本發(fā)明涉及航空技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱(chēng)“無(wú)人機(jī)”，是利用無(wú)線(xiàn)電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。

目前，隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，無(wú)人機(jī)的使用越來(lái)越廣泛，由于無(wú)人機(jī)具有無(wú)人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)、生存能力強(qiáng)、機(jī)動(dòng)性能好、使用方便等優(yōu)點(diǎn)，其已經(jīng)廣泛應(yīng)用于地圖測(cè)繪、森林勘測(cè)、搶險(xiǎn)救災(zāi)、物流快遞、高空拍攝等領(lǐng)域。

在當(dāng)前的無(wú)人機(jī)控制中，無(wú)人機(jī)配備的距離傳感器，比如紅外距離傳感器、超聲波傳感器等的使用，使得無(wú)人機(jī)的應(yīng)用場(chǎng)景更加廣泛，而且，操作也更加便捷和安全。

但是，本發(fā)明人在日常的工作中發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在如下不足：

無(wú)人機(jī)在飛行時(shí)，存在水平飛行模式和垂直飛行模式，在檢測(cè)飛行過(guò)程中障礙物時(shí)，無(wú)人機(jī)至少需要配備兩個(gè)距離傳感器，一個(gè)用于檢測(cè)水平方向障礙物，另一個(gè)用于檢測(cè)垂直方向障礙物。

由此可見(jiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中存在配備兩個(gè)傳感器導(dǎo)致成本高，飛行控制系統(tǒng)處理兩個(gè)傳感器的信息，使信息處理過(guò)程繁瑣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法和裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)成本高、信息處理過(guò)程繁瑣的技術(shù)問(wèn)題，具有成本低、信息處理過(guò)程簡(jiǎn)便、檢測(cè)準(zhǔn)確、便捷、實(shí)時(shí)的技術(shù)效果。

第一方面，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，所述無(wú)人機(jī)包括一距離傳感器，其中，所述方法包括：獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行狀態(tài)，其中，在所述第一飛行狀態(tài)下所述距離傳感器為第一位置狀態(tài)；獲得所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入第二飛行狀態(tài)的第一指令；所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述第一指令將所述距離傳感器調(diào)整為第二位置狀態(tài)；其中所述第二位置狀態(tài)與所述第一位置狀態(tài)不同。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：所述第一飛行狀態(tài)為水平飛行模式，所述第二飛行狀態(tài)為垂直飛行模式，其中，所述距離傳感器的第一位置狀態(tài)為水平傳感狀態(tài)，所述距離傳感器的第二位置狀態(tài)為垂直傳感狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：獲得所述無(wú)人機(jī)的水平飛行姿態(tài)，獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行姿態(tài)；根據(jù)所述第一飛行姿態(tài)和所述水平飛行姿態(tài)之間的第一參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第二參數(shù)信息，使所述距離傳感器為水平傳感狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：獲得所述無(wú)人機(jī)的垂直飛行姿態(tài)，獲得所述無(wú)人機(jī)的第二飛行姿態(tài)；根據(jù)所述第二飛行姿態(tài)和所述垂直飛行姿態(tài)之間的第三參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第四參數(shù)信息，使得所述距離傳感器為垂直傳感狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行方向；根據(jù)所述第一飛行方向確定所述距離傳感器的第五參數(shù)信息，其中所述第五參數(shù)信息使得所述距離傳感器的水平傳感方向與所述第一飛行方向同向。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置，所述無(wú)人機(jī)包括一距離傳感器，其中，所述裝置包括：第一獲得單元，所述第一獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行狀態(tài)，其中，在所述第一飛行狀態(tài)下所述距離傳感器為第一位置狀態(tài)；第二獲得單元，所述第二獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入第二飛行狀態(tài)的第一指令；第一調(diào)整單元，所述第一調(diào)整單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述第一指令將所述距離傳感器調(diào)整為第二位置狀態(tài)；其中所述第二位置狀態(tài)與所述第一位置狀態(tài)不同。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：所述第一飛行狀態(tài)為水平飛行模式，所述第二飛行狀態(tài)為垂直飛行模式，其中，所述距離傳感器的第一位置狀態(tài)為水平傳感狀態(tài)，所述距離傳感器的第二位置狀態(tài)為垂直傳感狀態(tài)。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：第三獲得單元，所述第三獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的水平飛行姿態(tài)，第四獲得單元，所述第四獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行姿態(tài)；第二調(diào)整單元，所述第二調(diào)整單元用于根據(jù)所述第一飛行姿態(tài)和所述水平飛行姿態(tài)之間的第一參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第二參數(shù)信息，使所述距離傳感器為水平傳感狀態(tài)。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：第五獲得單元，所述第五獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的垂直飛行姿態(tài)，第六獲得單元，所述第六獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的第二飛行姿態(tài)；第三調(diào)整單元，第三調(diào)整單元用于根據(jù)所述第二飛行姿態(tài)和所述垂直飛行姿態(tài)之間的第三參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第四參數(shù)信息，使得所述距離傳感器為垂直傳感狀態(tài)。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：第七獲得單元，所述第七獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行方向；第四確定單元，所述第四確定單元用于根據(jù)所述第一飛行方向確定所述距離傳感器的第五參數(shù)信息，其中所述第五參數(shù)信息使得所述距離傳感器的水平傳感方向與所述第一飛行方向同向。

