，每個(gè)孔口能夠接收兩個(gè)控制絲708中的一個(gè)?？刂平z78只使用任何合適的技術(shù)(例如，粘合劑)固定到遠(yuǎn)側(cè)邊圈702?？刂平z708因此能夠相對(duì)于邊圈704和706軸向運(yùn)動(dòng)。近側(cè)邊圈706具有圍繞邊圈的周邊的大致恒定高度H，而邊圈702和704不具有恒定高度。具體地，邊圈702和704的高度圍繞每個(gè)邊圈的一部分減小。相鄰邊圈之間的間隙因此在邊圈702和704之間并在邊圈704之間相對(duì)大，而邊圈706和相鄰邊圈704之間的間隙與其它間隙相比相對(duì)小。為了將可鎖定部分調(diào)節(jié)成其預(yù)定形式，在使絲208保持就位的同時(shí)，軸向指向(即向遠(yuǎn)側(cè)指向)的壓縮力C施加到近側(cè)邊圈706。使絲208保持就位可根據(jù)施加到絲208的近側(cè)指向的拉伸力進(jìn)行，或者絲208可以固定到輸送系統(tǒng)的沒(méi)有致動(dòng)的部分。這造成表面711和713之間的距離減小，直到它們彼此接合，如圖29B所示。致動(dòng)力持續(xù)，直到所有邊圈的相鄰表面接合，如圖29B的構(gòu)型所示。在圖29B中，可鎖定部分700位于彎曲構(gòu)型，能夠模擬它所定位其中的患者解剖結(jié)構(gòu)的一部分。圖29B還表示絲708之一經(jīng)過(guò)其中的邊圈的一側(cè)的截面部分。可鎖定部分通過(guò)保持遠(yuǎn)側(cè)指向的壓縮力到近側(cè)邊圈706或者保持遠(yuǎn)側(cè)邊圈702和近側(cè)邊圈706之間的相對(duì)位移來(lái)保持在圖29B的鎖定構(gòu)型。在向近側(cè)指向的拉伸力施加到絲708，并同時(shí)將向遠(yuǎn)側(cè)指向的壓縮力施加到近側(cè)邊圈706時(shí)，可鎖定部分208還可彎曲成圖29B所示的構(gòu)型。雖然圖29A和29B示出了六個(gè)邊圈，可鎖定部分可具有兩個(gè)或更多的邊圈。圖30A-30H表示可以如這里描述結(jié)合到可鎖定部分內(nèi)的示例性邊圈。圖30A示出具有經(jīng)過(guò)其中的絲孔口717的邊圈716。邊圈716的高度H是大致恒定的。在該高度大致恒定時(shí)，經(jīng)過(guò)邊圈的近端和遠(yuǎn)端的平面大致平行。在該高度不恒定時(shí)，該平面不平行。邊圈716與圖29A的近側(cè)邊圈706相同。在可鎖定部分包括的所有邊圈具有恒定高度的實(shí)施方式中，可鎖定部分將在壓縮下具有直的構(gòu)型。圖30B表示具有經(jīng)過(guò)其中的孔口的邊圈718，其中部分720處的高度小于部分721處的高度。邊圈718具有與圖29A的邊圈702和704相同的總體形狀。部分720的高度可以調(diào)節(jié)，以便調(diào)整可鎖定部分的曲率。通常，隨著高度720減小，彎曲程度增加(即曲率半徑減小)。類似地，部分721的高度可被調(diào)整，以調(diào)整曲率。圖30C示出可以注射模制的邊圈722。邊圈722包括形成在邊圈722內(nèi)的兩個(gè)外部絲特征724和兩個(gè)內(nèi)部絲特征726。每個(gè)外部絲特征具有與相應(yīng)的內(nèi)部絲特征的一部分重疊的一部分，以限定控制絲可以經(jīng)過(guò)其中的開(kāi)口。模制具有絲特征的邊圈以形成絲孔口可以比形成經(jīng)過(guò)邊圈全程的孔更容易。邊圈722被形成為具有經(jīng)過(guò)其中的兩個(gè)控制絲。圖30D示出可以注射模制的邊圈730。邊圈730包括兩個(gè)凹痕732和兩個(gè)凹痕734。邊圈730內(nèi)的凹痕允許絲孔口736的高度小于沒(méi)有凹痕的情況。凹痕可使得絲孔口更容易模制。圖30E示出包括沖壓在其中的凸片742的邊圈740。凸片被沖壓在邊圈740的主體內(nèi)，以形成控制絲經(jīng)過(guò)其中的絲開(kāi)口744。邊圈740可例如是海波管、滾壓成環(huán)形形狀的片材金屬等。圖30F類似于圖30E，并包括具有互鎖元件754(凸形)和756(凹形)的互鎖特征?；ユi特征總體上增加扭矩傳遞。互鎖特征可包括這里描述的任何互鎖元件或任何其它適當(dāng)?shù)幕ユi元件。圖30G示出包括內(nèi)部波形構(gòu)件764和外部構(gòu)件762的邊圈760。內(nèi)部構(gòu)件764和外部構(gòu)件762之間的空間限定控制絲孔口768，其能夠接收經(jīng)過(guò)其中的控制絲。在圖30G中，十二個(gè)控制絲可以經(jīng)過(guò)邊圈760。圖30H表示多個(gè)邊圈760(圖30G)和770，每個(gè)具有內(nèi)部構(gòu)件764和外部構(gòu)件762。在相鄰的邊圈760和770中，控制絲孔口通過(guò)形成在相鄰邊圈上的內(nèi)部構(gòu)件內(nèi)的峰和谷限定。雖然該實(shí)施方式已經(jīng)表示成具有相對(duì)于單個(gè)邊圈固定的控制絲，可鎖定部分內(nèi)的所有控制絲不需要固定到同一邊圈。例如，控制絲可以固定到可鎖定部分內(nèi)的任何邊圈?？涉i定部分的鎖定構(gòu)型可以通過(guò)調(diào)整邊圈的性能來(lái)調(diào)整。例如，可鎖定部分內(nèi)的邊圈的數(shù)量可以調(diào)整以改變曲率半徑。邊圈的部分的高度可以調(diào)整，如圖30A和30B之間的比較所示?？涉i定部分另外不需要包括相同類型的邊圈。例如，可鎖定部分可代替圖30A和30B所示的邊圈，形成具有小于圖29A所示的彎曲程度的彎曲部。類似設(shè)計(jì)的邊圈可以沿著可鎖定部分的長(zhǎng)度彼此轉(zhuǎn)動(dòng)偏移。例如，在圖29A的實(shí)施方式中，每隔一個(gè)邊圈可在相同方向上相對(duì)于相鄰邊圈轉(zhuǎn)動(dòng)90度。另外，控制絲孔口軸線和邊圈端部平面之間的相對(duì)角度可以調(diào)節(jié)。例如，在圖30B中，控制絲孔口719的軸線可以相對(duì)于邊圈718的遠(yuǎn)端平面成大致90度。但是，孔口719的軸線可以偏移，使其不相對(duì)于邊圈718的遠(yuǎn)端平面成大致90度。