專利名稱：半圓形機械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種半圓形機械手，具體為一種機械手裝置，用于冰淇淋生產(chǎn)線抓取產(chǎn)品，屬食品機械技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的圓盤形機械手，其各排機械手沿圓盤中心分布，形成圓盤形分布，每排機械手上設(shè)有多個機械手單元，分別對應(yīng)抓取生產(chǎn)線上一件產(chǎn)品，每排機械手對應(yīng)抓取生產(chǎn)線上的一排產(chǎn)品。具體結(jié)構(gòu)包括機架、電機、轉(zhuǎn)盤和多排機械手，轉(zhuǎn)盤沿圓周設(shè)有拔爪，每排機械手一端連接在拔爪上，機械手同時支撐內(nèi)、外圈圓形軌道上，環(huán)形軌道由機架支撐。機械手隨轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動而運行，機械手機的升降由相應(yīng)的氣缸控制。該圓機械手可幫助完成產(chǎn)品卸料、涂層等動作。其結(jié)構(gòu)的不足之處在于呈圓盤形分布的機械手數(shù)量較多，設(shè)備占地面積較大。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種半圓形機械手裝置，該裝置減少了機械手的數(shù)量，減小了占地面積。本實用新型的目的是通過以下措施實現(xiàn)的一種半圓形機械手裝置，該裝置包括機架、分度機構(gòu)、轉(zhuǎn)盤、多排機械手和內(nèi)、外圈弧形軌道，轉(zhuǎn)盤輪緣上均勻設(shè)有拔爪，每排機械手的一端與拔爪連接，其特征在于所述機械手僅設(shè)置在轉(zhuǎn)盤的半圓形部分，該轉(zhuǎn)盤的半圓形部分沿直徑方向上方設(shè)有伺服平移機構(gòu)，該伺服平移機構(gòu)的前部左、右兩側(cè)均設(shè)有機械手升降部件和平移部件。升降部件包括升降軌道和升降氣缸；平移部件包括平移軌道和平移氣缸；內(nèi)、外圈弧形軌道均為半圓形軌道；伺服平移機構(gòu)上設(shè)有伺服平移機構(gòu)的定位卡槽。本實用新型相比現(xiàn)有技術(shù)具有如下優(yōu)點本實用新型設(shè)計的半圓形機械手裝置，改進了原來的轉(zhuǎn)盤機械手裝置，僅在半圓形部分設(shè)置機械手，通過升降和平移部件，完成機械手從一側(cè)傳送至另一側(cè)。該結(jié)構(gòu)減少了機械手的數(shù)量，減少了材料用量，同時由于設(shè)計成半圓形結(jié)構(gòu)，也減小了占地面積。

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為伺服平移機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為圖1中半圓形機械手的俯視圖。圖4為升降部件的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1-分度機構(gòu)；2-轉(zhuǎn)盤；3-機械手；4-內(nèi)圈軌道；5-外圈軌道；6_伺服平移機構(gòu) ’7-拔爪；8-平移氣缸；9-平移軌道；10-定位卡槽；11-升降氣缸；12-升降軌道。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細說明。如圖1-圖4所示，本實用新型的半圓形機械手裝置包括機架、分度機構(gòu)1、轉(zhuǎn)盤2、 多排機械手3和內(nèi)圈弧形軌道4、外圈弧形軌道5。內(nèi)、外圈弧形軌道可采用半圓形軌道并通過機架支撐。轉(zhuǎn)盤2上設(shè)有拔爪7，每排機械手3的一端與拔爪7連接，并由拔爪7夾住。 分度機構(gòu)1帶動轉(zhuǎn)盤2轉(zhuǎn)動。機械手3僅設(shè)置在轉(zhuǎn)盤2的半圓形部分，該轉(zhuǎn)盤2的半圓形部分直徑方向上方設(shè)有伺服平移機構(gòu)。該伺服平移機構(gòu)的左、右兩側(cè)均設(shè)有機械手設(shè)有升降部件和平移部件(對應(yīng)起始位置的機械手和終止位置的機械手)。