本發(fā)明屬于通訊及電子產(chǎn)品制造領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)及其運(yùn)行方法。

背景技術(shù)：
目前我國(guó)通訊及電子產(chǎn)品制造企業(yè)，由于生產(chǎn)工藝的相對(duì)成熟穩(wěn)定，并且通過(guò)將復(fù)雜的生產(chǎn)流程細(xì)化為多個(gè)簡(jiǎn)單的工序，并為各簡(jiǎn)單的工序配備專有設(shè)備，通過(guò)上述設(shè)備的有序組合，形成一條快速流轉(zhuǎn)的生產(chǎn)線，這種過(guò)程裝備的自動(dòng)化普遍較高。但是我們發(fā)現(xiàn)在生產(chǎn)終端的測(cè)試環(huán)節(jié)，在絕大部分企業(yè)里面，卻仍停留在人工或半自動(dòng)階段，原因如下：1，由于測(cè)試環(huán)節(jié)的復(fù)雜性以及多樣性，使每件產(chǎn)品的測(cè)試時(shí)間遠(yuǎn)大于生產(chǎn)過(guò)程中的任何一個(gè)環(huán)節(jié)，這使企業(yè)不得不在測(cè)試環(huán)節(jié)增加并行的測(cè)試設(shè)備，由人工來(lái)觀察那些測(cè)試設(shè)備處于空閑，并將待測(cè)的產(chǎn)品放入測(cè)試設(shè)備中，啟動(dòng)測(cè)試，同時(shí)將已測(cè)完的產(chǎn)品根據(jù)測(cè)試結(jié)果放置在“合格”或“不合格”區(qū)域；2，雖然工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中得到了廣泛應(yīng)用，但是尚沒(méi)有一種有效的系統(tǒng)解決方法，能夠?qū)⒐I(yè)機(jī)器人，中央計(jì)算機(jī)，測(cè)試容器，測(cè)試電腦以及其他外設(shè)有機(jī)的合成為一個(gè)整體，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送料，自動(dòng)啟動(dòng)測(cè)試，自動(dòng)根據(jù)運(yùn)行的狀態(tài)選擇最優(yōu)作業(yè)方式，以及自動(dòng)將已測(cè)試的產(chǎn)品分揀到相對(duì)應(yīng)的區(qū)域，實(shí)現(xiàn)測(cè)試過(guò)程的無(wú)人化。而當(dāng)前的人工作業(yè)方式存在如下缺陷：1、操作人員數(shù)量多；2、存在人為錯(cuò)誤隱患：人工作業(yè)疲勞，以及注意力不集中，那么人為錯(cuò)誤出現(xiàn)的概率將會(huì)上升；3、制約了工廠自動(dòng)化建設(shè)：在產(chǎn)線自動(dòng)化系統(tǒng)的整體構(gòu)建上，不利于系統(tǒng)的整體協(xié)調(diào)與綜合控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)上述技術(shù)中存在的不足之處，本發(fā)明提供一種能克服人工作業(yè)方式的缺陷，實(shí)現(xiàn)測(cè)試過(guò)程的無(wú)人化的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)及其運(yùn)行方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的運(yùn)行方法， 包括以下幾個(gè)步驟：S1，用戶登錄；S2，系統(tǒng)連接檢查，包括檢查PLC連接情況、檢查測(cè)試容器連接情況和檢查測(cè)試電腦連接情況，并根據(jù)檢測(cè)的情況判斷是否存在連接失敗的設(shè)備，如果是則在主監(jiān)控界面提醒用戶處理，如果否則直接進(jìn)入下一步；S3，機(jī)器人開(kāi)機(jī)及初始化設(shè)置，包括點(diǎn)擊工業(yè)機(jī)器人啟動(dòng)按鈕，建立工業(yè)機(jī)器人與工業(yè)計(jì)算機(jī)的連接，讀取工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)信息，如果狀態(tài)信息顯示工業(yè)機(jī)器人存在異常則向用戶報(bào)警，如果顯示工業(yè)機(jī)器人不存在異常，則直接進(jìn)入下一步；S4，系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)設(shè)定，包括測(cè)試容器手動(dòng)調(diào)試及設(shè)定和機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)設(shè)定；S5，系統(tǒng)自動(dòng)化運(yùn)行；S6，停機(jī)并關(guān)閉設(shè)備。