本發(fā)明涉及一種基于射頻信號的智能料盒運輸車。

背景技術(shù)：

料盒，材質(zhì)鋁合金，適應(yīng)于自動固晶機，自動焊線機等機臺。料盒在不同行業(yè)中有不同的使用方法和使用材質(zhì)。在封裝行業(yè)中，一般用鋁料盒來進行封裝和烘烤作業(yè)。主要用于自動固晶機、自動焊線機（ASM，KS，KAIJO）等機臺上，進行自動上下料。主要有直插料盒、SMD料盒、大功率料盒、COB料盒、三極管料盒及各種非標(biāo)料盒。

在半導(dǎo)體封裝，半導(dǎo)體生產(chǎn)流程由晶圓制造、晶圓測試、芯片封裝和封裝后測試組成。塑封之后，還要進行一系列操作，如后固化（Post Mold Cure）、切筋和成型（Trim&Form）、電鍍（Plating）以及打印等工藝。典型的封裝工藝流程為：劃片-裝片-鍵合-塑封-去飛邊-電鍍-打印-切筋和成型-外觀檢查-成品測試-包裝出貨。簡單來說，就是將半導(dǎo)體元件與空氣隔絕，防止空氣中的雜質(zhì)對芯片電路的腐蝕而造成電氣性能下降，并且另一方面，封裝后的芯片也更便于安裝和運輸。在封裝過程中，需要對元件進行送料，這個時候就必須用到半導(dǎo)體料盒，半導(dǎo)體料盒由優(yōu)質(zhì)鋁合金加工而成，經(jīng)過切割，表面處理等優(yōu)良工藝。在使用上能夠滿足客戶定制尺寸，不卡料等等要求。

在實際的封裝生產(chǎn)過程中，一道工序完成之后，需要通過人工方式先將料盒從封裝機臺上取下后，再用推車移動到下一道工序的封裝機臺處。這種人工上下料以及運輸?shù)姆绞讲粌H需要消耗人力，還容易造成人為的差錯，且具有一定的危險性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：提供一種替代人工運輸方式的用于芯片封裝的智能料盒運輸車。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供一種基于射頻信號的智能料盒運輸車，包括運輸車本體以及安裝在運輸車上的氮氣柜，其中，所述運輸車本體上還安裝有行駛控制模塊、射頻收發(fā)系統(tǒng)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、FFT 變換模塊、求模電路、非相參積累器、CFAR 檢測電路、攝像頭、無線傳輸模塊、控制器，控制器分別與行駛控制模塊、CFAR 檢測電路、攝像頭、無線傳輸模塊連接；

所述射頻收發(fā)系統(tǒng)，用于向外界發(fā)送射頻信號，接收射頻信號遇到障礙物而散射的回波信號，并將所述回波信號與所述射頻信號混頻獲得差拍信號；所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器，用于將所述差拍信號進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，獲得數(shù)字信號；所述FFT 變換模塊，用于將所述數(shù)字信號經(jīng)過快速傅里葉變換得到頻域圖，對頻譜圖進行處理獲得峰值點所對應(yīng)的頻率值，根據(jù)頻率值獲取初始障礙物距離信號；所述求模電路，用于將所述初始障礙物距離信號進行求模，獲得信號幅度值；所述非相參積累器，用于將各信號幅度值進行非相參積累，獲得非相參積累數(shù)據(jù)；所述CFAR 檢測電路，用于采用恒虛警檢測方法對所述非相參積累數(shù)據(jù)進行檢測，獲得障礙物距離信號；

控制器通過行駛控制模塊控制運輸車本體的行駛，根據(jù)所述CFAR 檢測電路的檢測結(jié)果控制運輸車本體進行避障，將攝像頭采集到的運輸車本體行進過程中的圖像信息通過無線傳輸模塊傳輸至控制臺，并根據(jù)控制臺的指令控制運輸車的工作。

作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述攝像頭通過升降桿安裝在運輸車本體上。

作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述CFAR 檢測電路包括加減法器、第一延時單元、第二延時單元、第三延時單元、第一比較器和第二比較器；所述加減法器的加法輸入端與所述非相參積累器的輸出端連接，所述加減法器輸出端分別與所述加減法器的加法輸入端、第一延時單元和第一比較器連接，第一延時單元、第一比較器、第二比較器依次連接，第二延時單元的輸入端與所述非相參積累器的輸出端連接，第二延時單元的輸出端分別與所述加減法器的減法輸入端和第三延時器連接，第三延時器與第二比較單元連接。

作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述求模電路包括第一乘法器、第二乘法器、加法器、平方根器，所述第一乘法器和所述第二乘法器分別與所述加法器連接，所述加法器與所述平方根器連接。

作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，射頻收發(fā)系統(tǒng)包括帶有機械掃描的毫米波雷達天線、帶有機械掃描的接收天線和混頻裝置，所述毫米波雷達天線和所述接收天線分別與所述混頻裝置連接。

