1.一種無人機避險飛行數(shù)據記錄裝置，包括無人機本體，所述無人機本體內設置有黑匣子，其特征在于：所述黑匣子內設有與主控芯片(1)連接的陀螺儀(6)、加速度傳感器(5)、地磁傳感器(4)、氣壓溫度傳感器(3)、控制信號接口(9)和GPS接口(10)；控制信號接口(9)經轉換器(8)與主控芯片(1)連接；主控芯片(1)與存儲元件(7)和無線信號發(fā)射芯片(2)連接；外殼內設有電源(11)；陀螺儀(6)、加速度傳感器(5)和地磁傳感器(4)分別為三軸陀螺儀、三軸加速度傳感器和三軸地磁傳感器；
所述主控芯片(1)內設置有判斷單元(1a)、預警單元(1b)以及強制執(zhí)行單元(1c)，所述判斷單元(1a)用于根據所述GPS接口(10)無人機本體的位置信息判斷無人機本體是否進入預警區(qū)域或禁飛區(qū)域，進一步計算該無人機本體進入預警區(qū)域或禁飛區(qū)域的距離，并判斷該距離是否大于預設距離，如果無人機本體進入預警區(qū)域或禁飛區(qū)域的距離不大于所述預設距離，則由預警單元(1b)向所述控制信號接口(9)輸出返航指令，根據所述返航指令控制無人機本體按存儲元件(7)記錄的當前飛行路線返回，如果無人機進入預警區(qū)域或禁飛區(qū)域的距離大于所述預設距離，則由強制執(zhí)行單元(1c)輸出禁飛指令，根據所述禁飛指令控制無人機降落。
2.根據權利要求1所述的無人機避險飛行數(shù)據記錄裝置，其特征在于：所述主控芯片(1)為32位單片機。
3.根據權利要求1所述的無人機避險飛行數(shù)據記錄裝置，其特征在于：所述存儲元件(7)為Micro SD存儲卡。
4.根據權利要求1所述的無人機避險飛行數(shù)據記錄裝置，其特征在于：所述轉換器(8)為由八位單片機構成的并行信號轉串行信號轉換器。
5.應用權利要求1所述的一種無人機避險飛行數(shù)據記錄裝置的記錄方法，其特征在于：該方法采用功耗較小的元器件構成獨立完整的飛行數(shù)據記錄裝置，并通過獨立的可充電電源為飛行數(shù)據記錄裝置提供電源，以實現(xiàn)不占用現(xiàn)有無人機自駕系統(tǒng)資源的目的；獨立完整的飛行數(shù)據記錄裝置中自帶感應裝置、主控芯片、儲存和發(fā)射裝置，以實現(xiàn)不影響無人機固有傳感器數(shù)據總線的數(shù)據輸出接口協(xié)議的目的；獨立完整的飛行數(shù)據記錄裝置通過三軸陀螺儀和三軸加速度傳感器感應無人機的三維角速度信號和三維加速度信號，通過主控芯片按捷聯(lián)慣導算法解算出無人機的三維姿態(tài)信息；主控芯片根據三軸地磁傳感器、GPS衛(wèi)星定位裝置和氣壓溫度傳感器感應無人機的地理和位置信息對解算出的無人機三維姿態(tài)信息進行修正獲得具有高可信度的三維姿態(tài)信息；同時，主控芯片將從無人機自駕儀讀取到控制信號根據時間對應關系與具有高可信度的三維姿態(tài)信息一一對應的寫入存儲元件(7)。
6.根據權利要求5所述方法，其特征在于：所述地理和位置信息是指無人機所處位置的經緯度信息和高度信息。
7.根據權利要求5或6所述方法，其特征在于：所述主控芯片具有飛行狀態(tài)判斷功能，通過嵌入主控芯片內的正常飛行程序與無人機實際飛行姿態(tài)比較判斷無人機是否處于正常飛行狀態(tài)，當檢測出非正常飛行狀態(tài)時，觸發(fā)無線發(fā)射芯片發(fā)射固定頻率的求救搜索信號。