其中，所述S5，系統(tǒng)自動(dòng)化運(yùn)行包括以下幾個(gè)步驟：S51，主監(jiān)控模塊獲取當(dāng)前設(shè)備狀態(tài)及來(lái)料區(qū)的來(lái)料感應(yīng)狀態(tài)，并運(yùn)行策略運(yùn)算；S52，主監(jiān)控模塊根據(jù)策略運(yùn)算結(jié)果，向工業(yè)機(jī)器人發(fā)送策略命令，指揮工業(yè)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)測(cè)試單元進(jìn)行取放物料作業(yè)；S53，工業(yè)機(jī)器人根據(jù)策略命令執(zhí)行相關(guān)運(yùn)動(dòng)，并立即向主監(jiān)控模塊反饋信息；主監(jiān)控模塊根據(jù)反饋信息判斷是否需要機(jī)器視覺(jué)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)，如果是則進(jìn)行S55，如果否則進(jìn)行S54；S54，工業(yè)機(jī)器人完成策略命令的全部動(dòng)作；S55，啟動(dòng)機(jī)器視覺(jué)校準(zhǔn)作業(yè)流程，流程結(jié)束后進(jìn)行S54；S56，工業(yè)機(jī)器人將動(dòng)作完成信息報(bào)告給主監(jiān)控模塊；S57，主監(jiān)控模塊激活測(cè)試單元工作流程，同時(shí)跳轉(zhuǎn)回S51。其中，在所述S51中，該流程包含兩步：第一步，統(tǒng)計(jì)出所有符合工業(yè)機(jī)器人取放物料作業(yè)的測(cè)試單元，第二步，根據(jù)統(tǒng)計(jì)出的結(jié)果，進(jìn)一步計(jì)算出路徑最優(yōu)的測(cè)試單元，并完成剩余策略信息的計(jì)算，綜合成一條策略命令。其中，在所述S52中，策略命令包括：“003”指令，當(dāng)來(lái)料區(qū)已有待測(cè)物料到達(dá)，且系統(tǒng)內(nèi)有空閑的測(cè)試容器時(shí)，則執(zhí)行該指令，由工業(yè)機(jī)器人直接將待測(cè)物料放入空閑的測(cè)試容器，并返回等待下一指令；“004”指令：當(dāng)來(lái)料區(qū)尚未有待測(cè)物料到達(dá)，而系統(tǒng)內(nèi)已有測(cè)試完成的物料時(shí)，則執(zhí)行該指令，工業(yè)機(jī)器人跳過(guò)取待測(cè)物料的操作，直接運(yùn)行到目標(biāo)測(cè)試容器，取出已測(cè)完的物料，并根據(jù)測(cè)試結(jié)果放入對(duì)應(yīng)的區(qū)域，返回等待下一指令；“005”指令：當(dāng)來(lái)料區(qū)已有待測(cè)物料到達(dá)，且系統(tǒng)內(nèi)測(cè)試容器滿載，并已有測(cè)試完成的物料時(shí)，則執(zhí)行該指令。工業(yè)機(jī)器人完成待測(cè)物料抓取，并與容器內(nèi)已測(cè)完物料進(jìn)行交換，根據(jù)測(cè)試結(jié)果放入對(duì)應(yīng)區(qū)域，返回等待下一指令。其中，所述S55包括以下幾個(gè)步驟：S551，主監(jiān)控模塊向機(jī)器視覺(jué)模塊發(fā)送啟動(dòng)視覺(jué)校準(zhǔn)命令；S552，機(jī)器視覺(jué)模塊命令圖像采集模塊的光源打開(kāi)；S553，機(jī)器視覺(jué)模塊命令工業(yè)相機(jī)拍照；S554，機(jī)器視覺(jué)模塊獲取工業(yè)相機(jī)拍攝的圖像；S555，機(jī)器視覺(jué)模塊將拍攝的圖像與標(biāo)準(zhǔn)圖像對(duì)比，并計(jì)算出需要進(jìn)行補(bǔ)償?shù)淖鴺?biāo)值；S556，機(jī)器視覺(jué)模塊將計(jì)算出的坐標(biāo)值反饋給主監(jiān)控模塊；S557，主監(jiān)控模塊根據(jù)此坐標(biāo)值，命令工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行定位；S558；工業(yè)機(jī)器人完成定位后，向主監(jiān)控模塊反饋“已完成”信息；S559，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行S54。其中，所述S57包括以下幾個(gè)步驟：S571，主監(jiān)控模塊判斷工業(yè)機(jī)器人是否在進(jìn)行取料或者放料過(guò)程，如果是則結(jié)束，如果否則進(jìn)入S572；S572，主監(jiān)控模塊命令待檢測(cè)的測(cè)試單元的測(cè)試容器裝關(guān)閉；S573，主監(jiān)控模塊命令該測(cè)試單元的測(cè)試電腦，啟動(dòng)測(cè)試作業(yè)；S574，掃描主監(jiān)控模塊的輸入緩沖區(qū)；S575，判斷產(chǎn)品測(cè)試是否完成，如果否則返回S574，如果是則進(jìn)入S576；S576，將測(cè)試完成信息，以及測(cè)試結(jié)果信息寫入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件；S577，主監(jiān)控模塊命令該測(cè)試單元的測(cè)試容器打開(kāi)；S578，測(cè)試容器完成主監(jiān)控模塊的指令，并將當(dāng)前狀態(tài)信息反饋給主監(jiān)控模塊；S579，主監(jiān)控模塊根據(jù)測(cè)試容器反饋的狀態(tài)信息，判斷測(cè)試容器是否打開(kāi)，如果是，則修改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的相關(guān)參數(shù)，容許該測(cè)試容器進(jìn)入到下一次策略運(yùn)算，如果否，則修改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的相關(guān)參數(shù)，禁止該測(cè)試容器進(jìn)入下一次策略運(yùn)算。