本申請(qǐng)實(shí)施例中的上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：

1、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，當(dāng)無(wú)人機(jī)從第一飛行狀態(tài)進(jìn)入第二飛行狀態(tài)時(shí)，同時(shí)無(wú)人機(jī)使距離傳感器也從第一位置狀態(tài)調(diào)整為第二位置狀態(tài)。通過(guò)上述方案只用一個(gè)距離傳感器即能同時(shí)解決現(xiàn)有技術(shù)中需要設(shè)置兩個(gè)距離傳感器的成本高、信息處理過(guò)程繁瑣的技術(shù)問(wèn)題，具有成本低、信息處理過(guò)程簡(jiǎn)便、檢測(cè)準(zhǔn)確、便捷、實(shí)時(shí)的技術(shù)效果。

2、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，當(dāng)無(wú)人機(jī)從水平飛行模式進(jìn)入垂直著陸模式時(shí)，使距離傳感器的水平傳感狀態(tài)調(diào)整為垂直傳感狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了當(dāng)無(wú)人機(jī)從水平飛行模式進(jìn)入垂直著陸模式時(shí)，距離傳感器隨之從水平傳感狀態(tài)調(diào)整為垂直傳感狀態(tài)，具有成本低、信息處理過(guò)程簡(jiǎn)便、檢測(cè)準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、便捷的技術(shù)效果。

3、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)獲得無(wú)人機(jī)的水平飛行姿態(tài)和無(wú)人機(jī)的第一飛行姿態(tài)；根據(jù)第一飛行姿態(tài)和水平飛行姿態(tài)之間的第一參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第二參數(shù)信息，使得距離傳感器為水平傳感狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在水平飛行模式時(shí)，當(dāng)飛行姿態(tài)改變，但距離傳感器仍保持水平傳感狀態(tài)，具有檢測(cè)準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、便捷的技術(shù)效果。

4、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)獲得所述無(wú)人機(jī)的垂直著陸姿態(tài)和第二飛行姿態(tài)；根據(jù)所述第二飛行姿態(tài)和垂直著陸姿態(tài)之間的第三參數(shù)信息，調(diào)整距離傳感器的第四參數(shù)信息，使得距離傳感器為垂直傳感狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了在無(wú)人機(jī)垂直著陸模式時(shí)，當(dāng)飛行姿態(tài)改變，但距離傳感器仍保持垂直傳感狀態(tài)，具有檢測(cè)準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、便捷的技術(shù)效果。

5、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行方向；根據(jù)所述第一飛行方向確定所述距離傳感器的第五參數(shù)信息，其中第五參數(shù)信息使得所述距離傳感器的水平傳感方向與所述第一飛行方向同向，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在水平飛行模式中，距離傳感器傳感方向與飛行方向一致，具有準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、便捷，有效檢測(cè)障礙物的技術(shù)效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一中提供的一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二中提供的另一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例三中提供的又一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法流程圖；

圖4位本發(fā)明實(shí)施例四中提供的一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法和裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)成本高、信息處理過(guò)程繁瑣的技術(shù)問(wèn)題，具有成本低、信息處理過(guò)程簡(jiǎn)便、檢測(cè)準(zhǔn)確、便捷、實(shí)時(shí)的技術(shù)效果。

