專利名稱：自動疊模機械手控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
自動疊模機械手控制裝置本實用新型涉及豆制品加工機械領(lǐng)域，尤其涉及一種自動疊模機械手控制裝置。 [背景技術(shù)]豆腐、豆腐干、腐乳等豆制品的生產(chǎn)，需要經(jīng)過點漿凝固、壓榨脫水、深加工等過 程，在豆?jié){中加入凝固劑變成豆腐腦，豆腐腦經(jīng)過打碎后，倒入型箱，用沙布包住，經(jīng)過浙水 后制成初豆腐坯，將型箱的箱體(即型筐)拿掉，剩型箱的底板(即模板)和其上用沙布包 住的初豆腐坯，然后把底板和初豆腐坯一起疊摞成多層，再壓榨脫水，制成豆腐、豆腐干、腐 乳坯?，F(xiàn)有技術(shù)中，底板和初豆腐坯的疊摞是靠疊模機械手將底板自動疊摞成多層，自動疊 模機械手的下方是型箱模板輸送機，輸送機上方有多個疊模機械手，第一機械手將模板一 層疊成二層，然后通過下方輸送機輸送到第二機械手下方，第二機械手抓起將二層疊成四 層，這樣依次疊摞完成模板的自動疊摞，最后一個機械手是將四層或多層模板抓起來疊在 另外一個四層或多層的模板上面，在疊摞過程中，被機械手抓住的多層模板，落在下方輸送 機的多層模板上面，此時要求機械手下降到將要接觸到下方的模板時將其兩只手臂打開， 這樣不會碰壞或壓壞下方模板上的初豆腐坯，此時機械手兩只手臂的打開靠機械手抓板爪 子下端的光電開關(guān)傳遞信號給程序控制器，由程序控制器進行控制工作，當(dāng)機械手抓板爪 子剛下降到下方模板的邊上時，爪子下端的光電會被邊上的模板遮擋，被遮擋的光電開關(guān) 發(fā)出信號給程序控制器，指令機械手兩只手臂打開，把模板放下，但是機械手抓板爪子上方 的模板上是初豆腐坯，流淌著很多漿水，該漿水會流到機械手抓板爪子下端的光電開關(guān)上， 漿水經(jīng)常遮擋住光電開關(guān)的電眼，光電開關(guān)會誤認為機械手抓板爪子已經(jīng)接觸到下方的模 板而發(fā)出錯誤信號給程序控制器，程序控制器發(fā)出錯誤指令使機械手中途打開，多層模板 從高處掉落，撞到下方的模板，使模板上的初豆腐坯損壞或模板倒塌，給用戶帶來損失，同 時需要停機處理，導(dǎo)致設(shè)備不能連續(xù)正常運轉(zhuǎn)，降低工作效率。本實用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動疊模機械手控制裝 置，其對模板疊摞機械手下降高度和手臂打開進行較精確的控制，具有運行穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡 單、使用安全方便、成本低的特點。本實用新型提供的自動疊模機械手控制裝置，所述的機械手包括手臂和沿手臂下 方伸出的機械手抓板爪子，所述控制裝置包括程序控制器、檢測開關(guān)、滑套、滑桿和滑板； 所述滑套固定在機械手的手臂上，滑桿可上下移動的設(shè)置在滑套內(nèi)，并且滑桿的下端位于 機械手抓板爪子下方；滑板設(shè)置在滑桿的頂端，可隨滑桿一起上下滑動；檢測開關(guān)固定在 機械手的上部并位于滑板的斜上方，并且與程序控制器連接，工作時檢測開關(guān)檢測到滑板 滑到預(yù)設(shè)的位置時，發(fā)出信號給程序控制器使其發(fā)出指令進行對機械手的控制工作。所述滑桿通過定位銷設(shè)定其在滑套內(nèi)上下移動的距離。所述滑桿下端設(shè)有一橫向設(shè)置的彎管，該彎管向模板側(cè)彎折，且位于機械手抓板爪子的下方。所述檢測開關(guān)是光電開關(guān)、接觸開關(guān)、接近開關(guān)、紅外線開關(guān)、磁開關(guān)之一。本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點本實用新型將發(fā)送控制信號的檢測開關(guān)設(shè)置在機械手手臂上端，滑板設(shè)置在機械 手手臂旁側(cè)，使檢測開關(guān)和滑板均高于機械手抓板爪子抓著的的模板高度，使模板上初豆 腐坯的漿水不會流到發(fā)送控制信號給程序控制器進而控制疊模機械手打開的檢測開關(guān)上 而使其錯誤地發(fā)出信號，避免了疊模機械手在模板疊摞過程中未到達設(shè)定位置，就在中途 打開的錯誤操作，避免模板在疊摞過程中從高處掉落，砸壞初豆腐坯，提高了產(chǎn)品的產(chǎn)量和 質(zhì)量，降低產(chǎn)品的損耗，提高了生產(chǎn)效率，提高本實用新型及模板機械手工作運行的穩(wěn)定 性，同時本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、使用安全方便、成本低的特點。