其中，所述S2中的檢查測(cè)試電腦連接情況包括以下幾個(gè)步驟：S21，創(chuàng)建連接線程，即新建立服務(wù)器端；S22，啟動(dòng)服務(wù)器；S23，設(shè)定服務(wù)器監(jiān)聽(tīng)頻率；S24，創(chuàng)建對(duì)話線程；S25，啟動(dòng)對(duì)話線程；S26，判斷是否有客戶端接入，如果否，則經(jīng)過(guò)延時(shí)后再次判斷是否有客戶端接入，如果是則進(jìn)入到S27；S27，打開(kāi)對(duì)話通道；S28，實(shí)現(xiàn)與客戶端的對(duì)話，如果在此過(guò)程中出現(xiàn)異常中斷則進(jìn)入S29；S29，強(qiáng)制關(guān)閉對(duì)話通道和服務(wù)器，然后進(jìn)入S21。本發(fā)明還提供一種自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)，包括多個(gè)用于產(chǎn)品檢測(cè)的測(cè)試單元，用于智能搬運(yùn)及分選的工業(yè)機(jī)器人，用于控制傳送皮帶運(yùn)行、各指示燈開(kāi)關(guān)和對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的PLC電氣系統(tǒng)，用于為工業(yè)機(jī)器人準(zhǔn)確抓取提供圖像的圖像采集模塊，用于控制測(cè)試單元、工業(yè)機(jī)器人、PLC電氣系統(tǒng)和圖像采集模塊協(xié)調(diào)工作的工業(yè)計(jì)算機(jī)；所述每個(gè)測(cè)試單元均獨(dú)立的與工業(yè)計(jì)算機(jī)通訊連接。其中，所述測(cè)試單元包括用于為待測(cè)產(chǎn)品提供符合測(cè)試環(huán)境要求的測(cè)試容器、安裝有多組探針的測(cè)試治具、用于測(cè)量待測(cè)產(chǎn)品的相關(guān)參數(shù)的測(cè)試儀表和用于按照設(shè)定的規(guī)則判別產(chǎn)品是否通過(guò)測(cè)試的測(cè)試電腦；所述測(cè)試治具置于測(cè)試容器內(nèi)，測(cè)試儀表置于測(cè)試容器外，測(cè)試治具和測(cè)試儀表電連接，所述測(cè)試儀表電與測(cè)試電腦連接。其中，所述工業(yè)計(jì)算機(jī)包括主監(jiān)控模塊和機(jī)器視覺(jué)模塊；所述主監(jiān)控模塊設(shè)有多個(gè)測(cè)試接口、PLC接口和第一機(jī)器人接口，所述每個(gè)測(cè)試接口與一個(gè)測(cè)試單元通訊連接，所述PLC接口與PLC電氣系統(tǒng)通訊連接，所述第一機(jī)器人接口與工業(yè)機(jī)器人通訊連接；所述機(jī)器視覺(jué)模塊與主監(jiān)控模塊電連接，機(jī)器視覺(jué)模塊上設(shè)有圖像采集接口和第二機(jī)器人接口，所述圖像采集接口與圖像采集模塊通訊連接，所述第二機(jī)器人接口與工業(yè)機(jī)器人通訊連接。本發(fā)明的有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)及其運(yùn)行方法，其運(yùn)行方法實(shí)現(xiàn)了控制測(cè)試單元、工業(yè)機(jī)器人、PLC電氣系統(tǒng)和圖像采集模塊以及其他外設(shè)有機(jī)的結(jié)合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送料，自動(dòng)啟動(dòng)測(cè)試，自動(dòng)將已測(cè)試的產(chǎn)品分揀到相對(duì)應(yīng)的區(qū)域，實(shí)現(xiàn)測(cè)試過(guò)程的無(wú)人化；且在S2和S3中，可以從存放有全局性質(zhì)的線程程序公共模塊中調(diào)用所需程序，在S2、S3、S4和S5中，可以調(diào)用或改寫數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中存儲(chǔ)的系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的所需要的關(guān)鍵變量，這樣的設(shè)計(jì)可以減少不必要的設(shè)備訪問(wèn)次數(shù)，大大提高了運(yùn)算效率，并有效地解決了多并聯(lián)支路數(shù)據(jù)匯總及上傳的難題。