本申請(qǐng)實(shí)施例為解決上述問(wèn)題，總體思路如下：

當(dāng)無(wú)人機(jī)從第一飛行狀態(tài)進(jìn)入第二飛行狀態(tài)時(shí)，同時(shí)無(wú)人機(jī)使距離傳感器也從第一位置狀態(tài)調(diào)整為第二位置狀態(tài)。通過(guò)上述方案只用一個(gè)距離傳感器即能同時(shí)解決現(xiàn)有技術(shù)中需要設(shè)置兩個(gè)距離傳感器的成本高、信息處理過(guò)程繁瑣的技術(shù)問(wèn)題，具有成本低、信息處理過(guò)程簡(jiǎn)便、檢測(cè)準(zhǔn)確、便捷、實(shí)時(shí)的技術(shù)效果。下面通過(guò)附圖以及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做詳細(xì)的說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體特征是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的詳細(xì)的說(shuō)明，而不是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

本文中術(shù)語(yǔ)“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

實(shí)施例一

如圖1所示，本實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法流程圖，所述方法包括如下步驟：

步驟110：獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行狀態(tài)；

具體來(lái)講，所述無(wú)人機(jī)包括一距離傳感器，無(wú)人機(jī)在第一飛行狀態(tài)下，所述距離傳感器為第一位置狀態(tài)。本實(shí)施例中，所述第一飛行狀態(tài)可以是水平飛行模式，所述水平飛行模式具體為飛行方向與大地平行的飛行模式。所述距離傳感器的第一位置狀態(tài)為水平傳感狀態(tài)，即所述距離傳感器的傳感方向與大地平行。其中，所述距離傳感器可以是紅外距離傳感器、或者超聲波距離傳感器、或者激光測(cè)距傳感器。本申請(qǐng)實(shí)施例并不具體限定傳感器的類(lèi)型。

步驟120：獲得無(wú)人機(jī)進(jìn)入第二飛行狀態(tài)的第一指令；

具體來(lái)講，本實(shí)施例中，所述第二飛行狀態(tài)可以是垂直飛行模式，所述垂直飛行模式具體為飛行方向與大地垂直的飛行模式。所述第一指令即無(wú)人機(jī)進(jìn)入垂直飛行模式的指令。

步驟130：無(wú)人機(jī)使距離傳感器從第一位置狀態(tài)調(diào)整為第二位置狀態(tài)；其中所述第二位置狀態(tài)與所述第一位置狀態(tài)不同。

具體來(lái)說(shuō)，本步驟中第一位置狀態(tài)可以是水平傳感狀態(tài)，即該距離傳感器的傳感方向與大地水平；所述第二位置狀態(tài)可以是垂直傳感狀態(tài)，即該距離傳感器的傳感方向與大地垂直。需要說(shuō)明的是，上面舉例說(shuō)明第一位置狀態(tài)、第二位置狀態(tài)、第一飛行狀態(tài)、第二飛行狀態(tài)均為水平和垂直狀態(tài)，其只是為了更清楚的產(chǎn)生本申請(qǐng)的發(fā)明構(gòu)思。本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法可以是其他無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)，也可以是距離傳感器的其他傳感方向。下面舉例中，將主要以水平飛行和垂直飛行為例予以闡述。

具體來(lái)講，步驟110中，無(wú)人機(jī)處于水平飛行模式，距離傳感器也保持水平傳感狀態(tài)。而在步驟120中，獲得無(wú)人機(jī)進(jìn)入垂直飛行模式的指令，此時(shí)距離傳感器若仍保持水平傳感狀態(tài)，與無(wú)人機(jī)的垂直飛行方向不一致，則不能有效檢測(cè)無(wú)人機(jī)飛行方向的障礙物，易導(dǎo)致不安全事故。

因此，需要調(diào)整距離傳感器的位置狀態(tài)，使之與無(wú)人機(jī)的垂直著陸方向一致，即調(diào)整為垂直傳感狀態(tài)。無(wú)人機(jī)可根據(jù)步驟120中獲得的進(jìn)入垂直著陸模式的指令，使距離傳感器從水平傳感狀態(tài)調(diào)整為垂直傳感狀態(tài)。