這里描述的邊圈可以具有幾乎任何長(zhǎng)度。在一些實(shí)施方式中，邊圈是直管的區(qū)段。任何邊圈也可結(jié)合這里描述的任何帶狹槽的切口型式。雖然可鎖定部分已經(jīng)被表示成包括彎曲或折彎的區(qū)段，可鎖定裝置可具有其中該裝置是大致直的鎖定構(gòu)型。例如，如果可鎖定裝置包括圖30A所示的兩個(gè)或更多的邊圈，可鎖定裝置可具有大致直的鎖定構(gòu)型。在一些實(shí)施方式中，可鎖定裝置可具有布置其中的浮動(dòng)襯套(如這里描述)。浮動(dòng)襯套可在一些實(shí)施方式中固定到最遠(yuǎn)側(cè)邊圈?？涉i定裝置可替代或另外具有布置在可鎖定裝置的外側(cè)上的外部襯套。外部襯套也可固定到最遠(yuǎn)側(cè)邊圈或者外部襯套可固定到內(nèi)部襯套，并使得邊圈在內(nèi)側(cè)浮動(dòng)。在一些實(shí)施方式中，可鎖定裝置(例如圖29A和29B所示的裝置)能夠在對(duì)象內(nèi)的可轉(zhuǎn)向裝置上推進(jìn)。例如，圖2A-2C所示的傳統(tǒng)導(dǎo)絲或可轉(zhuǎn)向裝置可被轉(zhuǎn)向到對(duì)象內(nèi)的希望部位。例如這里描述的帶邊圈的可鎖定裝置的可鎖定裝置可接著在轉(zhuǎn)向裝置上循跡。包括至少兩個(gè)邊圈的可鎖定裝置是柔性的，允許其跟隨轉(zhuǎn)向裝置的曲率。一旦可鎖定裝置在轉(zhuǎn)向裝置上推進(jìn)到希望位置，可鎖定裝置的邊圈如這里所述鎖定就位，并且可鎖定裝置采取其預(yù)設(shè)構(gòu)型。在替代實(shí)施方式中，可鎖定部分(例如圖29A和29B中的帶邊圈結(jié)構(gòu))包括其中的浮動(dòng)襯套。在使用的示例性實(shí)施方式中，引導(dǎo)元件(例如導(dǎo)絲)被推進(jìn)到對(duì)象內(nèi)的希望部位。包括可鎖定部分的裝置接著在引導(dǎo)元件上循跡，直到它到達(dá)希望位置。可鎖定部分接著被致動(dòng)，從而將可鎖定部分的構(gòu)型改變成希望構(gòu)型?？涉i定部分接著被保持或鎖定在希望構(gòu)型。醫(yī)療裝置、醫(yī)療器械或其它裝置接著推進(jìn)經(jīng)過(guò)其中到對(duì)象內(nèi)的目標(biāo)部位。圖31-34描繪可轉(zhuǎn)向輸送裝置的替代實(shí)施方式。圖31－34示出能夠在兩個(gè)方向上在預(yù)定和受控平面內(nèi)彎曲并具有改善的扭矩性能和彎曲保持的可轉(zhuǎn)向輸送護(hù)套810。護(hù)套810包括外部管狀構(gòu)件820、內(nèi)部管狀構(gòu)件830和兩個(gè)張緊構(gòu)件841。導(dǎo)管810在圖31內(nèi)所示的截面A-A、B-B和C-C中的三個(gè)橫截面在圖32－34中表示。護(hù)套810具有包括遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段的遠(yuǎn)側(cè)可轉(zhuǎn)向部分814，其橫截面在圖32的截面A-A中描繪。遠(yuǎn)側(cè)部分814還包括近側(cè)區(qū)段，其橫截面在圖33中的截面B-B內(nèi)描繪。護(hù)套810的近側(cè)部分813(相對(duì)于遠(yuǎn)側(cè)部分814)的橫截面在圖34內(nèi)的截面C-C中表示。除了在遠(yuǎn)側(cè)部分814的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段內(nèi)，內(nèi)部管狀構(gòu)件830沿著其長(zhǎng)度具有三個(gè)離散部件。內(nèi)部管狀構(gòu)件830包括最內(nèi)部層831，在此實(shí)施方式中，它是潤(rùn)滑襯套，并可包括PTFE。最內(nèi)部層831通過(guò)編制材料832纏繞，編制材料832繼而通過(guò)外部層833覆蓋和浸漬。內(nèi)部襯套831的外表面和/或編制層832可被表面處理，以增加這些結(jié)構(gòu)和內(nèi)部襯套831之間的結(jié)合。在一些實(shí)施方式中，用于外部層833的材料可以是自由流動(dòng)的熱塑聚合物，例如(沒(méi)有限制)PEBAX。內(nèi)部管狀構(gòu)件830的機(jī)械性能可以通過(guò)調(diào)節(jié)編制物的特性來(lái)調(diào)整，包括但不局限于纖維的尺寸和形狀、纖維的組分、編制型式、覆蓋結(jié)構(gòu)和任何其它適當(dāng)性能。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部層831是PTFE管，編制材料832具有魚(yú)骨型式，并且外部層833是PEBAX。在這些實(shí)施方式中，該結(jié)構(gòu)在拉伸和壓縮下相對(duì)剛硬。除了在遠(yuǎn)側(cè)部分814的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段內(nèi)，外部管狀構(gòu)件820同樣沿著其長(zhǎng)度具有三個(gè)離散部件。外部管狀構(gòu)件820包括內(nèi)部層821(在此實(shí)施方式為潤(rùn)滑襯套)、圍繞內(nèi)部層821的編制層822以及封裝和浸漬外部層823。在與以上描述的內(nèi)部管狀構(gòu)件830的具體實(shí)施方式結(jié)合使用的一些實(shí)施方式中，內(nèi)部層821是PTFE管，編制層822具有寶石型式，并且外部層823是PEBAX。在此具體實(shí)施方式中，外部管狀構(gòu)件在拉伸下不太剛硬，但是在彎曲過(guò)程中更好地抵抗扭結(jié)。這種構(gòu)造還提供內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件830和820之間的潤(rùn)滑界面。在其它實(shí)施方式中，外部構(gòu)件內(nèi)的編制材料也可以是魚(yú)骨構(gòu)型。遠(yuǎn)側(cè)部分814的長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)于用于可轉(zhuǎn)向護(hù)套810的希望的最大彎曲的弧形長(zhǎng)度。