本發(fā)明涉及智能制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)自動(dòng)化自動(dòng)分揀包裝的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)器人開(kāi)始替代人類執(zhí)行各種任務(wù)。機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器(Robot)的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開(kāi)發(fā)，但是機(jī)器人遠(yuǎn)程控制還不完善，大數(shù)據(jù)的應(yīng)用還沒(méi)有普及，機(jī)器人的數(shù)據(jù)采集還處于離線狀態(tài)，機(jī)器人深度學(xué)習(xí)也來(lái)自于本機(jī)數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存。

工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化是在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛采用各種自動(dòng)控制、自動(dòng)檢測(cè)和自動(dòng)調(diào)整裝置，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行自動(dòng)測(cè)量、檢驗(yàn)、計(jì)算、控制、監(jiān)視等，以代替人來(lái)操縱機(jī)器設(shè)備。自動(dòng)化是生產(chǎn)機(jī)械化的更高階段，也是工業(yè)技術(shù)現(xiàn)代化的基本方向之一。按其發(fā)展階段分為：①半自動(dòng)化。即部分采用人工操作，部分采用自動(dòng)控制進(jìn)行生產(chǎn)；②全盤自動(dòng)化，也稱自動(dòng)化生產(chǎn)線。指全部工序過(guò)程自動(dòng)化；③綜合自動(dòng)化。即從原料進(jìn)廠直到產(chǎn)品出廠，包括加工、包裝、打標(biāo)記等整個(gè)過(guò)程的自動(dòng)化，也是企業(yè)管理自動(dòng)化的主要內(nèi)容。工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化可減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，減少操作工人人數(shù)，生產(chǎn)連續(xù)，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，勞動(dòng)生產(chǎn)率高；但投資費(fèi)用較大，耗能量高，更換品種規(guī)格較困難，要求有較高的管理水平和工人文化技術(shù)素質(zhì)。一般多用于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)較先進(jìn)、工藝穩(wěn)定、批量大、需要節(jié)約大量勞動(dòng)力的工業(yè)生產(chǎn)，以及危險(xiǎn)性生產(chǎn)活動(dòng)。

現(xiàn)有工業(yè)自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程，但現(xiàn)有的自動(dòng)化生產(chǎn)線可以是多條線同出的，比如不同型號(hào)的產(chǎn)品通過(guò)一個(gè)輸出口輸出，或者不同型號(hào)產(chǎn)品通過(guò)一個(gè)輸出口輸出，導(dǎo)致了最終分揀包裝的困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種工業(yè)自動(dòng)化自動(dòng)分揀包裝的方法及系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)物品的識(shí)別過(guò)程，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)分揀包裝，從而實(shí)現(xiàn)包裝過(guò)程自動(dòng)化。

本發(fā)明提供了一種工業(yè)自動(dòng)化自動(dòng)分揀包裝的方法，包括：

基于視覺(jué)跟蹤算法檢測(cè)待包裝物品的完整性；

在判斷待檢測(cè)待包裝物品完整性無(wú)誤之后，基于匹配模型匹配待包裝物品的二維碼信息；

將所述二維碼信息打印至待包裝物品上，并基于工業(yè)自動(dòng)化輸送平臺(tái)輸送至包裝分揀口；

包裝分揀口上的掃描裝置自動(dòng)掃描待包裝物品的二維碼信息；

基于二維碼信息匹配相應(yīng)的包裝模型，并根據(jù)包裝模型推送所述待包裝物品至相應(yīng)的包裝裝袋線；

包裝裝袋線基于所對(duì)應(yīng)的包裝模型完成對(duì)待包裝物品的包裝過(guò)程。

所述基于視覺(jué)跟蹤算法檢測(cè)待包裝物品的完整性包括：

基于結(jié)構(gòu)相似度的視頻跟蹤算法檢測(cè)待包裝物品的完整性。

所述基于匹配模型匹配待包裝物品的二維碼信息包括：

基于匹配模型識(shí)別出待包裝物品的產(chǎn)品類型；

獲取產(chǎn)品類型所對(duì)應(yīng)的二維碼信息。

相應(yīng)的，本發(fā)明還提供了一種工業(yè)自動(dòng)化自動(dòng)分揀包裝的系統(tǒng)，包括：

檢測(cè)模塊，用于基于視覺(jué)跟蹤算法檢測(cè)待包裝物品的完整性；

匹配模塊，用于在判斷待檢測(cè)待包裝物品完整性無(wú)誤之后，基于匹配模型匹配待包裝物品的二維碼信息；

推送模塊，用于將所述二維碼信息打印至待包裝物品上，并基于工業(yè)自動(dòng)化輸送平臺(tái)輸送至包裝分揀口；

掃描模塊，用于基于包裝分揀口上的掃描裝置自動(dòng)掃描待包裝物品的二維碼信息；

分揀模塊，用于基于二維碼信息匹配相應(yīng)的包裝模型，并根據(jù)包裝模型推送所述待包裝物品至相應(yīng)的包裝裝袋線；

包裝模塊，用于包裝裝袋線基于所對(duì)應(yīng)的包裝模型完成對(duì)待包裝物品的包裝過(guò)程。

所述檢測(cè)模塊基于結(jié)構(gòu)相似度的視頻跟蹤算法檢測(cè)待包裝物品的完整性。

所述匹配模塊基于匹配模型識(shí)別出待包裝物品的產(chǎn)品類型；獲取產(chǎn)品類型所對(duì)應(yīng)的二維碼信息。

在本發(fā)明中，基于視覺(jué)跟蹤算法檢測(cè)出待包裝物品的完整性，并匹配出相應(yīng)的物品類型，給物品打碼處理，在后續(xù)包裝線上，容易識(shí)別處理，從而完整自動(dòng)分揀及包裝，達(dá)到產(chǎn)品自動(dòng)化生產(chǎn)包裝的過(guò)程，簡(jiǎn)化了分揀程序，實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同類型產(chǎn)品的分類包裝。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中的工業(yè)自動(dòng)化自動(dòng)分揀包裝的方法流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中的工業(yè)自動(dòng)化自動(dòng)分揀包裝的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