通過(guò)上述實(shí)施例可以看出，本申請(qǐng)實(shí)施例的無(wú)人機(jī)只需要配置一個(gè)距離傳感器，即能在水平飛行模式下獲得水平測(cè)距；在垂直飛行模式下也能獲得垂直測(cè)距。也就解決了現(xiàn)有技術(shù)中必須同時(shí)配備兩個(gè)距離傳感器，導(dǎo)致成本高、信息處理過(guò)程繁瑣的技術(shù)問(wèn)題，具有成本低、信息處理過(guò)程簡(jiǎn)便、檢測(cè)準(zhǔn)確、便捷、實(shí)時(shí)的技術(shù)效果。

實(shí)施例二

當(dāng)無(wú)人機(jī)處于水平飛行模式時(shí)，若飛行姿態(tài)改變，則距離傳感器的傳感狀態(tài)也隨飛行姿態(tài)改變，易導(dǎo)致飛行不安全。比如，當(dāng)無(wú)人機(jī)采用上仰的飛行動(dòng)作時(shí)，由于距離傳感器也會(huì)隨著無(wú)人機(jī)的上仰而使得測(cè)量方向上仰，上述距離傳感器的上仰動(dòng)作使得距離傳感器測(cè)得的水平方向的障礙物的距離發(fā)生誤差，使得飛行安全性降低。因此，本實(shí)施例還提供了一種水平飛行模式下隨水平飛行姿態(tài)改變使距離傳感器仍保持水平傳感狀態(tài)的飛行控制方法。所述方法步驟如下：

步驟210：獲得所述無(wú)人機(jī)的水平飛行姿態(tài)；

具體來(lái)講，所述無(wú)人機(jī)的水平飛行姿態(tài)，即無(wú)人機(jī)的機(jī)身與大地平行的飛行姿態(tài)。一般而言，無(wú)人機(jī)在水平飛行姿態(tài)下，所述距離傳感器測(cè)得的距離也是水平的，水平測(cè)得的距離也能更好的反映障礙物的實(shí)際距離，也能夠使得無(wú)人機(jī)更好的做出應(yīng)急動(dòng)作。

步驟220：獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行姿態(tài)；

具體來(lái)講，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于水平飛行模式，飛行姿態(tài)可以改變，本步驟中，第一飛行姿態(tài)，即與水平飛行不同的一種飛行姿態(tài)。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)無(wú)人機(jī)做出上仰動(dòng)作，且上仰角度為45°時(shí)，距離傳感器感測(cè)到障礙物的距離為A，同時(shí)，根據(jù)三角定律，該無(wú)人機(jī)實(shí)際距離障礙物的距離應(yīng)為在這種情況，如果無(wú)人機(jī)仍按照距離A予以執(zhí)行避障動(dòng)作時(shí)，很有可能發(fā)生危險(xiǎn)。

步驟230：根據(jù)所述第一飛行姿態(tài)和所述水平飛行姿態(tài)之間的第一參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第二參數(shù)信息，使所述距離傳感器為水平傳感狀態(tài)。

具體來(lái)講，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于水平飛行模式，若飛行姿態(tài)改變，則距離傳感器會(huì)隨之改變傳感狀態(tài)。因此需要調(diào)整距離傳感器的傳感狀態(tài)，使其仍保持水平傳感狀態(tài)。根據(jù)所述第一飛行姿態(tài)和所述水平飛行姿態(tài)之間的第一參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第二參數(shù)信息，使所述距離傳感器為水平傳感狀態(tài)。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)無(wú)人機(jī)做出上仰動(dòng)作，且上仰角度為45°(第一參數(shù))時(shí)，無(wú)人機(jī)執(zhí)行指令，將距離傳感器的角度(第二參數(shù))進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整的結(jié)果為使之處于水平傳感狀態(tài)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)該無(wú)人機(jī)獲得的障礙物距離是實(shí)際的距離障礙的距離。