護(hù)套810的遠(yuǎn)側(cè)部分814包括比護(hù)套810的近側(cè)部分813更柔順的材料。以上描述的具體實(shí)施方式中的編制層822的寶石型式是一上/一下型式，其中編制結(jié)構(gòu)可包括一個(gè)或多個(gè)絲。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件都包括具有相同總體型式(例如都是魚(yú)骨，都是寶石)的編制部件。在一些實(shí)施方式，兩個(gè)管狀構(gòu)件包括具有不同總體型式(例如一個(gè)魚(yú)骨，一個(gè)寶石)的編制部件。在一些實(shí)施方式中，只有一個(gè)管狀構(gòu)件包括編制部件。在一些實(shí)施方式中，管狀元件都沒(méi)有編制元件。一個(gè)管狀構(gòu)件內(nèi)的編制材料可具有不同于另一管狀構(gòu)件內(nèi)的編制材料的性能，例如不同數(shù)量的絲、不同尺寸的絲等。另外，單個(gè)管狀元件內(nèi)的編制材料可沿著編制材料的長(zhǎng)度具有不同特性。在其中一個(gè)或多個(gè)管狀構(gòu)件包括具有魚(yú)骨型式的編制材料的一些實(shí)施方式中，該型式是兩上/兩下型式，其中編制結(jié)構(gòu)是單絲或多絲的。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件都可使用相同的型式，并且在其他實(shí)施方式中，型式可以不同，如設(shè)計(jì)限制所需要那樣。下面的表格1和2描述基于雙向可轉(zhuǎn)向護(hù)套的兩種示例性實(shí)施方式的軸向部位的部件性能。表格2的實(shí)施方式描述其中外部管狀構(gòu)件具有位于管狀構(gòu)件的近側(cè)和中央部分內(nèi)的編制材料，但是沒(méi)有位于遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段內(nèi)的編制材料的裝置。編制材料過(guò)渡到遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段內(nèi)的切割金屬管結(jié)構(gòu)，其基本上代替遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段內(nèi)的編制物，如下面更詳細(xì)描述。表格1和2還指明用于示例性內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件內(nèi)的PEBAX管的聚合物硬度的示例性范圍，如肖氏D硬度表示。表格1雙向可轉(zhuǎn)向護(hù)套近側(cè)中央/中部遠(yuǎn)側(cè)內(nèi)部護(hù)套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料魚(yú)骨魚(yú)骨魚(yú)骨PEBAX(硬度)70-8050-7020-40外部護(hù)套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料魚(yú)骨魚(yú)骨魚(yú)骨PEBAX(硬度)70-8050-7020-40表格2雙向可轉(zhuǎn)向護(hù)套近側(cè)中央/中部遠(yuǎn)側(cè)內(nèi)部護(hù)套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料魚(yú)骨魚(yú)骨魚(yú)骨PEBAX(硬度)70-8050-7020-40外部護(hù)套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料魚(yú)骨魚(yú)骨無(wú)切割管無(wú)無(wú)型式化PEBAX(硬度)70-8050-7020-40如表格1和2所示，PEBAX管的硬度從近側(cè)區(qū)域朝著遠(yuǎn)側(cè)區(qū)域減小。這在可轉(zhuǎn)向區(qū)段內(nèi)提供增加的彎曲?？赊D(zhuǎn)向護(hù)套的近側(cè)部分將通常不需要過(guò)度彎曲，以適應(yīng)脈管系統(tǒng)的自然輪廓，并因此包括較高硬度聚合物的相對(duì)剛硬的結(jié)構(gòu)將通常是優(yōu)選的。護(hù)套的中央部分將通常需要跟隨略微更曲折的解剖路徑，但是足夠剛硬以便傳遞有助于遠(yuǎn)端轉(zhuǎn)向所需的力。遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段被構(gòu)造成使得損傷最小，并使得可轉(zhuǎn)向性能最大。在遠(yuǎn)側(cè)部分814的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段中(圖33的截面A-A所示)，兩個(gè)管狀構(gòu)件820和830合并在一起，這造成它們永久地軸向固定在遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段內(nèi)。沿著護(hù)套810長(zhǎng)度的其它部分，在其軸向固定的近側(cè)，兩個(gè)管狀構(gòu)件通過(guò)空間843隔開(kāi)，并因此相對(duì)于彼此自由縱向運(yùn)動(dòng)。張緊構(gòu)件841沿著護(hù)套810的長(zhǎng)度受到不同限制。在護(hù)套的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段(圖32所示的截面A-A)，張緊元件41通過(guò)嵌入聚合物層823(內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件合并在一起的位置)完全受到限制，如圖32所示。經(jīng)過(guò)此部位近側(cè)的護(hù)套的其它部分，張緊元件841在環(huán)形空間843內(nèi)布置在內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件830和820之間，并因此自由縱向浮動(dòng)，但是徑向受到限制。