作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述氮氣柜內(nèi)還設(shè)置有固定料盒的料盒固定裝置。

作為本發(fā)明的進一步優(yōu)化方案，所述氮氣柜內(nèi)還設(shè)置有多個放置料盒的料盒運送位。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果：

本發(fā)明的技術(shù)方案中，通過氮氣柜對料盒的存放，避免了未封裝完成的基板或芯片在運輸過程中會產(chǎn)生的問題；通過基于射頻信號的自主避障來判斷障礙物，實現(xiàn)運輸車在運輸過程中的自動避障，自動化程度高，安全可靠，使用方便；本發(fā)明提高了生產(chǎn)安全系數(shù)，降低了勞動者的勞動強度。

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施方式，且描述的實施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進一步理解的是，本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。應(yīng)該理解，當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無線連接或耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個或更多個相關(guān)聯(lián)的列出項的任一單元和全部組合。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語（包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語）具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會用理想化或過于正式的含義來解釋。

下面對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細(xì)說明：

本發(fā)明提供一種基于射頻信號的智能料盒運輸車，包括運輸車本體以及安裝在運輸車上的氮氣柜，其中，所述運輸車本體上還安裝有行駛控制模塊、射頻收發(fā)系統(tǒng)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、FFT 變換模塊、求模電路、非相參積累器、CFAR 檢測電路、攝像頭、無線傳輸模塊、控制器，控制器分別與行駛控制模塊、CFAR 檢測電路、攝像頭、無線傳輸模塊連接。

所述射頻收發(fā)系統(tǒng)，用于向外界發(fā)送射頻信號，接收射頻信號遇到障礙物而散射的回波信號，并將所述回波信號與所述射頻信號混頻獲得差拍信號；所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器，用于將所述差拍信號進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，獲得數(shù)字信號；所述FFT 變換模塊，用于將所述數(shù)字信號經(jīng)過快速傅里葉變換得到頻域圖，對頻譜圖進行處理獲得峰值點所對應(yīng)的頻率值，根據(jù)頻率值獲取初始障礙物距離信號；所述求模電路，用于將所述初始障礙物距離信號進行求模，獲得信號幅度值；所述非相參積累器，用于將各信號幅度值進行非相參積累，獲得非相參積累數(shù)據(jù)；所述CFAR 檢測電路，用于采用恒虛警檢測方法對所述非相參積累數(shù)據(jù)進行檢測，獲得障礙物距離信號。

控制器通過行駛控制模塊控制運輸車本體的行駛，根據(jù)所述CFAR 檢測電路的檢測結(jié)果控制運輸車本體進行避障，將攝像頭采集到的運輸車本體行進過程中的圖像信息通過無線傳輸模塊傳輸至控制臺，并根據(jù)控制臺的指令控制運輸車的工作。

進一步地，所述CFAR 檢測電路包括加減法器、第一延時單元、第二延時單元、第三延時單元、第一比較器和第二比較器；所述加減法器的加法輸入端與所述非相參積累器的輸出端連接，所述加減法器輸出端分別與所述加減法器的加法輸入端、第一延時單元和第一比較器連接，第一延時單元、第一比較器、第二比較器依次連接，第二延時單元的輸入端與所述非相參積累器的輸出端連接，第二延時單元的輸出端分別與所述加減法器的減法輸入端和第三延時器連接，第三延時器與第二比較單元連接。

進一步地，所述求模電路包括第一乘法器、第二乘法器、加法器、平方根器，所述第一乘法器和所述第二乘法器分別與所述加法器連接，所述加法器與所述平方根器連接。

進一步地，射頻收發(fā)系統(tǒng)包括帶有機械掃描的毫米波雷達天線、帶有機械掃描的接收天線和混頻裝置，所述毫米波雷達天線和所述接收天線分別與所述混頻裝置連接。

進一步地，所述攝像頭通過升降桿安裝在運輸車本體上，以便于根據(jù)實際需要對攝像頭的高度進行調(diào)整。

進一步地，所述氮氣柜內(nèi)還設(shè)置有固定料盒的料盒固定裝置。為保證料盒運送過程的安全性，避免運輸車的移動過程中導(dǎo)致的料盒偏移造成安全隱患。在運輸車上設(shè)置對其上放置的料盒進行固定的料盒固定裝置，提高料盒運送過程中的穩(wěn)定性。

進一步地，所述氮氣柜內(nèi)設(shè)置有多個放置料盒的料盒運送位，可以實現(xiàn)一次對料盒的運送過程完成多個料盒的同時運送。

以上所述，僅為本發(fā)明中的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉該技術(shù)的人在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可理解想到的變換或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的包含范圍之內(nèi)，因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護范圍為準(zhǔn)。