無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制方法及裝置，所述方法包括：監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)；當(dāng)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)；當(dāng)在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)無法修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為所述預(yù)設(shè)姿態(tài)時，控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。該方法使用戶可以很輕易地將無人機(jī)從一個位置拖拽到預(yù)定位置，操作簡單快捷，定位精確。
【專利說明】
無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制方法及裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]現(xiàn)有的多旋翼無人機(jī)主要是通過遙控器或者手機(jī)進(jìn)行控制。
[0003]對于通過遙控器改變無人機(jī)的油門舵量、副翼舵量、升降舵量與方向舵量等實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的姿態(tài)控制，最終實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的位置與航向控制，常由受過一定訓(xùn)練的專業(yè)飛手， 對用戶的飛行操作能力要求較高。
[0004]對于通過手機(jī)控制無人機(jī)到達(dá)預(yù)定位置的方法，除在手機(jī)上模擬出遙控器的各種功能外，還能夠借用手機(jī)內(nèi)置的姿態(tài)傳感器，通過采集手機(jī)的姿態(tài)來控制飛機(jī)的姿態(tài)，控制過程相對簡單，但是控制精度較低，且對于航向的控制不夠靈活。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制方法及裝置，以改善上述對于將無人機(jī)定位到預(yù)定位置時控制精度低，操作不夠靈活的問題。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下:
[0007]—種無人機(jī)飛行控制方法，所述方法包括:
[0008]監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)；當(dāng)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)；當(dāng)在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)無法修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為所述預(yù)設(shè)姿態(tài)時，控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。
[0009]—種無人機(jī)飛行控制裝置，所述裝置包括:
[0010]飛行狀態(tài)監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài);修正模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài);控制模塊，用于當(dāng)在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)無法修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為所述預(yù)設(shè)姿態(tài)時，控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。
[0011]—種無人機(jī)，所述無人機(jī)包括:
[0012]存儲器;處理器;及無人機(jī)飛行控制裝置，所述裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊，所述無人機(jī)飛行控制裝置包括:飛行狀態(tài)監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài);修正模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài);控制模塊，用于當(dāng)在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)無法修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為所述預(yù)設(shè)姿態(tài)時，控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。
[0013]本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制方法及裝置，監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)，當(dāng)監(jiān)測到無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致時，則可能存在無人機(jī)被外力拖拽，則對無人機(jī)的姿態(tài)修正為預(yù)設(shè)姿態(tài)，如果在一定的條件范圍內(nèi)修正不成功，則證明存在外力拖拽，控制無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)，使無人機(jī)能夠被用戶輕松拖拽到指定位置，定位精確，操作方便。
[0014]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下?！靖綀D說明】