但是在遠(yuǎn)側(cè)可轉(zhuǎn)向部分814的近側(cè)區(qū)段內(nèi)(圖33的截面B-B)，張緊構(gòu)件841另外在內(nèi)部管狀構(gòu)件830的外部層833內(nèi)形成的通道842內(nèi)受到周向限制。通道在其未彎曲或未轉(zhuǎn)向構(gòu)型中沿著包括內(nèi)部管狀構(gòu)件的縱向軸線的平面沿著內(nèi)部管狀構(gòu)件延伸。這些通道可以通向空間843，如圖33所示，或者可結(jié)合有管的通過(guò)外部層833完全或部分封裝的區(qū)段。沿著護(hù)套的其余部分，張緊構(gòu)件841不受周向限制。在此實(shí)施方式中，護(hù)套810的遠(yuǎn)側(cè)部分814是可轉(zhuǎn)向部分，并且可在兩個(gè)方向之一上通過(guò)拉動(dòng)一個(gè)張緊構(gòu)件841并同時(shí)在另一個(gè)張緊構(gòu)件上保持正常張緊來(lái)彎曲或轉(zhuǎn)向。護(hù)套810將朝著拉動(dòng)的張緊構(gòu)件彎曲。以此方式，護(hù)套810的遠(yuǎn)側(cè)部分814可在通過(guò)張緊構(gòu)件841的嵌入部位描述并平行于導(dǎo)管的縱向軸線的平面內(nèi)圍繞縱向軸線在兩個(gè)方向之一上彎曲或轉(zhuǎn)向。在替代設(shè)計(jì)(未示出)中，張緊構(gòu)件841沿著護(hù)套的整個(gè)長(zhǎng)度受到周向限制。例如，張緊構(gòu)件841可通過(guò)使其限制在圖33(其中通道沿著該裝置的整個(gè)長(zhǎng)度延伸)所示的通道內(nèi)而沿著護(hù)套的整個(gè)長(zhǎng)度受到周向限制。但是在此替代設(shè)計(jì)中，護(hù)套會(huì)具有本領(lǐng)域已知為“鞭打”的現(xiàn)象。這種現(xiàn)象出現(xiàn)在護(hù)套圍繞其縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)并同時(shí)護(hù)套不是直的構(gòu)型時(shí)，這是護(hù)套在使用時(shí)并且布置在跟隨一些解剖結(jié)構(gòu)所限定的路徑的曲折構(gòu)型時(shí)通常出現(xiàn)的情況。隨著護(hù)套圍繞縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，不同拉絲的路徑長(zhǎng)度將由于護(hù)套中的一個(gè)或多個(gè)彎曲部變化。路徑長(zhǎng)度的變化將造成護(hù)套變得不穩(wěn)定，并且它會(huì)快速改變轉(zhuǎn)動(dòng)位置，這對(duì)于醫(yī)生來(lái)說(shuō)是不適當(dāng)?shù)?。另外，路徑長(zhǎng)度的變化將造成遠(yuǎn)側(cè)末端處的彎曲部的角度作為固定張緊構(gòu)件設(shè)置的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)的函數(shù)來(lái)變化。因此，在使用時(shí)，隨著醫(yī)生轉(zhuǎn)動(dòng)該裝置，彎曲程度將不希望地變化。這同樣對(duì)于醫(yī)生來(lái)說(shuō)是不適當(dāng)?shù)?，醫(yī)生需要重新調(diào)節(jié)彎曲以補(bǔ)償與轉(zhuǎn)動(dòng)相關(guān)的變化。另一方面，如果張緊構(gòu)件如圖34所示沒(méi)有受到限制，鞭打現(xiàn)象和彎曲半徑的變化都最小化。這是這里描述的這種實(shí)施方式和其它可以應(yīng)用的實(shí)施方式的兩種示例性優(yōu)點(diǎn)。但是，在此構(gòu)型中，遠(yuǎn)側(cè)部分814在其中彎曲的平面將作為轉(zhuǎn)動(dòng)和路徑的曲折性來(lái)變化。這是由于張緊構(gòu)件將尋求最短的路徑到其遠(yuǎn)側(cè)終點(diǎn)而造成的，因?yàn)樗鼈冊(cè)谥芟蛏喜皇芟拗?。這繼而允許它們置于或經(jīng)過(guò)不同于護(hù)套的縱向軸線所描繪的平面以及護(hù)套在其中彎曲的平面(如張緊構(gòu)件所描繪的)。出于類似原因，遠(yuǎn)側(cè)部分814也將趨于在這種情況下螺旋前進(jìn)。通過(guò)只沿著護(hù)套的可轉(zhuǎn)向部分在周向上限制張緊構(gòu)件841，如圖31-34所示的實(shí)施方式，可以消除以上描述的問(wèn)題。在如此實(shí)施方式所描述地使用兩個(gè)張緊構(gòu)件841時(shí)，它們可替代地沿著不包括縱向軸線的平面終止和受限制。在這種情況下，彎曲將是雙向的，但是彎曲動(dòng)作將不落入單個(gè)平面內(nèi)。另外，雖然在這里給出的實(shí)施方式中未示出，可以包括多于兩個(gè)張緊構(gòu)件，由此允許護(hù)套在一個(gè)以上的平面內(nèi)彎曲。圖35-40表示可轉(zhuǎn)向輸送裝置的替代實(shí)施方式。圖35-40示出能夠在一個(gè)方向上彎曲的可轉(zhuǎn)向輸送護(hù)套900，其具有比圖31－34的實(shí)施方式更好的扭矩能力和彎曲保持增強(qiáng)性能。圖40是護(hù)套900的最遠(yuǎn)側(cè)部分的放大視圖。護(hù)套900分別包括內(nèi)部管狀構(gòu)件930和外部管狀構(gòu)件920。護(hù)套900的橫截面在圖36-39中表示。橫截面的部位在圖35所指示的截面A-A、B-B、C-C和D-D所示。近側(cè)部分913內(nèi)的護(hù)套900的構(gòu)造(圖39所示的橫截面D-D所示)類似于護(hù)套810的近側(cè)部分。表格3描述圖35-40所示的護(hù)套的示例性實(shí)施方式的部件特性。如同在護(hù)套810內(nèi)，內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件930和920的最遠(yuǎn)側(cè)部分合并在一起，如圖36的截面A-A所示。在截面A-A中，它們因此永久軸向固定。內(nèi)部管狀構(gòu)件930包括三個(gè)離散部件，即內(nèi)部層931、編制層932和外部層933。