圖1為本實用新型自動疊模機械手控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。 [具體實施方式
]為更進一步闡述本實用新型為達成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合 附圖及較佳實施例，對依據(jù)本實用新型提出的自動疊模機械手控制裝置，其具體實施方式
、 結(jié)構(gòu)、特征及其功效，說明如后。請參見
圖1，本實用新型提供的自動疊模機械手控制裝置，包括程序控制器(圖 未示)、檢測開關(guān)4、滑套1、滑桿2和滑板8，所述滑套1固定設(shè)置在疊模機械手手臂6上， 滑桿2可上下移動的設(shè)置在滑套1內(nèi)，并且滑桿2的下端位于機械手抓板爪子7下方?；?板8設(shè)置在滑桿2的頂端，檢測開關(guān)4固定在機械手手臂6的上方且位于滑板8的斜上方， 檢測開關(guān)4與程序控制器連接，本實用新型工作時通過檢測開關(guān)4檢測到滑板8滑到預(yù)定 的檢測位置時，發(fā)出信號給程序控制器使其發(fā)出指令進行控制疊模機械手的工作。本實用 新型實施例的滑桿2通過定位銷3來設(shè)定滑桿2在滑套1內(nèi)上下移動的距離。所述滑桿2 下端設(shè)有一橫向設(shè)置的彎管21，位于在機械手抓板爪子7的下方，本實用新型工作時，該彎 管21比機械手抓板爪子7先接觸到已經(jīng)疊摞好的模板，避免機械手抓板爪子7碰到已經(jīng)疊 好的模板而抓壞其上的初豆腐坯。實施例中的彎管21向模板側(cè)彎折。本實施例中的檢測 開關(guān)4是光電開關(guān)，當(dāng)然光電開關(guān)也可由磁開關(guān)、接觸開關(guān)、接近開關(guān)、紅外線開關(guān)等來代 替進行實現(xiàn)，并且滑板8上對應(yīng)設(shè)有啟動各種開關(guān)工作的部件。本實用新型自動疊模機械手控制裝置工作時需與自動疊模機械手結(jié)合起來進行 使用，該機械手控制裝置可與自動疊模機械手的手臂對應(yīng)設(shè)置，如
圖1所示，自動疊模輸送 機的機械手的兩只手臂與本實用新型所述的自動疊模機械手控制裝置對應(yīng)設(shè)置。滑套1固 定設(shè)置在自動疊模機械手的手臂6外側(cè)，滑套1和機械手手臂6可一起上下移動，且其機械 手抓板爪子7位于在滑桿2的彎管21上方，機械手手臂6上部與機械手動作氣缸5連接， 檢測開關(guān)4設(shè)置在機械手動作氣缸5上方的機械手手臂6上，可防止機械手抓板爪子7抓 著的初豆腐坯上的漿水滴落在檢測開關(guān)4上，使檢測開關(guān)4錯誤地發(fā)出信號給程序控制器， 而進行錯誤的操作。滑板8與檢測開關(guān)4有一定的間隙，滑板8在初始狀態(tài)下位于檢測開 關(guān)4的斜下方，檢測開關(guān)4在下移過程中檢測到滑板8滑到預(yù)設(shè)的位置時，檢測開關(guān)4發(fā)出
4信號給程序控制器，程序控制器指令機械手動作氣缸5將機械手打開，將模板及其上的豆 腐坯疊摞在下方模板上，最后疊摞成多層進行壓榨脫水。請參見