[0015]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0016]圖1示出了本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的無人機(jī)的方框示意圖；
[0017]圖2示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制方法的一種流程圖；
[0018]圖3示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制方法的另一種流程圖；
[0019]圖4示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制方法的流程圖；
[0020]圖5示出了本發(fā)明第三實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制裝置的功能模塊圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0021]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0022]應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0023]如圖1所示，是所述無人機(jī)100的方框示意圖。所述無人機(jī)100包括無人機(jī)飛行控制裝置300、存儲器101、存儲控制器102、處理器103、外設(shè)接口 104、輸入輸出單元105以及傳感器組件106及其他。所述存儲器101、存儲控制器102、處理器103以及外設(shè)接口 104、輸入輸出單元105以及傳感器組件106各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實(shí)現(xiàn)電性連接。所述無人機(jī)飛行控制裝置300包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器 101中的軟件功能模塊。所述處理器103用于執(zhí)行存儲器101中存儲的可執(zhí)行模塊，例如所述無人機(jī)飛行控制裝置300包括的軟件功能模塊或計算機(jī)程序。[0〇24] 其中，存儲器101可以是，但不限于，隨機(jī)存取存儲器(Random Access Memory， RAM)，只讀存儲器(Read Only Memory，R0M)，可編程只讀存儲器(Programmable Read-Only Memory，PR0M)，可擦除只讀存儲器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPR0M)， 電可擦除只讀存儲器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPR0M)等。 其中，存儲器101用于存儲程序，所述處理器103在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，本發(fā)明實(shí)施例任一實(shí)施例揭示的流過程定義的無人機(jī)所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器103中， 或者由處理器103實(shí)現(xiàn)。[〇〇25] 處理器103可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器103可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器103 (Network Processor，簡稱NP)等；還可以是數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、 現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。處理器103 可以是微處理器或者該處理器103也可以是任何常規(guī)的處理器等。[〇〇26] 所述外設(shè)接口 104將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器103以及存儲器101。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口 104,處理器103以及存儲控制器102可以在單個芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。[〇〇27]輸入輸出單元105用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)用戶與該無人機(jī)100的交互。所述輸入輸出單元105可以是，但不限于，按鍵、圖像采集設(shè)備等，用于響應(yīng)用戶的操作而輸出對應(yīng)的信號。
[0028]傳感器組件106用于響應(yīng)用戶的操作而輸出對應(yīng)的信號。在本實(shí)施例中，該傳感器組件106可以是，但不限于，聲控傳感器以及加速度傳感器、陀螺儀傳感器、氣壓計、接觸式傳感器等。[〇〇29]在無人機(jī)的飛行控制中，常需要將無人機(jī)從一個位置定位到另一個位置。在定位過程中，若直接將無人機(jī)從當(dāng)前位置拖拽到預(yù)定位置，既能實(shí)現(xiàn)精確定位，且操作簡單快捷。本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制方法即用于用戶直接將無人機(jī)從當(dāng)前位置拖拽到預(yù)定位置的方法。以下為通過實(shí)施例對該方法的詳細(xì)說明。
[0030]第一實(shí)施例
[0031]如圖2示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制方法的流程圖。請參見圖 2,該方法包括:
[0032]步驟S110:監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)。
