本發(fā)明涉及基于步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的指揮鏡兩維轉(zhuǎn)臺(tái)隨動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法，屬于隨動(dòng)控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

指揮鏡是一種對(duì)空觀測(cè)的光學(xué)儀器，將指揮鏡安裝在兩維轉(zhuǎn)臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)空中目標(biāo)搜捕、識(shí)別和指示等功能。

步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制的基本原理是向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送脈沖，脈沖的數(shù)量對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角位置，脈沖的頻率對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相對(duì)伺服系統(tǒng)，伺服電機(jī)內(nèi)部通過(guò)安裝旋轉(zhuǎn)編碼器實(shí)現(xiàn)了反饋控制，控制精度高，但成本較高。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是一種開(kāi)環(huán)控制，因而連線簡(jiǎn)單、成本低。步進(jìn)電機(jī)利用細(xì)分技術(shù)，可以達(dá)到較高的精度，重復(fù)精度高，缺點(diǎn)是可能存在失步現(xiàn)象。

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)通常應(yīng)用于預(yù)先知道運(yùn)行位置軌跡的定位控制系統(tǒng)和速度控制系統(tǒng)，可以通過(guò)適當(dāng)?shù)姆椒ㄟM(jìn)行軌跡規(guī)劃，防止步進(jìn)電機(jī)出現(xiàn)失步現(xiàn)象，如中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枺篊N201210422712.3，申請(qǐng)日：2012年10月30日，專利名稱為：一種步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)及控制方法，該發(fā)明涉及一種步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)及控制方法，采用指數(shù)型加減速曲線，控制步進(jìn)電機(jī)定位，這是目前步進(jìn)電機(jī)控制較為普遍采用的方法。

指揮鏡位置隨動(dòng)系統(tǒng)由于其給定的位置輸入信號(hào)預(yù)先未知且隨時(shí)間變化，難以事先對(duì)運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行規(guī)劃，同時(shí)承載指揮鏡的光學(xué)設(shè)備的隨動(dòng)平臺(tái)應(yīng)避免角加速度突變?cè)斐晒鈱W(xué)設(shè)備的沖擊，因此常規(guī)的步進(jìn)電機(jī)控制方法難以滿足應(yīng)用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述不足，本發(fā)明提供了基于步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的位置隨動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法。