具體來(lái)說(shuō)，上述調(diào)整的方式可以采用反向調(diào)整的方式。當(dāng)無(wú)人機(jī)做出上仰動(dòng)作，且上仰角度為45(第一參數(shù))時(shí)，可以使距離傳感器下俯45°(第二參數(shù))，使得距離傳感器仍保持水平傳感狀態(tài)(通過(guò)第一參數(shù)和第二參數(shù)為反向的方式)。同時(shí)，上述距離傳感器和飛機(jī)的姿態(tài)的改變是動(dòng)態(tài)，協(xié)調(diào)，相一致的。這樣的處理方式，使得無(wú)人機(jī)始終能夠獲得水平方向的障礙物信息，并能夠根據(jù)上述信息及時(shí)作出調(diào)整，進(jìn)行有效的避障。

進(jìn)一步的，為了保證距離傳感器測(cè)得距離是正確的方向，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制的方法，具體包括：

獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行方向；

根據(jù)所述第一飛行方向確定所述距離傳感器的第五參數(shù)信息，其中所述第五參數(shù)信息使得所述距離傳感器的水平傳感方向與所述第一飛行方向同向。

具體來(lái)說(shuō)，水平傳感狀態(tài)指與大地平行的傳感狀態(tài)，因此包括了與水平飛行方向相同的水平方向傳感和相反的水平方向傳感。因此，要有效檢測(cè)障礙物，還需使水平傳感方向與水平飛行方向一致。

因此還要獲得無(wú)人機(jī)的第一飛行方向，所述第一飛行方向指無(wú)人機(jī)以所述第一飛行姿態(tài)飛行時(shí)的水平飛行方向；并使距離傳感器的水平傳感方向與第一飛行方向相同，則可實(shí)現(xiàn)有效檢測(cè)障礙物。

實(shí)施例三

當(dāng)無(wú)人機(jī)處于垂直飛行模式時(shí)，若飛行姿態(tài)改變，則距離傳感器的傳感狀態(tài)也隨飛行姿態(tài)改變，易導(dǎo)致飛行不安全。比如，當(dāng)無(wú)人機(jī)在下降過(guò)程中采用斜飛的飛行動(dòng)作時(shí)，由于距離傳感器也會(huì)隨著無(wú)人機(jī)的斜飛而使得測(cè)量方向偏斜，上述距離傳感器的偏斜動(dòng)作使得距離傳感器測(cè)得的垂直方向的障礙物的距離發(fā)生誤差，使得飛行安全性降低。因此，本實(shí)施例還提供了一種垂直飛行模式下隨垂直飛行姿態(tài)改變使距離傳感器仍保持垂直傳感狀態(tài)的飛行控制方法。所述方法步驟如下：

步驟310：獲得所述無(wú)人機(jī)的垂直飛行姿態(tài)，

具體來(lái)講，所述無(wú)人機(jī)的垂直飛行姿態(tài)，即無(wú)人機(jī)的機(jī)身與大地垂直的飛行姿態(tài)。一般而言，無(wú)人機(jī)在水平垂直姿態(tài)下，所述距離傳感器測(cè)得的距離也是垂直的，垂直測(cè)得的距離也能更好的反映地面(障礙物)的實(shí)際距離，也能夠使得無(wú)人機(jī)更好的做出降落動(dòng)作。

步驟320：獲得所述無(wú)人機(jī)的第二飛行姿態(tài)；

具體來(lái)講，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于垂直飛行模式，飛行姿態(tài)可以改變，本步驟中，第二飛行姿態(tài)，即與垂直飛行姿態(tài)不同的一種飛行姿態(tài)。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)無(wú)人機(jī)在降落過(guò)程中做出斜飛動(dòng)作，且斜飛角度為45°時(shí)，距離傳感器感測(cè)到地面(障礙物)的距離為A，同時(shí)，根據(jù)三角定律，該無(wú)人機(jī)實(shí)際距離地面(障礙物)的距離應(yīng)為在這種情況，如果無(wú)人機(jī)仍按照距離A予以執(zhí)行降落動(dòng)作時(shí)，很有可能發(fā)生危險(xiǎn)。

步驟330：根據(jù)所述第二飛行姿態(tài)和所述垂直飛行姿態(tài)之間的第三參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第四參數(shù)信息，使得所述距離傳感器為垂直傳感狀態(tài)。