[0033]在無人機(jī)的飛行過程中，實(shí)時監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)，確定無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)相對目標(biāo)飛行狀態(tài)是否不一致。其中，無人機(jī)的飛行狀態(tài)包括無人機(jī)的飛行姿態(tài)、位置以及速度等。在本實(shí)施例中，當(dāng)前飛行狀態(tài)為無人機(jī)當(dāng)前實(shí)際的飛行狀態(tài)，目標(biāo)飛行狀態(tài)為無人機(jī)在遙控器或手機(jī)等遙控設(shè)備的控制下要達(dá)到的期望的飛行狀態(tài)。
[0034]可以理解的，飛行姿態(tài)、位置以及速度的任一項(xiàng)改變，則判定為當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致。其中，飛行姿態(tài)包括無人機(jī)的俯仰角、橫滾角和航向角。
[0035]在本實(shí)施例中，無人機(jī)的飛行姿態(tài)可以通過分析處理加速度計、陀螺儀以及磁羅盤等傳感器獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)測，無人機(jī)的位置可以通過分析處理GPS (Global Posit1ning System)、超聲波傳感器、視覺傳感器等傳感器獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)測，無人機(jī)的速度可以通過分析處理加速度計、GPS以及超聲波傳感器等傳感器獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)測。 [〇〇36]步驟S120:當(dāng)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)。
[0037]通常，無人機(jī)在外力作用下，飛行狀態(tài)會發(fā)生改變，導(dǎo)致與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致， 此時，無人機(jī)可能是受到了環(huán)境因素，如風(fēng)，的影響，也可能是受到了用戶為將無人機(jī)定位到預(yù)定位置而施加的外力的拖拽。
[0038]在當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致時，首先，修正無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)。該預(yù)設(shè)姿態(tài)可以為目標(biāo)飛行姿態(tài)，也可以是懸停姿態(tài)，當(dāng)然，也可以是其他飛行姿態(tài)， 在本實(shí)施例中并不作為限制。優(yōu)選的，在本實(shí)施例中，以懸停姿態(tài)作為預(yù)設(shè)姿態(tài)。
[0039]具體的，無人機(jī)可以通過對控制舵量的控制實(shí)現(xiàn)對旋翼轉(zhuǎn)速的控制，以對無人機(jī)的姿態(tài)進(jìn)行修正。其中，控制舵量包括油門舵量、副翼舵量、升降舵量與方向舵量等。
[0040]步驟S130:當(dāng)在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)無法修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為所述預(yù)設(shè)姿態(tài)時，控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。
[0041]無人機(jī)對飛行姿態(tài)的修正需要一個時間過程。在修正過程中，通常會通過持續(xù)調(diào)整控制舵量來實(shí)現(xiàn)對飛行姿態(tài)的修正。如果監(jiān)測到某一控制舵量無法修正飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)，繼續(xù)調(diào)整控制舵量，以改變旋翼轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生不同的克服力矩來克服外力對飛行姿態(tài)的影響。當(dāng)然，可以理解的，調(diào)整控制舵量為根據(jù)實(shí)際情況分別對油門舵量、副翼舵量、升降舵量與方向舵量進(jìn)行調(diào)整。
[0042]當(dāng)在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)，無人機(jī)無法實(shí)現(xiàn)將飛行姿態(tài)修正為預(yù)設(shè)姿態(tài)，則判定為無人機(jī)受到用戶為將其定位至預(yù)設(shè)位置而施加的外力的拖拽。此時，無人機(jī)停止對姿態(tài)的修正，并控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。[〇〇43]可以理解的，在本實(shí)施例中，無人機(jī)的自然懸停姿態(tài)可以為無人機(jī)不受除重力以外的其他外力作用而實(shí)現(xiàn)的懸停姿態(tài)或者受到較小的其他外力作用實(shí)現(xiàn)的懸停姿態(tài)。該較小的其他外力作用可以是環(huán)境中風(fēng)可能產(chǎn)生的外力作用等。
[0044]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，控制無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)包括控制所述無人機(jī)的控制舵量為所述無人機(jī)自然懸停時的控制舵量?？刂茻o人機(jī)的控制舵量為自然懸停時的控制舵量，使旋翼轉(zhuǎn)速為自然懸停時對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，以使用戶能輕易實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的拖拽，從而簡單快捷地將無人機(jī)定位至想要定位的預(yù)設(shè)位置。當(dāng)然，可以理解的，當(dāng)將無人機(jī)拖拽到預(yù)設(shè)位置時，同時可以確定無人機(jī)的航向。