具體的，圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例中的工業(yè)自動(dòng)化自動(dòng)分揀包裝的方法流程圖，包括：

S101、基于視覺(jué)跟蹤算法檢測(cè)待包裝物品的完整性；

具體實(shí)施過(guò)程中，通過(guò)基于結(jié)構(gòu)相似度的視頻跟蹤算法檢測(cè)待包裝物品的完整性。

S102、判斷待包裝物品是否完成，如果完整則進(jìn)入S103，否則進(jìn)入S108；S103、在判斷待檢測(cè)待包裝物品完整性無(wú)誤之后，基于匹配模型匹配待包裝物品的二維碼信息；

具體實(shí)施過(guò)程中，基于匹配模型識(shí)別出待包裝物品的產(chǎn)品類型；獲取產(chǎn)品類型所對(duì)應(yīng)的二維碼信息。

S104、將所述二維碼信息打印至待包裝物品上，并基于工業(yè)自動(dòng)化輸送平臺(tái)輸送至包裝分揀口；

S105、包裝分揀口上的掃描裝置自動(dòng)掃描待包裝物品的二維碼信息；

S106、基于二維碼信息匹配相應(yīng)的包裝模型，并根據(jù)包裝模型推送所述待包裝物品至相應(yīng)的包裝裝袋線；

S107、包裝裝袋線基于所對(duì)應(yīng)的包裝模型完成對(duì)待包裝物品的包裝過(guò)程；

S108、將不完整的待包裝物品進(jìn)行次品處理。

該次品處理過(guò)程，可以回收或者進(jìn)行相應(yīng)的修復(fù)等功能。

比如，產(chǎn)品類型A和B同時(shí)進(jìn)入包裝包裝線，其在整個(gè)產(chǎn)品出線之前，可以采用視覺(jué)跟蹤算法來(lái)檢測(cè)產(chǎn)品類型A和B每件產(chǎn)品的完整性，然后在采用匹配模型匹配產(chǎn)品類型A和B的產(chǎn)品信息，從而獲得A和B相對(duì)應(yīng)的二維碼信息，通過(guò)打碼工具將不同身份標(biāo)識(shí)的二維碼信息打在A和B上，在進(jìn)入到包裝生產(chǎn)線時(shí)，分揀口上的掃描裝置可以自動(dòng)獲取不同物品的二維碼信息，從而精準(zhǔn)得到是產(chǎn)品A還是B，然后，將A推送到A的包裝裝袋線，將B推送到B的包裝裝袋線，各自完成各自的包裝過(guò)程，避免混合。

這種實(shí)現(xiàn)過(guò)程可以在大規(guī)模生產(chǎn)作業(yè)中實(shí)現(xiàn)，產(chǎn)品類型A和B可以是一個(gè)產(chǎn)品的不同規(guī)格型號(hào)，也可以是不同類型的產(chǎn)品。

相應(yīng)的，圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例中的工業(yè)自動(dòng)化自動(dòng)分揀包裝的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，整個(gè)實(shí)施過(guò)程，針對(duì)不同生產(chǎn)線具有不同類型產(chǎn)品，這些類型產(chǎn)品可能是大小不一樣，或者是不同的產(chǎn)品，整個(gè)系統(tǒng)包括：

檢測(cè)模塊，用于基于視覺(jué)跟蹤算法檢測(cè)待包裝物品的完整性；

匹配模塊，用于在判斷待檢測(cè)待包裝物品完整性無(wú)誤之后，基于匹配模型匹配待包裝物品的二維碼信息；

推送模塊，用于將所述二維碼信息打印至待包裝物品上，并基于工業(yè)自動(dòng)化輸送平臺(tái)輸送至包裝分揀口；

掃描模塊，用于基于包裝分揀口上的掃描裝置自動(dòng)掃描待包裝物品的二維碼信息；

分揀模塊，用于基于二維碼信息匹配相應(yīng)的包裝模型，并根據(jù)包裝模型推送所述待包裝物品至相應(yīng)的包裝裝袋線；

包裝模塊，用于包裝裝袋線基于所對(duì)應(yīng)的包裝模型完成對(duì)待包裝物品的包裝過(guò)程。

具體實(shí)施過(guò)程中，該檢測(cè)模塊基于結(jié)構(gòu)相似度的視頻跟蹤算法檢測(cè)待包裝物品的完整性。

具體實(shí)施過(guò)程中，該匹配模塊基于匹配模型識(shí)別出待包裝物品的產(chǎn)品類型；獲取產(chǎn)品類型所對(duì)應(yīng)的二維碼信息。

綜上，基于視覺(jué)跟蹤算法檢測(cè)出待包裝物品的完整性，并匹配出相應(yīng)的物品類型，給物品打碼處理，在后續(xù)包裝線上，容易識(shí)別處理，從而完整自動(dòng)分揀及包裝，達(dá)到產(chǎn)品自動(dòng)化生產(chǎn)包裝的過(guò)程，簡(jiǎn)化了分揀程序，實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同類型產(chǎn)品的分類包裝。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序可以存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括：只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁盤或光盤等。

以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的工業(yè)自動(dòng)化自動(dòng)分揀包裝的方法及系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。