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的運(yùn)行方法的流程圖；圖2為本發(fā)明的運(yùn)行方法S5的具體步驟流程圖；圖3為本發(fā)明的運(yùn)行方法S55的具體步驟流程圖；圖4為本發(fā)明的運(yùn)行方法S57的具體步驟流程圖；圖5為本發(fā)明的運(yùn)行方法S2的具體步驟流程圖；圖6為本發(fā)明的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框視圖；圖7為本發(fā)明的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為本發(fā)明的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)實(shí)施例去掉保護(hù)罩后的結(jié)構(gòu)示意圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明如下：1、工業(yè)計(jì)算機(jī)；11、主監(jiān)控模塊；12、機(jī)器視覺(jué)模塊；2、測(cè)試單元；21、測(cè)試容器；22、測(cè)試電腦；3、PLC電氣系統(tǒng)；4、工業(yè)機(jī)器人；5、圖像采集模塊；6、保護(hù)罩；7、輸送皮帶。具體實(shí)施方式為了更清楚地表述本發(fā)明，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地描述。本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的運(yùn)行方法，請(qǐng)參閱圖1至圖5，包括以下幾個(gè)步驟：S1，用戶登錄；S2，系統(tǒng)連接檢查，包括檢查PLC連接情況、檢查測(cè)試容器連接情況和檢查測(cè)試電腦連接情況，并根據(jù)檢測(cè)的情況判斷是否存在連接失敗的設(shè)備，如果是則在主監(jiān)控界面提醒用戶處理，如果否則直接進(jìn)入下一步；在該步驟中，可以從存放有全局性質(zhì)的線程程序公共模塊中調(diào)用所需程序，也可以調(diào)用或改寫數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中存儲(chǔ)的系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的所需要的關(guān)鍵變量；S3，機(jī)器人開(kāi)機(jī)及初始化設(shè)置，包括點(diǎn)擊工業(yè)機(jī)器人4啟動(dòng)按鈕，建立工業(yè)機(jī)器人4與工業(yè)計(jì)算機(jī)1的連接，讀取工業(yè)機(jī)器人4的狀態(tài)信息，如果狀態(tài)信息顯示工業(yè)機(jī)器人4存在異常則向用戶報(bào)警，如果顯示工業(yè)機(jī)器人4不存在異常，則直接進(jìn)入下一步；在該步驟中，可以從存放有全局性質(zhì)的線程程序公共模塊中調(diào)用所需程序，也可以調(diào)用或改寫數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中存儲(chǔ)的系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的所需要的關(guān)鍵變量；S4，系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)設(shè)定，包括測(cè)試容器手動(dòng)調(diào)試及設(shè)定和機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)設(shè)定；在該步驟中，可以調(diào)用或改寫數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中存儲(chǔ)的系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的所需要的關(guān)鍵變量；S5，系統(tǒng)自動(dòng)化運(yùn)行；在該步驟中，可以調(diào)用或改寫數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中存儲(chǔ)的系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的所需要的關(guān)鍵變量；S6，停機(jī)并關(guān)閉設(shè)備。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的運(yùn)行方法，實(shí)現(xiàn)了控制測(cè)試單元2、工業(yè)機(jī)器人4、PLC電氣系統(tǒng)3和圖像采集模塊5以及其他外設(shè)有機(jī)的結(jié)合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送料，自動(dòng)啟動(dòng)測(cè)試，自動(dòng)將已測(cè)試的產(chǎn)品分揀到相對(duì)應(yīng)的區(qū)域，實(shí)現(xiàn)測(cè)試過(guò)程的無(wú)人化。線程程序公共模塊存放全局性質(zhì)的線程程序，在其它模塊運(yùn)行中調(diào)用，一旦調(diào)用將全過(guò)程有效。