在此實(shí)施方式中，內(nèi)部層931是潤(rùn)滑襯套，層932是嵌入PEBAX外部層933內(nèi)的編制材料。外部管狀構(gòu)件920包括內(nèi)部層921、中間層922和外部層923。在此實(shí)施方式中，內(nèi)部層921是潤(rùn)滑襯套，中間層922是嵌入外部PEXAX層923內(nèi)的編制材料。但是與護(hù)套810相比，內(nèi)部護(hù)套930結(jié)合有附加強(qiáng)化元件945，其只在拉伸時(shí)提供沿著落入護(hù)套的遠(yuǎn)端在其中彎曲的平面上的軸線的剛性。強(qiáng)化元件945的近端在內(nèi)部管狀構(gòu)件930的近側(cè)部分913的遠(yuǎn)側(cè)部分內(nèi)的部位處嵌入內(nèi)部管狀構(gòu)件930的外部聚合物層933內(nèi)，如圖39所示。強(qiáng)化元件945在近側(cè)部分913的其它部分上在內(nèi)部管狀構(gòu)件930和外部管狀構(gòu)件920之間的環(huán)形空間943內(nèi)并且在直到強(qiáng)化元件945的遠(yuǎn)側(cè)部分嵌入外部聚合物層923的遠(yuǎn)側(cè)部分914的遠(yuǎn)端處的點(diǎn)的護(hù)套900的遠(yuǎn)側(cè)可彎曲部分914內(nèi)自由浮動(dòng)，如圖36內(nèi)的截面A-A所示。強(qiáng)化元件945定位在護(hù)套900的遠(yuǎn)端在其中彎曲的平面內(nèi)，并定位在彎曲部的內(nèi)側(cè)半徑上。在一些實(shí)施方式中，強(qiáng)化元件945是多股凱夫拉爾線。在一些實(shí)施方式中，強(qiáng)化元件的近端在比內(nèi)部管狀構(gòu)件的近端更靠近該裝置的可轉(zhuǎn)向部分的部位處固定到內(nèi)部管狀構(gòu)件的外部層。遠(yuǎn)側(cè)部分914是護(hù)套900的可轉(zhuǎn)向部分，并如下構(gòu)造。在遠(yuǎn)側(cè)部分914的近側(cè)區(qū)域內(nèi)(截面C-C)，編制層922通過(guò)具有切口的管狀結(jié)構(gòu)代替，并且可以是金屬管狀結(jié)構(gòu)。切口允許外部管狀構(gòu)件在延伸經(jīng)過(guò)縱向軸線的不同平面內(nèi)的彎曲剛性受控地變化。切口型式可另外結(jié)合增加扭轉(zhuǎn)剛性的特征。在此實(shí)施方式中，元件925是成型切割管922的脊部的一部分，并且元件927是經(jīng)過(guò)該裝置的所有層的開(kāi)孔。表格3單向可轉(zhuǎn)向護(hù)套近側(cè)中央/中部遠(yuǎn)側(cè)內(nèi)部護(hù)套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料寶石寶石寶石PEBAX(硬度)70-8050-7020-40外部護(hù)套襯套1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE1-2密爾PTFE編制材料魚(yú)骨魚(yú)骨無(wú)切割管無(wú)無(wú)型式化PEBAX(硬度)70-8050-7020-40這種具有切口的管的性能的圖示在圖41中示出，其中曲線951代表在壓縮中沿著平行于切割管的縱向軸線的管的周邊上的軸線的剛性。該剛性在極坐標(biāo)上表示，其中r表示剛性，θ表示圍繞指向測(cè)量軸線的縱向軸線的角度。結(jié)合有彎曲剛性中的受控變化和增強(qiáng)扭轉(zhuǎn)剛性的特征的切口型式的一種實(shí)施方式在圖42中以平型式表示。在可轉(zhuǎn)向護(hù)套900的可轉(zhuǎn)向部分914內(nèi)彎曲通過(guò)沿著縱向軸線相對(duì)彼此軸向平移內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件來(lái)進(jìn)行。在一些實(shí)施方式中，這通過(guò)將外部護(hù)套920固定到手柄或結(jié)合有能夠使內(nèi)部管狀構(gòu)件930平移的內(nèi)部機(jī)構(gòu)的外部控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)。隨著內(nèi)部管狀構(gòu)件930相對(duì)于外部護(hù)套920向遠(yuǎn)側(cè)平移，壓縮力施加到外部護(hù)套920。這些壓縮力造成護(hù)套900的遠(yuǎn)側(cè)部分914在如圖40、41和42中的929所示的其最柔順軸線的方向上彎曲。如所示，強(qiáng)化元件945鄰近軸線929，并在此軸線上為內(nèi)部護(hù)套930提供另外的扭轉(zhuǎn)剛性，并同時(shí)允許相對(duì)軸線928拉伸。圖40中的護(hù)套900另外在其遠(yuǎn)端處結(jié)合有不透射線標(biāo)記927。這些標(biāo)記的一個(gè)或多個(gè)也可結(jié)合在圖31-34所示的護(hù)套810內(nèi)。926是層922中聚合物可以經(jīng)過(guò)其中的切口，如圖37所示。具有方形切口的截面完全嵌入聚合物內(nèi)，因此所有材料在圖40內(nèi)的遠(yuǎn)端處固定在一起，如同在該裝置用于輸送囊體時(shí)會(huì)出現(xiàn)的情況(囊體在輸送經(jīng)過(guò)護(hù)套之后膨脹并且被拉回貼靠遠(yuǎn)端)，在護(hù)套的遠(yuǎn)端被封堵時(shí)允許流體從護(hù)套內(nèi)輸送到護(hù)套外側(cè)。在圖31－34和圖35-40所示的實(shí)施方式中，內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件可以相對(duì)于彼此轉(zhuǎn)動(dòng)，由此造成護(hù)套的彎曲遠(yuǎn)端在圖43所示的大致圓弧內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。這通過(guò)僅僅非常細(xì)微地扭轉(zhuǎn)遠(yuǎn)端來(lái)允許遠(yuǎn)側(cè)末端得到更多控制。這種控制使得鞭打現(xiàn)象甚至更大程度地最小化。