具體來(lái)講，當(dāng)無(wú)人機(jī)處于垂直飛行模式，若飛行姿態(tài)改變，則距離傳感器會(huì)隨之改變傳感狀態(tài)。因此需要調(diào)整距離傳感器的傳感狀態(tài)，使其仍保持垂直傳感狀態(tài)。根據(jù)所述第二飛行姿態(tài)和所述垂直飛行姿態(tài)之間的第三參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第四參數(shù)信息，使得所述距離傳感器為垂直傳感狀態(tài)。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)無(wú)人機(jī)在降落過(guò)程中做出上述斜飛動(dòng)作，且斜飛角度為45°(第三參數(shù))時(shí)，無(wú)人機(jī)執(zhí)行指令，將距離傳感器的角度(第四參數(shù))進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整的結(jié)果為使之處于垂直傳感狀態(tài)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)該無(wú)人機(jī)獲得的地面(障礙物)距離是實(shí)際的距離地面的距離。

具體來(lái)說(shuō)，上述調(diào)整方式可以采用方向調(diào)整的方式。

當(dāng)無(wú)人機(jī)降落過(guò)程中做出斜飛動(dòng)作，且斜飛角度為45°(第三參數(shù))時(shí)，可以使距離傳感器糾正45°(第四參數(shù))，使得距離傳感器仍保持垂直傳感狀態(tài)。同時(shí)，上述距離傳感器和飛機(jī)的姿態(tài)的改變是動(dòng)態(tài)，協(xié)調(diào)，相一致的。這樣的處理方式，使得無(wú)人機(jī)始終能夠獲得垂直方向的地面(障礙物)信息，并能夠根據(jù)上述信息及時(shí)作出調(diào)整，進(jìn)行有效的降落。

進(jìn)一步的，為了保證距離傳感器測(cè)得距離是正確的方向，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種無(wú)人機(jī)飛行控制的方法，具體包括：

獲得所述無(wú)人機(jī)的第二飛行方向；

根據(jù)所述第二飛行方向確定所述距離傳感器的第六參數(shù)信息，其中所述第六參數(shù)信息使得所述距離傳感器的垂直傳感方向與所述第二飛行方向同向。

具體而言，垂直傳感狀態(tài)指與大地垂直的傳感狀態(tài)，因此包括了與垂直飛行方向相同的垂直方向傳感和相反的垂直方向傳感。因此，要有效檢測(cè)障礙物，還需使垂直傳感方向與垂直飛行方向一致。

因此還要獲得無(wú)人機(jī)的第二飛行方向，所述第二飛行方向指無(wú)人機(jī)以所述第二飛行姿態(tài)飛行時(shí)的垂直飛行方向；并使距離傳感器的垂直傳感方向與第二飛行方向相同，則可實(shí)現(xiàn)有效檢測(cè)障礙物。

需要說(shuō)明的是，上述距離傳感器的角度調(diào)整方式，調(diào)整結(jié)構(gòu)等均是本領(lǐng)域技術(shù)人員的公知常識(shí)，本申請(qǐng)實(shí)施例不予以具體闡述。

實(shí)施例四

如圖4所示，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置，所述無(wú)人機(jī)包括一距離傳感器，其中，所述裝置包括：

第一獲得單元11，所述第一獲得單元11用于獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行狀態(tài)，其中，在所述第一飛行狀態(tài)下所述距離傳感器為第一位置狀態(tài)；

第二獲得單元12，所述第二獲得單元12用于獲得所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入第二飛行狀態(tài)的第一指令；

第一調(diào)整單元13，所述第一調(diào)整單元13用于獲得所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述第一指令將所述距離傳感器調(diào)整為第二位置狀態(tài)；其中所述第二位置狀態(tài)與所述第一位置狀態(tài)不同。

進(jìn)一步的，所述裝置還包括：

所述第一飛行狀態(tài)為水平飛行模式，所述第二飛行狀態(tài)為垂直飛行模式，其中，所述距離傳感器的第一位置狀態(tài)為水平傳感狀態(tài)，所述距離傳感器的第二位置狀態(tài)為垂直傳感狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述裝置還包括：

第三獲得單元，所述第三獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的水平飛行姿態(tài)，

第四獲得單元，所述第四獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行姿態(tài)；

第二調(diào)整單元，所述第二調(diào)整單元用于根據(jù)所述第一飛行姿態(tài)和所述水平飛行姿態(tài)之間的第一參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第二參數(shù)信息，使所述距離傳感器為水平傳感狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述裝置還包括：