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件：它是系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備狀態(tài)信息，以及運(yùn)行過(guò)程信息的存放地址，是各條通訊通道的數(shù)據(jù)集散中心，每當(dāng)設(shè)備狀態(tài)有所變化，均會(huì)立即更新數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中對(duì)應(yīng)設(shè)備參數(shù)的內(nèi)容，主監(jiān)控模塊11要進(jìn)行策略運(yùn)算，必須要 獲取當(dāng)前相關(guān)設(shè)備狀態(tài)信息，直接通過(guò)訪問(wèn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件，即可實(shí)現(xiàn)，它的最大優(yōu)點(diǎn)是，減少不必要的設(shè)備訪問(wèn)次數(shù)，大大提高了運(yùn)算效率，并有效地解決了多并聯(lián)支路數(shù)據(jù)匯總及上傳的難題。由于系統(tǒng)內(nèi)設(shè)備間有頻繁的數(shù)據(jù)交換，且多線程的并行作業(yè)使這種情況更為復(fù)雜，所以引入數(shù)據(jù)存輸文件的概念或共享內(nèi)存的方式，可以讓不同的線程都能訪問(wèn)到該文件，并根據(jù)流程需要而改寫文件內(nèi)的參量，既簡(jiǎn)化編程語(yǔ)言，同時(shí)也提供了統(tǒng)一的數(shù)據(jù)記錄模塊，便于主監(jiān)控模塊11進(jìn)行分析決策，該文件的存在，是系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運(yùn)行的必要保障。本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的運(yùn)行方法，S5，系統(tǒng)自動(dòng)化運(yùn)行包括以下幾個(gè)步驟：S51，主監(jiān)控模塊11獲取當(dāng)前設(shè)備狀態(tài)及來(lái)料區(qū)的來(lái)料感應(yīng)狀態(tài)，并運(yùn)行策略運(yùn)算；S52，主監(jiān)控模塊11根據(jù)策略運(yùn)算結(jié)果，向工業(yè)機(jī)器人4發(fā)送策略命令，指揮工業(yè)機(jī)器對(duì)目標(biāo)測(cè)試單元2進(jìn)行取放物料作業(yè)；S53，工業(yè)機(jī)器人4根據(jù)策略命令執(zhí)行相關(guān)運(yùn)動(dòng)，并立即向主監(jiān)控模塊11反饋信息；主監(jiān)控模塊11根據(jù)反饋信息判斷是否需要機(jī)器視覺(jué)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)，如果是則進(jìn)行S55，如果否則進(jìn)行S54；S54，工業(yè)機(jī)器人4完成策略命令的全部動(dòng)作；S55，啟動(dòng)機(jī)器視覺(jué)校準(zhǔn)作業(yè)流程，流程結(jié)束后進(jìn)行S54；S56，工業(yè)機(jī)器人4將動(dòng)作完成信息報(bào)告給主監(jiān)控模塊11；S57，主監(jiān)控模塊11激活測(cè)試單元工作流程，同時(shí)跳轉(zhuǎn)回S51。S52到S56為主監(jiān)控模塊11與工業(yè)機(jī)器人4之間的交互，S57實(shí)現(xiàn)主監(jiān)控模塊11對(duì)測(cè)試單元2的交互，為保證測(cè)試系統(tǒng)的高效運(yùn)轉(zhuǎn)，所以當(dāng)S56完成之后，在啟動(dòng)S56的同時(shí)，跳轉(zhuǎn)回S51。其實(shí)現(xiàn)的效果就是，S51至S56形成一個(gè)獨(dú)立的循環(huán)流程，與S57并列運(yùn)行。舉例來(lái)說(shuō)：在對(duì)2#測(cè)試單元2進(jìn)行“S51至S56”的流程時(shí)，在S56結(jié)束后，主監(jiān)控模塊11開(kāi)始對(duì)2#測(cè)試單元2進(jìn)行操控的同時(shí)，主監(jiān)控模塊11對(duì)下一個(gè)處于待測(cè)狀態(tài)的測(cè)試單元2，假設(shè)為3#測(cè)試單元2，執(zhí)行下一個(gè)“S51至S56”流程，那么在S56結(jié)束后，主監(jiān)控模塊11對(duì)3#測(cè)試單元2進(jìn)行操控的同 時(shí)，按照此順序?qū)ο乱粋€(gè)待測(cè)的測(cè)試單元2執(zhí)行“S51到S56”，如此循環(huán)下去。達(dá)到的效果是：機(jī)器人不停地對(duì)可操作的目標(biāo)測(cè)試單元2進(jìn)行供料或取料，而多個(gè)測(cè)試單元2則并行處理各自的任務(wù)，整個(gè)系統(tǒng)有條不紊的高速作業(yè)。本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的運(yùn)行方法，S51包含兩步：第一步，統(tǒng)計(jì)出所有符合工業(yè)機(jī)器人4取放物料作業(yè)的測(cè)試單元2，第二步，根據(jù)統(tǒng)計(jì)出的結(jié)果，進(jìn)一步計(jì)算出路徑最優(yōu)的測(cè)試單元2，并完成剩余策略信息的計(jì)算，綜合成一條策略命令。