圖44示出可以如這里描述控制的示例性可轉(zhuǎn)向裝置。該裝置包括在其近端處結(jié)合到手柄內(nèi)的示例性外部可致動(dòng)部件。手柄包括位于其遠(yuǎn)端并能夠致動(dòng)(例如轉(zhuǎn)動(dòng))以使得末端如這里描述偏轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)向的第一致動(dòng)器。手柄還包括位于其近端并能夠致動(dòng)(例如轉(zhuǎn)動(dòng))以便如圖43所示進(jìn)行細(xì)微扭矩調(diào)節(jié)的第二致動(dòng)器。圖45-47示出手柄形式的示例性外部控制器，其能夠如這里描述地部署和致動(dòng)可轉(zhuǎn)向裝置。外部控制器能夠或可以控制這里沒(méi)有明確描述的其它可轉(zhuǎn)向裝置。圖45和46示出包括例如這里描述的可轉(zhuǎn)向護(hù)套1100和用于致動(dòng)可轉(zhuǎn)向護(hù)套1100的手柄部分1200的示例性可轉(zhuǎn)向護(hù)套系統(tǒng)1000的近側(cè)部分。手柄部分1200包括護(hù)套柔曲調(diào)節(jié)旋鈕1210、握持部1220、導(dǎo)絲端口1230、通向中央腔1150內(nèi)的內(nèi)腔清潔端口1240?？赊D(zhuǎn)向護(hù)套的柔曲或轉(zhuǎn)向通過(guò)相對(duì)于手柄握持部1220扭轉(zhuǎn)控制旋鈕1210來(lái)輔助。護(hù)套的柔曲量與調(diào)節(jié)旋鈕1210的轉(zhuǎn)動(dòng)量相關(guān)。在一些實(shí)施方式中，在控制旋鈕1210的轉(zhuǎn)動(dòng)程度和護(hù)套可轉(zhuǎn)向區(qū)段的柔曲角度之間將具有相對(duì)線性的對(duì)應(yīng)。在這種實(shí)施方式中，控制旋鈕1210的每單位增量轉(zhuǎn)動(dòng)大致與護(hù)套可轉(zhuǎn)向部分的相應(yīng)和恒定單位的增量柔曲相等或“映射“，獨(dú)立于可轉(zhuǎn)向護(hù)套的開(kāi)始柔曲。在替代實(shí)施方式中，可以具有非線性對(duì)應(yīng)。例如，在可轉(zhuǎn)向區(qū)段位于最小柔曲的示例性構(gòu)型中，控制旋鈕1210可賦予在其處于許可柔曲的大約50％時(shí)的兩倍的柔曲。雖然沒(méi)有詳細(xì)描述，這里考慮其它的映射。圖46示出圖45的手柄部分1200在中線平面的橫截面視圖。定位在近端處的是位于通向中央腔1150的導(dǎo)絲密封件1250近側(cè)的導(dǎo)絲穿孔1230。還表示包括控制機(jī)構(gòu)1330的另外特征?？刂菩o1210位于驅(qū)動(dòng)螺母1330上方，通過(guò)驅(qū)動(dòng)螺母特征1380受到限制而不相對(duì)于驅(qū)動(dòng)螺母轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂菩o1210和驅(qū)動(dòng)螺母1330繼而圍繞驅(qū)動(dòng)螺釘1310同心定位。外部護(hù)套交接管1340同心地位于驅(qū)動(dòng)螺母1330內(nèi)。外部軸1110在1140處被錨固到外部護(hù)套交接管。錨固可以通過(guò)粘合劑、超聲焊接、熱鉚接或其它適當(dāng)手段來(lái)實(shí)現(xiàn)。內(nèi)部軸1120在1130處經(jīng)由針對(duì)外部護(hù)套描述的任何機(jī)構(gòu)錨固到內(nèi)部護(hù)套交接管1370。手柄殼體1220的特征1320經(jīng)過(guò)外部護(hù)套交接管1340的近端，限制其轉(zhuǎn)動(dòng)和軸向位移。銷1320另外騎乘在圖47描繪的驅(qū)動(dòng)螺釘1310的驅(qū)動(dòng)螺釘穩(wěn)定狹槽特征1350內(nèi)。圖47描繪了移除殼體特征的控制機(jī)構(gòu)1300的一部分。隨著控制旋鈕1210轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺母1330經(jīng)由特征1380和控制旋鈕內(nèi)的未示出的相應(yīng)特征限制以便與其一起轉(zhuǎn)動(dòng)。由于驅(qū)動(dòng)螺釘1310通過(guò)騎乘在狹槽1350內(nèi)的驅(qū)動(dòng)螺釘穩(wěn)定銷1320限制轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺母1330的轉(zhuǎn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)螺釘1310的線性運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)螺釘螺紋1360可包括恒定節(jié)距或可變節(jié)距。由于內(nèi)部軸錨固到內(nèi)部護(hù)套交接管，內(nèi)部護(hù)套交接管繼而受到限制而不相對(duì)于螺釘1310軸向運(yùn)動(dòng)，這將繼而轉(zhuǎn)換成內(nèi)部護(hù)套相對(duì)于外部護(hù)套的軸向運(yùn)動(dòng)，并造成該裝置的可轉(zhuǎn)向部分的柔曲或轉(zhuǎn)向。本發(fā)明的示例性方面包括在用于導(dǎo)航系統(tǒng)中時(shí)便于可轉(zhuǎn)向護(hù)套的部分的觀察的實(shí)施方式，例如St.JudeNavXNavigation&VisualizationTechnology或者與識(shí)別系統(tǒng)部件在活體或死亡體內(nèi)的相對(duì)位置相關(guān)的其他基于阻抗的方法。圖48示出示例性可轉(zhuǎn)向護(hù)套的遠(yuǎn)端?？赊D(zhuǎn)向護(hù)套1400包括導(dǎo)管1100的特征并能夠與這里描述的例如手柄1000的手柄一起使用。護(hù)套1400上指示的是直的不可轉(zhuǎn)向區(qū)段1417和可轉(zhuǎn)向區(qū)段1418?？赊D(zhuǎn)向區(qū)段1418被表示在彎曲構(gòu)型。