[0045]當(dāng)然，具體的自然懸停時的控制舵量可以根據(jù)實(shí)際情況確定，并預(yù)先存儲在其存儲器中。如，可以預(yù)先在合適的環(huán)境中進(jìn)行試飛，并且不人為對其施加如拖拽等非無人機(jī)本身產(chǎn)生的力影響其飛行，將在試飛過程中無人機(jī)穩(wěn)定懸停時對應(yīng)的控制舵量存儲為其自然懸停時的控制舵量。
[0046]具體的，在本實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，可以以預(yù)設(shè)等待時間長度作為第一預(yù)設(shè)條件。即在該預(yù)設(shè)等待時間長度內(nèi)，無人機(jī)均在持續(xù)改變控制舵量以修正其飛行姿態(tài)到預(yù)設(shè)姿態(tài)。當(dāng)無人機(jī)在該預(yù)設(shè)等待時間長度內(nèi)均無法將飛行姿態(tài)修正為預(yù)設(shè)姿態(tài)，則判定為受到了用戶的外力拖拽。在本實(shí)施例中，該預(yù)設(shè)等待時間可以是0.3秒至Ij5秒中的任意值，優(yōu)選的，預(yù)設(shè)等待時間為1秒。
[0047]在本實(shí)施例的另一種實(shí)施方式中，以當(dāng)前的控制舵量與所述無人機(jī)自然懸停時的控制舵量的差值大于或等于差值閾值作為第一預(yù)設(shè)條件。具體的，預(yù)先設(shè)置當(dāng)前的控制舵量與所述無人機(jī)自然懸停時的控制舵量的差值閾值。無人機(jī)在姿態(tài)修過程中，控制舵量持續(xù)調(diào)整，當(dāng)控制舵量調(diào)整到與自然懸停時的控制舵量的差值大于或等于差值閾值，無人機(jī)的飛行姿態(tài)仍然無法修正為預(yù)設(shè)姿態(tài)，則判定為無人機(jī)受到了用戶的外力拖拽。當(dāng)然，可以理解的，無人機(jī)在控制舵量持續(xù)調(diào)整的過程中，其每一時刻的控制舵量均為相應(yīng)時刻對應(yīng)的當(dāng)前的控制舵量。
[0048]另外，由于控制舵量包括油門舵量、副翼舵量、升降舵量與方向舵量等多個舵量， 對其差值閾值進(jìn)行設(shè)置時，對每個舵量分別設(shè)置對應(yīng)的子差值閾值，且，獲取當(dāng)前控制舵量的每個舵量與自然懸停時的相應(yīng)舵量對應(yīng)的差值，以每個舵量對應(yīng)的差值與相應(yīng)的子差值閾值進(jìn)行比較。如，預(yù)設(shè)油門舵量的子差值閾值，獲取當(dāng)前的油門舵量與無人機(jī)自然懸停時的油門舵量的差值，以該油門舵量的差值與相應(yīng)的子差值閾值進(jìn)行比較。[〇〇49]當(dāng)前的控制舵量的所有舵量對應(yīng)的差值均滿足大于相應(yīng)的子差值閾值時，判定為當(dāng)前的控制舵量與所述無人機(jī)自然懸停時的控制舵量的差值大于或等于差值閾值。當(dāng)然， 也可以是當(dāng)前的控制舵量中預(yù)設(shè)個數(shù)的舵量或者某些指定的舵量對應(yīng)的差值大于或等于其相應(yīng)的子差值閾值，判定為當(dāng)前的控制舵量與所述無人機(jī)自然懸停時的控制舵量的差值大于或等于差值閾值。
[0050]在本實(shí)施例中，控制舵量的差值閾值可以是10%，即當(dāng)前控制舵量比無人機(jī)自然懸停時的控制舵量大10%。優(yōu)選的，在本實(shí)施例中，差值閾值為60%。
[0051]本實(shí)施例還提供了一種實(shí)施方式，在該實(shí)施方式中，當(dāng)前的控制舵量大于或等于舵量閾值作為第一預(yù)設(shè)條件。即預(yù)先設(shè)置舵量閾值，無人機(jī)在姿態(tài)修過程中，控制舵量持續(xù)調(diào)整，當(dāng)調(diào)整到控制舵量大于或等于舵量閾值，無人機(jī)的飛行姿態(tài)仍然無法修正為預(yù)設(shè)姿態(tài)，則判定為無人機(jī)受到了用戶的外力拖拽。并且，由于控制舵量包括油門舵量、副翼舵量、 升降舵量與方向舵量等多個舵量，對每個舵量設(shè)置相應(yīng)的舵量閾值。
[0052]進(jìn)一步的，在無人機(jī)停止修正姿態(tài)，控制其控制舵量為自然懸停時的控制舵量的過程中，用戶可以輕易將其拖拽到預(yù)定位置。但是，當(dāng)用戶將其定位到預(yù)定位置或者因?yàn)槠渌蛲Ｖ箤ζ溥M(jìn)行拖拽后，需要無人機(jī)恢復(fù)正常飛行狀態(tài)。正常飛行狀態(tài)中，無人機(jī)重新按照遙控器或者手機(jī)等遙控設(shè)備的控制飛行。[〇〇53] 于是，如圖3所示，在本實(shí)施例中，還可以包括:[〇〇54]步驟S140:在滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿〇
[0055]為確定用戶對無人機(jī)是否停止拖拽，設(shè)置第二預(yù)設(shè)條件。當(dāng)滿足第二預(yù)設(shè)條件，判定為用戶已完成對無人機(jī)的拖拽，此時，改變控制舵量，通過對旋翼轉(zhuǎn)速的控制實(shí)現(xiàn)將無人機(jī)的飛行姿態(tài)修正為預(yù)設(shè)姿態(tài)。同樣的，該預(yù)設(shè)姿態(tài)可以是目標(biāo)飛行姿態(tài)，也可以是懸停姿態(tài)，也可以是其他用戶想要其實(shí)現(xiàn)的飛行姿態(tài)，如在遙控器或者手機(jī)等遙控設(shè)備的控制下達(dá)到的飛行姿態(tài)，可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定。當(dāng)然，優(yōu)選的，在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)姿態(tài)為無人機(jī)接受控制器的控制達(dá)到的飛行姿態(tài)，即當(dāng)滿足第二預(yù)設(shè)條件，無人機(jī)的飛行受控制器控制。 可以理解的，由于環(huán)境因素或者其他因素的影響，將無人機(jī)修正為懸停姿態(tài)后的控制舵量與無人機(jī)的自然懸停時的控制舵量可能不一致。