本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：

本發(fā)明是一種基于步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的指揮鏡兩維轉(zhuǎn)臺(tái)隨動(dòng)控制系統(tǒng)，包括上位機(jī)接口、運(yùn)動(dòng)控制器、方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、方位步進(jìn)電機(jī)、方位減速機(jī)、高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、高低步進(jìn)電機(jī)、高低減速機(jī)、隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、指揮鏡等，運(yùn)動(dòng)控制器接收上位機(jī)隨動(dòng)位置給定，分別產(chǎn)生方位、高低控制指令信號(hào)通過(guò)與方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間的連接電纜傳輸給方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，完成方位步進(jìn)電機(jī)、高低步進(jìn)電機(jī)的位置控制；方位步進(jìn)電機(jī)輸出軸、高低步進(jìn)電機(jī)輸出軸分別與方位減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)軸、高低減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)軸相連，帶動(dòng)方位減速機(jī)、高低減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；方位減速機(jī)輸出軸、高低減速機(jī)輸出軸分別與隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的方位、高低轉(zhuǎn)軸相連，控制隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)兩維轉(zhuǎn)動(dòng)，指揮鏡安裝在隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)上，跟隨隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)形式為轉(zhuǎn)動(dòng)方向信號(hào)、頻率信號(hào)。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述運(yùn)動(dòng)控制器包括微處理器（本實(shí)例選擇意法半導(dǎo)體公司STM32F103系列）、和可編程邏輯器件(本實(shí)例選擇Altera公司的EPM570)等；所述微處理器使用的資源包括現(xiàn)場(chǎng)總線、定時(shí)器一、定時(shí)器二、定時(shí)器三、普通輸出口一、普通輸出口二、數(shù)據(jù)總線、地址總線等；所述可編程邏輯器件實(shí)現(xiàn)功能包括可逆計(jì)數(shù)器一、可逆計(jì)數(shù)器二、方位最大值、高低最大值等。所述的定時(shí)器一用于產(chǎn)生控制方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的方位脈沖輸出信號(hào)，同時(shí)通過(guò)印制線連接到可編程邏輯器件的可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)輸入端；普通輸出口一用于產(chǎn)生方位方向輸出信號(hào)，同時(shí)通過(guò)印制線連接到可編程邏輯器件的可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)方向輸入端；所述的定時(shí)器二用于產(chǎn)生控制高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的高低脈沖輸出信號(hào)，同時(shí)通過(guò)印制線連接到可編程邏輯器件的可逆計(jì)數(shù)器二的計(jì)數(shù)輸入端；普通輸出口二用于產(chǎn)生高低方向輸出信號(hào)，同時(shí)通過(guò)印制線連接到可編程邏輯器件的可逆計(jì)數(shù)器二的計(jì)數(shù)方向輸入端；微處理器通過(guò)數(shù)據(jù)總線和地址總線讀取可逆計(jì)數(shù)器一、可逆計(jì)數(shù)器二的計(jì)數(shù)值；微處理器通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線和上位機(jī)通訊，接收上位機(jī)方位、高低的隨動(dòng)位置值；方位脈沖輸出信號(hào)、方位方向輸出信號(hào)通過(guò)微處理器的連接器與方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)相連，控制方位步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；高低脈沖輸出信號(hào)、高低方向輸出信號(hào)通過(guò)微處理器的連接器與高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)相連，控制高低步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的方位最大值用于限定可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)最大值；所述的高低最大值用于限定可逆計(jì)數(shù)器二的計(jì)數(shù)最大值。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：可編程邏輯器件中的可逆計(jì)數(shù)器一計(jì)數(shù)方法是當(dāng)方位脈沖輸出信號(hào)上升沿時(shí),如果方位方向輸出信號(hào)為高電平，首先判斷可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)值是否達(dá)到方位最大值，如達(dá)到方位最大值，可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)值置零，如沒(méi)有達(dá)到方位最大值，則增計(jì)數(shù)；如果方位方向輸出信號(hào)為低電平，首先判斷可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)值是否為零，如為零，可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)值置為方位最大值，如不為零，則減計(jì)數(shù)；方位最大值等于方位減速機(jī)速比乘以步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)細(xì)分?jǐn)?shù)減去1。

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述微處理器中定時(shí)器三用于產(chǎn)生定時(shí)中斷，定時(shí)中斷周期通?？蛇x擇為毫秒，在此定時(shí)中斷服務(wù)程序中，完成方位隨動(dòng)位置控制、高低隨動(dòng)位置控制運(yùn)算

本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于：所述方位隨動(dòng)位置控制包括位置給定、位置校正、頻率控制函數(shù)、方向輸出信號(hào)、頻率輸出、位置反饋等；所述的位置給定通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線接收上位機(jī)方位隨動(dòng)位置給定值，位置給定值需要根據(jù)實(shí)際情況轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)量，所述的位置校正采用比例積分調(diào)節(jié)器或比例調(diào)節(jié)器等位置校正控制算法，實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的方位、高低位置控制；位置校正輸出即期望方位步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度值，期望方位步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度值與方位脈沖頻率成線性關(guān)系，期望方位步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度值傳輸給頻率控制函數(shù)；頻率控制函數(shù)輸出給定時(shí)器一，由定時(shí)器一產(chǎn)生方位脈沖輸出信號(hào)，同時(shí)頻率控制函數(shù)輸出控制方位方向輸出信號(hào)；所述的位置反饋是通過(guò)數(shù)據(jù)總線和地址總線讀取可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)值，所述的高低隨動(dòng)位置控制與方位隨動(dòng)位置控制原理相同，不再贅述。

所述的頻率控制函數(shù)用于對(duì)位置控制的輸出頻率進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)方位、高低平穩(wěn)運(yùn)行。