第五獲得單元，所述第五獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的垂直飛行姿態(tài)，

第六獲得單元，所述第六獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的第二飛行姿態(tài)；

第三調(diào)整單元，第三調(diào)整單元用于根據(jù)所述第二飛行姿態(tài)和所述垂直飛行姿態(tài)之間的第三參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第四參數(shù)信息，使得所述距離傳感器為垂直傳感狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述裝置還包括：

第七獲得單元，所述第七獲得單元用于獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行方向；

第四確定單元，所述第四確定單元用于根據(jù)所述第一飛行方向確定所述距離傳感器的第五參數(shù)信息，其中所述第五參數(shù)信息使得所述距離傳感器的水平傳感方向與所述第一飛行方向同向。

所述裝置還包括：

獲得所述無(wú)人機(jī)的第二飛行方向；

根據(jù)所述第二飛行放確定所述距離傳感器的第六參數(shù)信息，其中所述第六參數(shù)信息使得所述距離傳感器的垂直傳感方向與所述第二飛行方向同向。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法和裝置具有如下技術(shù)效果：

1、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，當(dāng)無(wú)人機(jī)從第一飛行狀態(tài)進(jìn)入第二飛行狀態(tài)時(shí)，同時(shí)無(wú)人機(jī)使距離傳感器也從第一位置狀態(tài)調(diào)整為第二位置狀態(tài)。解決了成本高、信息處理過(guò)程繁瑣的技術(shù)問(wèn)題，具有成本低、信息處理過(guò)程簡(jiǎn)便、檢測(cè)準(zhǔn)確、便捷、實(shí)時(shí)的技術(shù)效果。

2、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，當(dāng)無(wú)人機(jī)從水平飛行模式進(jìn)入垂直著陸模式時(shí)，使距離傳感器的水平傳感狀態(tài)調(diào)整為垂直傳感狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了當(dāng)無(wú)人機(jī)從水平飛行模式進(jìn)入垂直著陸模式時(shí)，距離傳感器隨之從水平傳感狀態(tài)調(diào)整為垂直傳感狀態(tài)，具有成本低、信息處理過(guò)程簡(jiǎn)便、檢測(cè)準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、便捷的技術(shù)效果。

3、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)獲得無(wú)人機(jī)的水平飛行姿態(tài)和無(wú)人機(jī)的第一飛行姿態(tài)；根據(jù)第一飛行姿態(tài)和水平飛行姿態(tài)之間的第一參數(shù)信息，調(diào)整所述距離傳感器的第二參數(shù)信息，使得距離傳感器為水平傳感狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在水平飛行模式時(shí)，當(dāng)飛行姿態(tài)改變，但距離傳感器仍保持水平傳感狀態(tài)，具有檢測(cè)準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、便捷的技術(shù)效果。

4、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)獲得所述無(wú)人機(jī)的垂直著陸姿態(tài)和第二飛行姿態(tài)；根據(jù)所述第二飛行姿態(tài)和垂直著陸姿態(tài)之間的第三參數(shù)信息，調(diào)整距離傳感器的第四參數(shù)信息，使得距離傳感器為垂直傳感狀態(tài)。實(shí)現(xiàn)了在無(wú)人機(jī)垂直著陸模式時(shí)，當(dāng)飛行姿態(tài)改變，但距離傳感器仍保持垂直傳感狀態(tài)，具有檢測(cè)準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、便捷的技術(shù)效果。

5、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行方向；根據(jù)所述第一飛行方向確定所述距離傳感器的第五參數(shù)信息，其中第五參數(shù)信息使得所述距離傳感器的水平傳感方向與所述第一飛行方向同向，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在水平飛行模式中，距離傳感器傳感方向與飛行方向一致，具有準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、便捷，有效檢測(cè)障礙物的技術(shù)效果。

6、在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，通過(guò)獲得所述無(wú)人機(jī)的第一飛行方向；獲得所述無(wú)人機(jī)的第二飛行方向；根據(jù)所述第二飛行方向確定所述距離傳感器的第六參數(shù)信息，其中所述第六參數(shù)信息使得所述距離傳感器的垂直傳感方向與所述第二飛行方向同向，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在垂直著陸模式中，距離傳感器傳感方向與飛行方向一致，具有準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)、便捷，有效檢測(cè)障礙物的技術(shù)效果。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。