本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的運(yùn)行方法，在S52中，策略命令包括：“003”指令，當(dāng)來(lái)料區(qū)已有待測(cè)物料到達(dá)，且系統(tǒng)內(nèi)有空閑的測(cè)試容器時(shí)，則執(zhí)行該指令，由工業(yè)機(jī)器人4直接將待測(cè)物料放入空閑的測(cè)試容器，并返回等待下一指令；該指令主要應(yīng)用于測(cè)試剛開(kāi)始供料階段這種方式最大程度上提高測(cè)試單元2的負(fù)載效率，機(jī)器人無(wú)需進(jìn)行已測(cè)物料放置作業(yè)，減少多余的作業(yè)?！?04”指令：當(dāng)來(lái)料區(qū)尚未有待測(cè)物料到達(dá)，而系統(tǒng)內(nèi)已有測(cè)試完成的物料時(shí)，則執(zhí)行該指令，工業(yè)機(jī)器人4跳過(guò)取待測(cè)物料的操作，直接運(yùn)行到目標(biāo)測(cè)試容器，取出已測(cè)完的物料，并根據(jù)測(cè)試結(jié)果放入對(duì)應(yīng)的區(qū)域，返回等待下一指令；該指令主要應(yīng)用于測(cè)試進(jìn)行收尾，停止供料階段，這種方式可以最大程度上為下一工位設(shè)備提供供料保證，機(jī)器人無(wú)需進(jìn)行待測(cè)物料取料作業(yè)，減少多余動(dòng)作。“005”指令：當(dāng)來(lái)料區(qū)已有待測(cè)物料到達(dá)，且系統(tǒng)內(nèi)測(cè)試容器滿載，并已有測(cè)試完成的物料時(shí)，則執(zhí)行該指令。工業(yè)機(jī)器人4完成待測(cè)物料抓取，并與容器內(nèi)已測(cè)完物料進(jìn)行交換，根據(jù)測(cè)試結(jié)果放入對(duì)應(yīng)區(qū)域，返回等待下一指令；該指令主要應(yīng)用于測(cè)試的正常供料階段，本指令與上述兩個(gè)指令最大的不同是一個(gè)動(dòng)作周期完成兩塊物料的操作工作，雖然耗時(shí)略增加，但效率更高，是主流的運(yùn)行指令。上述三種指令，囊括了機(jī)器人對(duì)測(cè)試產(chǎn)品作業(yè)的各種情況，最大程度上精簡(jiǎn)了機(jī)器人的動(dòng)作序列，并提高了機(jī)器人的靈活性。本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的運(yùn)行方法，S55包括以下幾個(gè)步驟：S551，主監(jiān)控模塊11向機(jī)器視覺(jué)模塊12發(fā)送啟動(dòng)視覺(jué)校準(zhǔn)命令；S552，機(jī)器視覺(jué)模塊12命令圖像采集模塊5的光源打開(kāi)；S553，機(jī)器視覺(jué)模塊12命令工業(yè)相機(jī)拍照；S554，機(jī)器視覺(jué)模塊12獲取工業(yè)相機(jī)拍攝的圖像；S555，機(jī)器視覺(jué)模塊12將拍攝的圖像與標(biāo)準(zhǔn)圖像對(duì)比，并計(jì)算出需要進(jìn)行補(bǔ)償?shù)淖鴺?biāo)值；S556，機(jī)器視覺(jué)模塊12將計(jì)算出的坐標(biāo)值反饋給主監(jiān)控模塊11；S557，主監(jiān)控模塊11根據(jù)此坐標(biāo)值，命令工業(yè)機(jī)器人4進(jìn)行定位；S558；工業(yè)機(jī)器人4完成定位后，向主監(jiān)控模塊11反饋“已完成”信息；S559，工業(yè)機(jī)器人4進(jìn)行S54。該步驟實(shí)現(xiàn)主監(jiān)控模塊11通過(guò)機(jī)器視覺(jué)模塊12完成對(duì)待測(cè)產(chǎn)品抓取位置的坐標(biāo)校準(zhǔn)，由于從上一工位留下來(lái)的待測(cè)物料，位置都會(huì)有微小的變化，所以為保證工業(yè)機(jī)器人4總能夠準(zhǔn)確的抓取，該步驟至關(guān)重要，由于003指令與005指令都需要到取料處抓取待測(cè)產(chǎn)品，所以本步驟屬于嵌入到003或005指令運(yùn)作流程中的一個(gè)必要的步驟。本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的運(yùn)行方法，S57包括以下幾個(gè)步驟：S571，主監(jiān)控模塊11判斷工業(yè)機(jī)器人4是否在進(jìn)行取料或者放料過(guò)程，如果是則結(jié)束，如果否則進(jìn)入S572；S572，主監(jiān)控模塊11命令待檢測(cè)的測(cè)試單元2的測(cè)試容器裝關(guān)閉；S573，主監(jiān)控模塊11命令該測(cè)試單元2的測(cè)試電腦，啟動(dòng)測(cè)試作業(yè)；S574，掃描主監(jiān)控模塊11的輸入緩沖區(qū)；S575，判斷產(chǎn)品測(cè)試是否完成，如果否則返回S574，如果是則進(jìn)入S576；S576，將測(cè)試完成信息，以及測(cè)試結(jié)果信息寫入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件；