所述的頻率控制函數(shù)計(jì)算方法及步驟：

1)設(shè)期望方位步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度值對(duì)應(yīng)的脈沖頻率為（位置校正輸出值），上次采樣周期實(shí)際輸出脈沖頻率為（的初始值為0）；計(jì)算期望輸出頻率增量 如式（1），（物理意義對(duì)應(yīng)方位步進(jìn)電機(jī)的角加速度）；

（1）

2)依據(jù)式（2）對(duì)式（1）的計(jì)算結(jié)果進(jìn)行約束計(jì)算：

式（2）中：

----上次采樣周期實(shí)際脈沖頻率增量；

----指揮鏡隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的運(yùn)行角加速度最大變化量（對(duì)應(yīng)的脈沖頻率變化量的變化量），此值在實(shí)際系統(tǒng)中以不損害指揮鏡為原則測(cè)試確定，為常數(shù)；

式（2）中為角加速度的變化量，式（2）限制角加速度的變化量，即限制步進(jìn)電機(jī)角加速度突變對(duì)指揮鏡的沖擊；

3)為防止步進(jìn)電機(jī)失步，對(duì)依據(jù)式（3）對(duì)進(jìn)一步約束計(jì)算，

(3)

式（3）中，為方位隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)允許的最大角加速度對(duì)應(yīng)的脈沖頻率變化量，根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)確定，為常數(shù)；

4)實(shí)際輸出脈沖頻率依據(jù)式（4）計(jì)算；

式（4）中，為方位脈沖輸出信號(hào)的最大頻率，對(duì)應(yīng)方位步進(jìn)電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速，依據(jù)實(shí)際系統(tǒng)確定，是常數(shù)。

5)如果，將普通輸出口一置為高電平，否則將普通輸出口一置為低電平；

6)更新變量： ；更新變量：；

7)取絕對(duì)值傳輸給定時(shí)器一，由定時(shí)器一產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率的方位脈沖輸出信號(hào)。

8)本次采樣周期計(jì)算結(jié)束，下一采樣周期從步驟（1）開(kāi)始執(zhí)行。

本發(fā)明所達(dá)到的有益效果：

（1）、本發(fā)明的系統(tǒng)通過(guò)對(duì)頻率變化量即步進(jìn)電機(jī)速度變化量的控制，使指揮鏡隨動(dòng)平臺(tái)避免在未知輸入情況下速度突變和加速度突變?cè)斐蓪?duì)指揮鏡的沖擊及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的失步問(wèn)題；

（2）、本發(fā)明的系統(tǒng)通過(guò)采用微處理器和可編程邏輯器件相結(jié)合，利用可編程邏輯器件記錄輸出脈沖數(shù)作為位置反饋，隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的控制方法與普通伺服系統(tǒng)相似，實(shí)現(xiàn)較為簡(jiǎn)便，同時(shí)基于該硬件架構(gòu)非常容易實(shí)現(xiàn)更多步進(jìn)電機(jī)的隨動(dòng)位置系統(tǒng)的控制。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的基于步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的指揮鏡兩維轉(zhuǎn)臺(tái)隨動(dòng)控制系統(tǒng)組成示意圖。

圖2是本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)控制器組成示意圖。

圖3是本發(fā)明的微處理器中定時(shí)器三控制算法組成示意圖。

圖4是本發(fā)明的方位隨動(dòng)位置控制算法組成示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