升降部件用于將機械手移出、移入轉(zhuǎn)盤拔爪7位置；平移部件用于將機械手移進、移出伺服平移機構(gòu)。升降部件包括升降軌道12和升降氣缸11 ；升降軌道設(shè)置在移出伺服平移機構(gòu)前部，并固裝在機架上，升降氣缸固裝在機架上，其氣缸桿固連一橫梁，橫梁兩端裝有卡爪，同時橫梁兩端設(shè)置在升降軌道內(nèi)。平移部件包括平移軌道和平移氣缸；平移軌道也設(shè)置在伺服平移機構(gòu)的前部，并垂直設(shè)在升降軌道的上部，同時與伺服平移機構(gòu)平行，平移軌道和平移氣缸都設(shè)置在機架上。其氣缸桿固連有橫梁，橫梁兩端裝有卡爪，同時橫梁兩端設(shè)置在平移軌道內(nèi)。伺服平移機構(gòu)，包括環(huán)形鏈輪和伺服電機，環(huán)形鏈輪上設(shè)有若干組機械手定位卡槽10。另外，對于半圓形機械手起始位置的升降部件，其升降部件可使用原機械手結(jié)構(gòu)中的抓取產(chǎn)品時的提升裝置設(shè)計為一體，即在原提升氣缸的基礎(chǔ)上增加一個升降氣缸即可，共用原有提升裝置的升降軌道，可節(jié)省軌道設(shè)計。本實用新型的工作過程如下分度機構(gòu)帶動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，機械手由起始位置，隨轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動過程中完成產(chǎn)品的拔模、 涂巧克力等動作；當(dāng)機械手正常運轉(zhuǎn)，由轉(zhuǎn)盤的起始位置運行至轉(zhuǎn)盤半圓位置時，由升降部件將機械手頂起提升；提升至平移部件軌道位置時，再通過平移部件將機械手推入伺服平移機構(gòu)，由伺服平移機構(gòu)輸送至半圓的起始位置；通過起始位置的平移部件移出伺服平移機構(gòu)，并由升降部件將機械手壓入轉(zhuǎn)盤起始位置的拔爪內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種半圓形機械手裝置，該裝置包括機架、分度機構(gòu)、轉(zhuǎn)盤、多排機械手和內(nèi)、外圈弧形軌道，轉(zhuǎn)盤輪緣上均勻設(shè)有撥爪，每排機械手的一端與撥爪連接，其特征在干所述機械手僅設(shè)置在轉(zhuǎn)盤的半圓形部分，該轉(zhuǎn)盤的半圓形部分沿直徑方向上方設(shè)有伺服平移機構(gòu)， 該伺服平移機構(gòu)的前部左、右兩側(cè)均設(shè)有機械手升降部件和平移部件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半圓形機械手裝置，其特征在于所述升降部件包括升降軌道和升降氣缸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半圓形機械手裝置，其特征在于所述平移部件包括平移軌道和平移氣缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半圓形機械手裝置，其特征在干內(nèi)、外圈弧形軌道均為半圓形軌道。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半圓形機械手裝置，其特征在于所述伺服平移機構(gòu)上設(shè)有伺服平移機構(gòu)的定位卡槽。
專利摘要本實用新型提供一種半圓形機械手裝置，該裝置減少了機械手的數(shù)量，減小了占地面積。該裝置包括機架、分度機構(gòu)、轉(zhuǎn)盤、多排機械手和內(nèi)、外圈弧形軌道，轉(zhuǎn)盤輪緣上均勻設(shè)有拔爪，每排機械手的一端與拔爪連接，所述機械手僅設(shè)置在轉(zhuǎn)盤的半圓形部分，該轉(zhuǎn)盤的半圓形部分沿直徑方向上方設(shè)有伺服平移機構(gòu)，該伺服平移機構(gòu)的前部左、右兩側(cè)均設(shè)有機械手升降部件和平移部件。
文檔編號A23G9/22GK202286142SQ20112039559
公開日2012年7月4日 申請日期2011年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月18日
發(fā)明者魏百樹 申請人:南京浦園冰淇淋機械制造有限公司