S577，主監(jiān)控模塊11命令該測(cè)試單元2的測(cè)試容器打開(kāi)；S578，測(cè)試容器完成主監(jiān)控模塊11的指令，并將當(dāng)前狀態(tài)信息反饋給主監(jiān)控模塊11；S579，主監(jiān)控模塊11根據(jù)測(cè)試容器反饋的狀態(tài)信息，判斷測(cè)試容器是否打開(kāi)，如果是，則修改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的相關(guān)參數(shù)，容許該測(cè)試容器進(jìn)入到下一次策略運(yùn)算，如果否，則修改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的相關(guān)參數(shù)，禁止該測(cè)試容器進(jìn) 入下一次策略運(yùn)算。由于主監(jiān)控模塊中的軟件部分采用高級(jí)語(yǔ)言編程，故直接引用串口控件，大大降低了編程語(yǔ)言的復(fù)雜程度，并為控件設(shè)定輸入緩沖區(qū)激活事件，快速的響應(yīng)和處理測(cè)試容器發(fā)過(guò)來(lái)的信息，并通過(guò)設(shè)置代理程序，直接將數(shù)據(jù)寫入相關(guān)的窗體控件內(nèi)，控件布局思路采用一個(gè)串口控件對(duì)應(yīng)一個(gè)測(cè)試容器，各控件彼此分立，可并行運(yùn)作，測(cè)試容器屬于被動(dòng)作業(yè)設(shè)備，只有在獲取工業(yè)計(jì)算機(jī)的主控監(jiān)控模塊的命令之后，方進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，不允許主動(dòng)變更自身狀態(tài)，否則，被視為測(cè)試容器異常來(lái)處理。該步驟實(shí)現(xiàn)主控軟件對(duì)含測(cè)試容器及測(cè)試電腦的測(cè)試單元2的操控，包括遠(yuǎn)程啟動(dòng)自動(dòng)測(cè)試，在收到測(cè)試單元2的測(cè)試結(jié)果后自動(dòng)打開(kāi)測(cè)試單元2中的測(cè)試容器，以及及時(shí)的將測(cè)試單元2的狀態(tài)寫入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的對(duì)應(yīng)參數(shù)內(nèi)。需要特別注意的一點(diǎn)是主控軟件是通過(guò)多個(gè)獨(dú)立的通訊接口對(duì)各測(cè)試單元2進(jìn)行操控，所以它們的運(yùn)行關(guān)系是并行運(yùn)作，互不干擾，互不制約，S57僅代表對(duì)某一個(gè)測(cè)試單元2的操控全流程，系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行下，將會(huì)存在多個(gè)S57各自獨(dú)立運(yùn)行的情況，這是保證系統(tǒng)高效運(yùn)行，并具備極強(qiáng)的安全特性的必要保證。本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的運(yùn)行方法，S2中的檢查測(cè)試電腦連接情況包括以下幾個(gè)步驟：S21，創(chuàng)建連接線程，即新建立服務(wù)器端；S22，啟動(dòng)服務(wù)器；S23，設(shè)定服務(wù)器監(jiān)聽(tīng)頻率；S24，創(chuàng)建對(duì)話線程；S25，啟動(dòng)對(duì)話線程；S26，判斷是否有客戶端接入，如果否，則經(jīng)過(guò)延時(shí)后再次判斷是否有客戶端接入，如果是則進(jìn)入到S27；S27，打開(kāi)對(duì)話通道；S28，實(shí)現(xiàn)與客戶端的對(duì)話，如果在此過(guò)程中出現(xiàn)異常中斷則進(jìn)入S29；S29，強(qiáng)制關(guān)閉對(duì)話通道和服務(wù)器，然后進(jìn)入S21。主控軟件一旦啟動(dòng)，即開(kāi)始對(duì)客戶端進(jìn)行全程實(shí)時(shí)監(jiān)視，并通過(guò)自動(dòng)刷新 服務(wù)器，重建監(jiān)聽(tīng)的方式解決對(duì)話連接中出現(xiàn)的異常和錯(cuò)誤，操作人員無(wú)需對(duì)主控軟件進(jìn)行任何操作，只需要對(duì)客戶端電腦進(jìn)行修正，并重新連接服務(wù)器即可。由于主控軟對(duì)其它設(shè)備的的這種實(shí)時(shí)監(jiān)視功能，所以既可以實(shí)時(shí)地將客戶端設(shè)備的狀態(tài)顯示在界面中，又能夠分別處理各種異常情況這大大提高了軟件的安全性，穩(wěn)定性，智能型。