如圖1基于步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的指揮鏡兩維轉(zhuǎn)臺(tái)隨動(dòng)控制系統(tǒng)組成示意圖所示，本發(fā)明是一種基于步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的指揮鏡兩維轉(zhuǎn)臺(tái)隨動(dòng)控制系統(tǒng)，包括上位機(jī)接口、運(yùn)動(dòng)控制器、方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、方位步進(jìn)電機(jī)、方位減速機(jī)、高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、高低步進(jìn)電機(jī)、高低減速機(jī)、隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、指揮鏡等。運(yùn)動(dòng)控制器接收上位機(jī)隨動(dòng)位置給定，分別產(chǎn)生方位、高低控制指令信號(hào)通過(guò)與方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間的連接電纜傳輸給方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，完成方位步進(jìn)電機(jī)、高低步進(jìn)電機(jī)的位置控制；方位步進(jìn)電機(jī)輸出軸、高低步進(jìn)電機(jī)輸出軸分別與方位減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)軸、高低減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)軸相連，帶動(dòng)方位減速機(jī)、高低減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；方位減速機(jī)輸出軸、高低減速機(jī)輸出軸分別與隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的方位、高低轉(zhuǎn)軸相連，控制隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)兩維轉(zhuǎn)動(dòng)，指揮鏡安裝在隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)上，跟隨隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)形式為轉(zhuǎn)動(dòng)方向信號(hào)、頻率信號(hào)。

如圖2運(yùn)動(dòng)控制器組成示意圖所示，所述運(yùn)動(dòng)控制器包括微處理器、和可編程邏輯器件等；所述微處理器使用的資源包括現(xiàn)場(chǎng)總線、定時(shí)器一、定時(shí)器二、定時(shí)器三、普通輸出口一、普通輸出口二、數(shù)據(jù)總線、地址總線等；所述可編程邏輯器件實(shí)現(xiàn)功能包括可逆計(jì)數(shù)器一、可逆計(jì)數(shù)器二、方位最大值、高低最大值等。所述的定時(shí)器一用于產(chǎn)生控制方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的方位脈沖輸出信號(hào)，同時(shí)通過(guò)印制線連接到可編程邏輯器件的可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)輸入端；普通輸出口一用于產(chǎn)生方位方向輸出信號(hào)，同時(shí)通過(guò)印制線連接到可編程邏輯器件的可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)方向輸入端；所述的定時(shí)器二用于產(chǎn)生控制高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的高低脈沖輸出信號(hào)，同時(shí)通過(guò)印制線連接到可編程邏輯器件的可逆計(jì)數(shù)器二的計(jì)數(shù)輸入端；普通輸出口二用于產(chǎn)生高低方向輸出信號(hào)，同時(shí)通過(guò)印制線連接到可編程邏輯器件的可逆計(jì)數(shù)器二的計(jì)數(shù)方向輸入端；微處理器通過(guò)數(shù)據(jù)總線和地址總線讀取可逆計(jì)數(shù)器一、可逆計(jì)數(shù)器二的計(jì)數(shù)值；微處理器通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線和上位機(jī)通訊，接收上位機(jī)方位、高低的隨動(dòng)位置值；方位脈沖輸出信號(hào)、方位方向輸出信號(hào)通過(guò)微處理器的連接器與方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)相連，控制方位步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；高低脈沖輸出信號(hào)、高低方向輸出信號(hào)通過(guò)微處理器的連接器與高低步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)相連，控制高低步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的方位最大值用于限定可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)最大值；所述的高低最大值用于限定可逆計(jì)數(shù)器二的計(jì)數(shù)最大值。

所述可編程邏輯器件中的可逆計(jì)數(shù)器一計(jì)數(shù)方法是當(dāng)方位脈沖輸出信號(hào)上升沿時(shí),如果方位方向輸出信號(hào)為高電平，首先判斷可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)值是否達(dá)到方位最大值，如達(dá)到方位最大值，可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)值置零，如沒(méi)有達(dá)到方位最大值，則增計(jì)數(shù)；如果方位方向輸出信號(hào)為低電平，首先判斷可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)值是否為零，如為零，可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)值置為方位最大值，如不為零，則減計(jì)數(shù)；方位最大值等于方位減速機(jī)速比乘以步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)細(xì)分?jǐn)?shù)減去1，本實(shí)例中方位步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)細(xì)分為1200脈沖/轉(zhuǎn)，方位減速機(jī)減速比10，則方位最大值等于 ；所述的可編程邏輯器件中的可逆計(jì)數(shù)器二計(jì)數(shù)方法與可逆計(jì)數(shù)器二方法相同。