所示的護(hù)套1400另外包括通過(guò)空間1402分開(kāi)的多個(gè)電極1401。具有均勻長(zhǎng)度的空間1402在區(qū)段1405內(nèi)指示，并且具有不均勻長(zhǎng)度的空間在區(qū)段1404內(nèi)示出。如所示，可轉(zhuǎn)向區(qū)段1418包括區(qū)段1405，并且不可轉(zhuǎn)向區(qū)段1417包括區(qū)段1404。護(hù)套1400包括區(qū)段1405和/或區(qū)段1402的任何使用組合。這種實(shí)施方式包括區(qū)段1405和1404中的一個(gè)或另一個(gè)的多個(gè)區(qū)段或替代地沒(méi)有這些區(qū)段。區(qū)段1405和1404可具有不同的電極間距。電極區(qū)段1404的不均勻間距可以單調(diào)變化，或者可以以非單調(diào)方式變化。不同電極間距的使用可用來(lái)在觀察過(guò)程中識(shí)別護(hù)套的不同區(qū)段。通常阻抗測(cè)量將在單獨(dú)電極和定位在身體表面的具體點(diǎn)處的墊之間獲得，由此提供有關(guān)護(hù)套電極相對(duì)于墊的位置的信息。在一些情形中，電極之間的阻抗將被測(cè)量，以指示是否護(hù)套的一部分位于身體結(jié)構(gòu)的一側(cè)，而護(hù)套的另一部分位于身體結(jié)構(gòu)的另一側(cè)。這種系統(tǒng)將在裝置經(jīng)過(guò)心臟隔膜的使用中具有功用?？梢允褂?011年9月30日提交的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)No.61/541,765中描述的沉積傳導(dǎo)和絕緣材料的任何方法來(lái)制造這里描述的任何裝置。電極可以包括彈性油墨和彈性絕緣體，其例子可以在美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)No.61/541,765中找到。電極在護(hù)套上的示例性構(gòu)型在圖49和50中表示。在圖49中，例如護(hù)套1100的護(hù)套示出為平型式，即在寬度等于護(hù)套周長(zhǎng)的情況下，并且彈性傳導(dǎo)油墨和彈性絕緣材料的附加層已經(jīng)以包括例如這里描述的電極的方式施加。圖50示出圖49所示的電極之一的橫截面。在圖49的圖示中，所有的層示出為似乎它們是透明的。在制造的示例性方法中，單獨(dú)跡線1507被首先施加到護(hù)套的外表面，使其分別終止于電極附近的部位。接著，施加絕緣層，其中絕緣層在跡線1507的遠(yuǎn)端附近的點(diǎn)1506處掩蔽。包括傳導(dǎo)彈性體的電極1501接著被施加，使得電極1501經(jīng)由彈性絕緣體1508內(nèi)的掩蔽區(qū)域1506與傳導(dǎo)跡線1507電接觸。如這些圖示所示，電極具有環(huán)繞護(hù)套的環(huán)形構(gòu)型。在替代實(shí)施方式中，電極的形狀可包括例如方形、圓形或其中電極不環(huán)繞導(dǎo)管周邊的其它形狀的其它形式。在任何這些構(gòu)型中，相對(duì)于阻抗特性來(lái)說(shuō)，電極的表面面積可被設(shè)計(jì)成有利的，而不影響系統(tǒng)的可轉(zhuǎn)向特征的柔性和性能。在這種實(shí)施方式中，電極可被布置成使其都位于護(hù)套的一側(cè)，例如可轉(zhuǎn)向區(qū)段的彎曲部的外邊緣上。這種電極也可布置成使其圍繞周邊均勻或不均勻地分布。替代地，多個(gè)電極可放置在相同周邊上，以此方式，可以對(duì)導(dǎo)管區(qū)段如何與局部組織交接進(jìn)行定性。在一些構(gòu)型中，護(hù)套的最遠(yuǎn)側(cè)部分是包括防止損傷的末端特征的電極。這種電極可提供與末端接觸的組織(例如結(jié)締組織與心臟組織)類型的信息。電極的組分可以通過(guò)添加更加不透射線材料(例如PtIr、鎢或其它常用材料)被調(diào)整，以增強(qiáng)其在x射線下的可視性。電極的彈性特性和其它電和絕緣組分對(duì)于可轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向和輸送性能具有最小影響。除了定位映射和組織識(shí)別之外，這里的電極還可放置在心臟內(nèi)的適當(dāng)目標(biāo)組織附近，并用于為心臟起搏。圖51A和51B示出用于與示例性可轉(zhuǎn)向護(hù)套的外表面上的電極交接的替代導(dǎo)體型式。在圖51A中，輸送裝置1600包括可轉(zhuǎn)向和不可轉(zhuǎn)向部分。裝置1600包括電極1602、導(dǎo)體1606和絕緣材料1604。導(dǎo)體1606大致平行于可轉(zhuǎn)向部分的縱向軸線延伸。在圖51B中，裝置1610的可轉(zhuǎn)向部分(和不可轉(zhuǎn)向部分)包括絕緣材料1614和螺旋或盤(pán)旋構(gòu)型的導(dǎo)體材料1616。圖52示出可轉(zhuǎn)向裝置的示例性可轉(zhuǎn)向部分1620。所示的尺寸只用于示例性，而沒(méi)有任何限制含義。該裝置包括近側(cè)部分1630和遠(yuǎn)側(cè)部分1632?？赊D(zhuǎn)向部分1620包括單獨(dú)電聯(lián)接到單獨(dú)跡線1624的四個(gè)大致環(huán)形電極1626，跡線1624分別電聯(lián)接到單獨(dú)連接器1622。連接器1622能夠插入任何適當(dāng)?shù)膶?dǎo)航系統(tǒng)，使得電極1626可以用來(lái)確定可轉(zhuǎn)向部分1620在患者內(nèi)的位置。最近側(cè)電極包括環(huán)形構(gòu)型的中斷部或不連續(xù)部，其它三個(gè)跡線延伸穿過(guò)其中。類似地，中央兩個(gè)電極具有環(huán)形構(gòu)型的不連續(xù)部，允許一個(gè)或多個(gè)跡線延伸穿過(guò)。最遠(yuǎn)側(cè)電極不具有不連續(xù)部，因?yàn)闆](méi)有定位在該電極遠(yuǎn)側(cè)的電極?？梢允褂枚嘤诨蛏儆谒膫€(gè)的電極，并且電極不需要具有大致環(huán)形構(gòu)型。