圖1所示，機械手手臂6和機械手抓板爪子7，抓住多層模板進行疊摞，當(dāng)機 械手抓板爪子7將要接近下方模板時，滑桿2的彎管21首先接觸到下方模板，滑桿2和其 上的滑板8不再下降，而是相對于機械手和檢測開關(guān)4在上升，而機械手手臂6、機械手抓板 爪子7和滑套1繼續(xù)下移，使機械手手臂6上端的檢測開關(guān)4也向下移動，使其越來越接近 滑桿2頂端的滑板8，當(dāng)檢測開關(guān)4檢測到滑板8的設(shè)定位置時，檢測開關(guān)4發(fā)出信號給程 序控制器，程序控制器發(fā)出指令使機械手動作氣缸5向外拉開，帶動機械手手臂6和抓板爪 子7脫離模板，使模板落置到下方已疊好的模板上，然后機械手復(fù)位，等待下一次工作。在 模板疊摞過程中為避免機械手抓板爪子7撞碰到下方的模板，滑桿2下端的彎管21與機械 手抓板爪子7之間有一定的距離，由滑桿2的彎管21先接觸下方模板，當(dāng)機械手抓板爪子 7將要接觸下方的模板時，檢測開關(guān)4已檢測到滑板8，程序控制器按設(shè)定要求控制機械手 動作氣缸5提前打開機械手，避免了機械手抓板爪子7與下方的模板和初豆腐坯碰撞。本實用新型通過將檢測開關(guān)4設(shè)置在機械手手臂6上端，滑板8設(shè)置在機械手手 臂6旁側(cè)，使檢測開關(guān)4和滑板8均高于機械手抓板爪子7抓著的模板高度，使模板上初 豆腐坯的漿水不會流到發(fā)送控制信號給程序控制器進而控制疊模機械手打開的檢測開關(guān) 4上而使其錯誤地發(fā)出信號，避免了疊模機械手在模板疊摞過程中未到達設(shè)定位置，就在 中途打開的錯誤動作，避免模板在疊摞過程中從高處掉落，砸壞初豆腐坯，提高了產(chǎn)品產(chǎn)量 和質(zhì)量，降低產(chǎn)品的損耗，提高了生產(chǎn)效率，提高本實用新型及模板機械手工作運行的穩(wěn)定 性，同時本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、使用安全方便、成本低的特點。在此說明書中，本實用新型已參照其特定的實施例作了描述，但是，很顯然仍可以 做出各種修改和變換而不背離本實用新型的精神和范圍。因此，本實用新型的說明書和附 圖被認為是說明性的而非限制性的。
權(quán)利要求一種自動疊模機械手控制裝置，所述的機械手包括手臂和沿手臂下方伸出的機械手抓板爪子，其特征在于，所述控制裝置包括程序控制器、檢測開關(guān)、滑套、滑桿和滑板；所述滑套固定在機械手的手臂上，滑桿可上下移動的設(shè)置在滑套內(nèi)，并且滑桿的下端位于機械手抓板爪子下方；滑板設(shè)置在滑桿的頂端，可隨滑桿一起上下滑動；檢測開關(guān)固定在機械手的上部并位于滑板的斜上方，并且與程序控制器連接，工作時檢測開關(guān)檢測到滑板滑到預(yù)設(shè)的位置時，發(fā)出信號給程序控制器使其發(fā)出指令進行對機械手的控制工作。
2.如權(quán)利要求1所述的自動疊模機械手控制裝置，其特征在于，所述滑桿通過定位銷 設(shè)定其在滑套內(nèi)上下移動的距離。
3.如權(quán)利要求2所述的自動疊模機械手控制裝置，其特征在于，所述滑桿下端設(shè)有一 橫向設(shè)置的彎管，該彎管向模板側(cè)彎折，且位于機械手抓板爪子的下方。
4.如權(quán)利要求3所述的自動疊模機械手控制裝置，其特征在于，所述檢測開關(guān)是光電 開關(guān)、接近開關(guān)、接觸開關(guān)、磁開關(guān)、紅外線開關(guān)之一。
專利摘要本實用新型公開的自動疊模機械手控制裝置，滑套固定在機械手手臂上，滑桿可上下移動的設(shè)在滑套內(nèi)，并通過定位銷設(shè)定在滑套內(nèi)上下移動的距離；滑桿下端設(shè)有一橫向設(shè)置的彎管，且該彎管向模板側(cè)彎折，位于機械手抓板爪子的下方；滑板設(shè)置在滑桿頂端，可隨滑桿一起上下滑動；檢測開關(guān)固定在機械手的上部并位于滑板的斜上方，并且與程序控制器連接，工作時檢測開關(guān)檢測到滑板滑到預(yù)設(shè)的位置時，發(fā)出信號給程序控制器使其發(fā)出指令進行對機械手的控制工作。本實用新型可避免模板上漿水滴落在檢測開關(guān)上，防止其發(fā)出錯誤的信號給程序控制器，進行錯誤的操作。本實用新型設(shè)置簡單，使用方便，生產(chǎn)效率高。
文檔編號A23C20/02GK201752220SQ2010202831
公開日2011年3月2日 申請日期2010年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月6日
發(fā)明者高樹滿 申請人:高樹滿