如圖3所述微處理器中定時(shí)器三控制算法組成示意圖所示，所述定時(shí)器三用于產(chǎn)生定時(shí)中斷，定時(shí)中斷周期通?？蛇x擇為毫秒，與常規(guī)伺服系統(tǒng)位置控制定時(shí)中斷方法相同，在此定時(shí)中斷服務(wù)程序中，完成方位隨動(dòng)位置控制、高低隨動(dòng)位置控制的控制運(yùn)算；

如圖4為述方位隨動(dòng)位置控制算法組成示意圖所示，所述方位隨動(dòng)位置控制包括位置給定、位置校正、頻率控制函數(shù)、方向輸出信號(hào)、頻率輸出、位置反饋等；所述的位置給定通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線接收上位機(jī)方位隨動(dòng)位置給定值，位置給定值需要根據(jù)實(shí)際情況轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)量，本應(yīng)用實(shí)例中，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)細(xì)分為1200脈沖/轉(zhuǎn)，方位減速機(jī)減速比10，則位置給定值個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)360度；所述的位置校正采用比例積分調(diào)節(jié)器或比例調(diào)節(jié)器等位置校正控制算法，實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的方位位置控制；位置校正輸出即期望方位步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度值，期望方位步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度值與方位脈沖頻率成線性關(guān)系，期望方位步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度值傳輸給頻率控制函數(shù)；頻率控制函數(shù)輸出給定時(shí)器一，由定時(shí)器一產(chǎn)生方位脈沖輸出信號(hào)，同時(shí)頻率控制函數(shù)輸出控制方位方向輸出信號(hào)；所述的位置反饋是通過(guò)數(shù)據(jù)總線和地址總線讀取可逆計(jì)數(shù)器一的計(jì)數(shù)值。所述的高低隨動(dòng)位置控制與方位隨動(dòng)位置控制原理相同，不再贅述。

所述的頻率控制函數(shù)，計(jì)算方法及步驟如下：

1)設(shè)期望方位步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度值對(duì)應(yīng)的脈沖頻率為（位置校正輸出值），上次采樣周期實(shí)際輸出脈沖頻率為（的初始值為0）；計(jì)算期望輸出頻率增量如式（1），（物理意義對(duì)應(yīng)方位步進(jìn)電機(jī)的角加速度）；

（1）

2)依據(jù)式（2）對(duì)式（1）的計(jì)算結(jié)果進(jìn)行約束計(jì)算：

式（2）中：

----上次采樣周期實(shí)際脈沖頻率增量；

----指揮鏡隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的運(yùn)行角加速度最大變化量（對(duì)應(yīng)的脈沖頻率變化量的變化量），此值在實(shí)際系統(tǒng)中以不損害指揮鏡為原則測(cè)試確定，為常數(shù)；

式（2）中為角加速度的變化量，式（2）限制角加速度的變化量，即限制步進(jìn)電機(jī)角加速度突變對(duì)指揮鏡的沖擊；

3)為防止步進(jìn)電機(jī)失步，對(duì)依據(jù)式（3）對(duì)進(jìn)一步約束計(jì)算，

(3)

式（3）中，為方位隨動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)允許的最大角加速度對(duì)應(yīng)的脈沖頻率變化量，根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)確定，為常數(shù)；

4)實(shí)際輸出脈沖頻率依據(jù)式（4）計(jì)算；

式（4）中，為方位脈沖輸出信號(hào)的最大頻率，對(duì)應(yīng)方位步進(jìn)電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速，依據(jù)實(shí)際系統(tǒng)確定，是常數(shù)。

5)如果，將普通輸出口一置為高電平，否則將普通輸出口一置為低電平；

6)更新變量：；更新變量：；

7)取絕對(duì)值傳輸給定時(shí)器一，由定時(shí)器一產(chǎn)生對(duì)應(yīng)頻率的方位脈沖輸出信號(hào)。

8)本次采樣周期計(jì)算結(jié)束，下一采樣周期從步驟（1）開(kāi)始執(zhí)行。