請(qǐng)參閱圖6至圖8，作為本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的實(shí)施例，包括多個(gè)用于產(chǎn)品檢測(cè)的測(cè)試單元2，用于智能搬運(yùn)及分選的工業(yè)機(jī)器人4，用于控制傳送皮帶7運(yùn)行、各指示燈開(kāi)關(guān)和對(duì)工業(yè)機(jī)器人4進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的PLC電氣系統(tǒng)3，用于為工業(yè)機(jī)器人4準(zhǔn)確抓取提供圖像的圖像采集模塊5，用于控制測(cè)試單元2、工業(yè)機(jī)器人4、PLC電氣系統(tǒng)3和圖像采集模塊5協(xié)調(diào)工作的工業(yè)計(jì)算機(jī)1；每個(gè)測(cè)試單元2均獨(dú)立的與工業(yè)計(jì)算機(jī)1通訊連接，所述系統(tǒng)還包括保護(hù)罩6。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)將控制測(cè)試單元2、工業(yè)機(jī)器人4、PLC電氣系統(tǒng)3和圖像采集模塊5以及其他外設(shè)有機(jī)的合成為一個(gè)整體，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送料，自動(dòng)啟動(dòng)測(cè)試，自動(dòng)將已測(cè)試的產(chǎn)品分揀到相對(duì)應(yīng)的區(qū)域，實(shí)現(xiàn)測(cè)試過(guò)程的無(wú)人化。本發(fā)明設(shè)有多個(gè)測(cè)試單元2，多個(gè)測(cè)試單元2同時(shí)工作，能同時(shí)檢測(cè)多個(gè)產(chǎn)品，工作效率高；而且每個(gè)測(cè)試單元2均獨(dú)立的與工業(yè)計(jì)算機(jī)1通訊連接，一旦某個(gè)測(cè)試單元2出現(xiàn)異?；蜻B接通道遇到故障，不會(huì)影響到其他測(cè)試單元2的運(yùn)行及部署，工業(yè)計(jì)算機(jī)1可以安全的將失效的設(shè)備旁路，很大程度上提升了系統(tǒng)抗崩潰的能力。本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)，測(cè)試單元2包括用于為待測(cè)產(chǎn)品提供符合測(cè)試環(huán)境要求的測(cè)試容器21、安裝有多組探針或其他測(cè)試信號(hào)傳送裝置的測(cè)試治具、用于測(cè)量待測(cè)產(chǎn)品的相關(guān)參數(shù)的測(cè)試儀表和用于按照設(shè)定的規(guī)則判別產(chǎn)品是否通過(guò)測(cè)試的測(cè)試電腦22；所述測(cè)試治具置于測(cè)試容器21內(nèi)，測(cè)試儀表置于測(cè)試容器21外，測(cè)試治具和測(cè)試儀表電連接，測(cè)試電腦22與測(cè)試儀表電連接。當(dāng)然這僅是本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，本發(fā)明的測(cè)試單元的結(jié)構(gòu)并不僅限于此，也能為其他能實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品檢測(cè)和與工業(yè)算計(jì)通訊連接的其他結(jié)構(gòu)。本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)，工業(yè)計(jì)算機(jī)1包括主監(jiān)控模塊 11和機(jī)器視覺(jué)模塊12；主監(jiān)控模塊11設(shè)有多個(gè)測(cè)試接口、PLC接口和第一機(jī)器人接口，每個(gè)測(cè)試接口與一個(gè)測(cè)試單元2通訊連接，PLC接口與PLC電氣系統(tǒng)3通訊連接，第一機(jī)器人接口與工業(yè)機(jī)器人4通訊連接；機(jī)器視覺(jué)模塊12與主監(jiān)控模塊11電連接，機(jī)器視覺(jué)模塊12上設(shè)有圖像采集接口和第二機(jī)器人接口，圖像采集接口與圖像采集模塊5通訊連接，第二機(jī)器人接口與工業(yè)機(jī)器人4通訊連接。本發(fā)明提供的自動(dòng)送料、測(cè)試及分揀系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)主要有三個(gè)：第一，所有的設(shè)備及裝置均直接或間接的與工業(yè)計(jì)算機(jī)1的主監(jiān)控模塊11相連接，這有利于主監(jiān)控模塊11對(duì)各臺(tái)智能設(shè)備的協(xié)同運(yùn)作進(jìn)行快速部署及監(jiān)控。第二，系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備，尤其是各臺(tái)并行的測(cè)試單元2，均與主監(jiān)控模塊11通過(guò)獨(dú)立的接口進(jìn)行連接，一旦某個(gè)測(cè)試單元2出現(xiàn)異?；蜻B接通道遇到故障，不會(huì)影響到其他測(cè)試單元2的運(yùn)行及部署，主監(jiān)控模塊11可以安全的將失效的設(shè)備旁路，很大程度上提升了系統(tǒng)抗崩潰的能力。第三，主監(jiān)控模塊11通過(guò)多線程操作的方法，為各通訊接口設(shè)計(jì)獨(dú)立的對(duì)話線程，有效地分配系統(tǒng)資源，提高軟件的抗干擾性以及運(yùn)算速度。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。