在可轉(zhuǎn)向裝置包括一個(gè)或多個(gè)管狀構(gòu)件時(shí)，如以上描述的實(shí)施方式，一個(gè)或多個(gè)管狀構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段有時(shí)會(huì)在被致動(dòng)以使可轉(zhuǎn)向裝置的末端變直時(shí)被壓縮或縮短。例如，在包括布置在外部管狀構(gòu)件內(nèi)的內(nèi)部管狀構(gòu)件的以上實(shí)施方式中，內(nèi)部管狀構(gòu)件的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段有時(shí)會(huì)在被相對(duì)于外部管狀構(gòu)件推動(dòng)以使可轉(zhuǎn)向部分從彎曲構(gòu)型朝著更直構(gòu)型變直時(shí)壓縮或縮短。在這樣的一些實(shí)施方式中，內(nèi)部管狀構(gòu)件的近側(cè)區(qū)段具有比可轉(zhuǎn)向部分(例如35D)更大的硬度(例如72D)。較小的硬度允許可轉(zhuǎn)向部分彎曲?？s短(在出現(xiàn)時(shí))是偏轉(zhuǎn)可轉(zhuǎn)向裝置所需的內(nèi)部管狀構(gòu)件的位移的非有效利用。圖53A-53G示出減小或消除該縮短現(xiàn)象的示例性實(shí)施方式。在此實(shí)施方式中，內(nèi)部管狀構(gòu)件的布置在可轉(zhuǎn)向部分和遠(yuǎn)側(cè)末端內(nèi)的彎曲部的內(nèi)側(cè)上的區(qū)域具有比內(nèi)部管狀構(gòu)件在可轉(zhuǎn)向部分和遠(yuǎn)側(cè)末端內(nèi)的其它部分更大的硬度。圖53B-53D表示經(jīng)過(guò)圖53A所示的截面A-A、B-B和C-C的橫截面。裝置1650包括內(nèi)部管狀構(gòu)件1652、外部管狀構(gòu)件1654和張緊元件1660。外部管狀構(gòu)件1654沿著外部管狀構(gòu)件的長(zhǎng)度具有相同硬度。在截面C-C，內(nèi)部管狀構(gòu)件包括具有第一硬度的第一部分1658。在截面B-B和A-A中，內(nèi)部管狀構(gòu)件包括具有第一硬度的第一部分1658和具有低于第一硬度的第二硬度的第二部分1656。第一部分1658在橫截面內(nèi)構(gòu)成內(nèi)部管狀構(gòu)件的大約1/4。第一部分1658徑向位于用于將拉伸從管狀構(gòu)件的近側(cè)區(qū)段傳遞到該裝置末端的張緊構(gòu)件1660內(nèi)。彎曲部?jī)?nèi)側(cè)上的部分內(nèi)的較高硬度防止內(nèi)部管狀構(gòu)件在致動(dòng)時(shí)縮短。圖53G表示圖53E所示的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段的截面G-G。第一部分1658可以在張緊元件1660徑向內(nèi)部的彎曲部?jī)?nèi)側(cè)看到。在一種具體實(shí)施方式中，第一部分1658是72D的PEBAX，并且第二部分1656是35D的PEBAX。這些數(shù)字是示例性的，并不用于限制。圖54A-54D示出替代實(shí)施方式，其中裝置1700包括內(nèi)部管狀構(gòu)件1702和外部管狀構(gòu)件1704。內(nèi)部管狀構(gòu)件1702包括具有第一硬度的第一區(qū)段1708和具有低于第一硬度的第二硬度的多個(gè)第二區(qū)段1706。在此實(shí)施方式中，內(nèi)部管狀構(gòu)件的可轉(zhuǎn)向部分(截面B-B)和遠(yuǎn)側(cè)末端(截面A-A)包括兩個(gè)較高硬度區(qū)段1708。在此實(shí)施方式中，較高硬度區(qū)段1708都不徑向位于張緊構(gòu)件1710內(nèi)，并且因此區(qū)段1708都不位于彎曲部?jī)?nèi)側(cè)。兩個(gè)較高硬度區(qū)段1708圍繞內(nèi)部管狀構(gòu)件的周邊大致彼此相對(duì)，并且與張緊構(gòu)件1710分別隔開(kāi)大約90度。在以上給出的一些實(shí)施方式中，可轉(zhuǎn)向部分的偏轉(zhuǎn)通過(guò)內(nèi)部管狀構(gòu)件或拉絲(如果使用的話)的行程限制。圖55A示出示例性實(shí)施方式，其中內(nèi)部管狀構(gòu)件的位移可以增加。在圖55A中，內(nèi)部管狀構(gòu)件1804被致動(dòng)，以使裝置轉(zhuǎn)向。裝置1800包括絲元件1806。絲1806的遠(yuǎn)端固定到內(nèi)部管狀構(gòu)件1804的遠(yuǎn)端。絲元件1806的近側(cè)部分圍繞滑輪1808卷繞，并在部位1810處固定到外部軸。在滑輪1808上拉動(dòng)使絲元件1806張緊，并在內(nèi)部管狀構(gòu)件1804上拉動(dòng)。內(nèi)部管狀構(gòu)件的位移是滑輪1808的位移的兩倍。在圖55B中，裝置1850包括外部管狀構(gòu)件1852、內(nèi)部管狀構(gòu)件1854、絲元件1856和滑輪1858。絲元件1856的近端附接到外部管狀構(gòu)件1852。絲元件1856的遠(yuǎn)端附接到內(nèi)部管狀構(gòu)件1854。在滑輪上的拉動(dòng)使絲元件1856張緊。絲元件1856的位移是滑輪1808的位移的兩倍。雖然這里已經(jīng)描述和表示了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將明白這些實(shí)施方式只通過(guò)例子提供。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員現(xiàn)在會(huì)理解許多變型、改變和替代而不偏離本發(fā)明。應(yīng)該理解到這里描述的本發(fā)明的實(shí)施方式的多種替代可以在實(shí)踐本發(fā)明中采用。下面的權(quán)利要求限定本發(fā)明的范圍，并且這些權(quán)利要求及其等同物范圍內(nèi)的方法和結(jié)構(gòu)由此得以覆蓋。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3