[0056]在本實(shí)施例提供的一種具體的實(shí)施方式中，無人機(jī)以接收到修正信號作為第二預(yù)設(shè)條件。該修正信號表示已經(jīng)停止對無人機(jī)的拖拽，即在接收到修正信號時，判定為用戶停止拖拽，無人機(jī)可以對自身姿態(tài)進(jìn)行修正。[〇〇57]進(jìn)一步的，該修正信號可以是通過按鍵、聲控傳感器、接觸式傳感器或者圖像采集設(shè)備輸入。具體的，該無人機(jī)可以設(shè)置有按鍵、聲控傳感器、接觸式傳感器或者圖像采集設(shè)備中的一種或多種。用戶通過按鍵、聲控傳感器、接觸式傳感器或者圖像采集設(shè)備發(fā)送修正指令，按鍵、聲控傳感器、接觸式傳感器或者圖像采集設(shè)備等將其接收到的修正指令轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的修正信號發(fā)送給處理器103。[〇〇58]對于通過聲控傳感器輸入的修正指令，用戶可以發(fā)送指定的聲控指令，如“完成拖拽”，聲控傳感器接收該聲控指令作為修正指令并轉(zhuǎn)換為修正信號發(fā)送給處理器。對于接觸式傳感器輸入的修正信號，通常，對無人機(jī)進(jìn)行拖拽時與無人機(jī)接觸，該接觸位置選定為接觸式傳感器對應(yīng)的位置，即同時與接觸式傳感器接觸，當(dāng)與接觸式傳感器的接觸停止時，接觸式傳感器向處理器發(fā)送的信號為修正信號。另外，對于圖像采集設(shè)備，可以通過手勢觸發(fā)或者人臉觸發(fā)等方式輸入指令，以獲得修正信號。[〇〇59]當(dāng)然，修正信號也可以通過遙控器等控制設(shè)備進(jìn)行輸入，在本實(shí)施例中并不作為限定。
[0060]在本實(shí)施例提供的另一種實(shí)施方式中，周期性地以一修正時間修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為懸停姿態(tài)，以監(jiān)測到所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)被修正為懸停姿態(tài)作為第二預(yù)設(shè)條件。
[0061]在本實(shí)施方式中，無人機(jī)在停止修正飛行姿態(tài)的過程中，受到外力拖拽，其姿態(tài)發(fā)生改變，為確定外力拖拽是否停止，可以周期性地以一修正時間對無人機(jī)的飛行姿態(tài)進(jìn)行修正，將其修正為懸停姿態(tài)。若某次修正成功，則判定為拖拽停止，滿足第二預(yù)設(shè)條件。當(dāng)然，也可以將飛行姿態(tài)修正為其他姿態(tài)，如目標(biāo)飛行姿態(tài)等。[〇〇62]其中，周期性地以一修正時間對無人機(jī)的飛行姿態(tài)進(jìn)行修正，即每隔一段時間，對飛行姿態(tài)進(jìn)行一次短時間修正。具體的，修正周期可以是〇.2s至5s中的任意值。優(yōu)選的，修正周期為1 s，即每隔1 s，進(jìn)行一次修正。[〇〇63]另外，在該周期性的修正過程中，每次修正時間極短，小于或等于預(yù)設(shè)修正時間長度。在本實(shí)施方式中，預(yù)設(shè)修正時間長度可以是2ms至200ms中的任意值，優(yōu)選的，預(yù)設(shè)修正時間長度為1 〇ms，并且，優(yōu)選的，修正時間等于該預(yù)設(shè)修正時間。
[0064]另外，本實(shí)施例還提供了一種實(shí)施方式，在該實(shí)施方式中，以在預(yù)設(shè)保持時間長度內(nèi)所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)保持不變作為第二預(yù)設(shè)條件。
[0065]在無人機(jī)的控制舵量為自然懸停時的控制舵量，對姿態(tài)停止修正的過程中，若對無人機(jī)的拖拽停止，不存在拖拽力，其包括飛行姿態(tài)、位置以及速度等的飛行狀態(tài)會保持不變。在預(yù)設(shè)保持時間長度內(nèi)，若無人機(jī)的飛行狀態(tài)一直保持不變，則判定為用戶拖拽停止， 滿足第二預(yù)設(shè)條件。在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)保持時間長度可以是5秒至1分鐘中的任意值，優(yōu)選的，預(yù)設(shè)保持時間長度為20秒。
[0066]當(dāng)然，可以理解的，本實(shí)施方式中的飛行狀態(tài)保持不變并不一定是絕對的不變，考慮到環(huán)境因素的影響，在一定情況下，可以允許其存在一定范圍內(nèi)的變化。[〇〇67]在本實(shí)施例提供的又一種實(shí)施方式中，步驟S140包括接收遙控設(shè)備發(fā)送的控制信號；周期性地以一修正時間修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為懸停姿態(tài)；當(dāng)所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)被修正為懸停姿態(tài)，控制所述無人機(jī)根據(jù)所述控制信號飛行。
[0068]即無人機(jī)在接收到用戶通過手機(jī)或者遙控器等遙控設(shè)備發(fā)送的用于控制無人機(jī)飛行的控制信號后，先確定無人機(jī)是否在受到外力拖拽?？梢酝ㄟ^以一修正時間周期性地修正無人機(jī)的飛行姿態(tài)來確定無人機(jī)是否在受到外力拖拽，若在周期性的修正過程中，無人機(jī)的飛行姿態(tài)無法被修正為懸停姿態(tài)，則判定用戶拖拽在繼續(xù)，為保證用戶及無人機(jī)的安全，此時不響應(yīng)控制信號。直到當(dāng)檢測到無人機(jī)的飛行姿態(tài)能被修正為懸停姿態(tài)，則判定為用戶拖拽停止，此時響應(yīng)該控制信號，根據(jù)該控制信號控制無人機(jī)飛行。以使無人機(jī)可以迅速響應(yīng)用戶對無人機(jī)的飛行控制。
[0069]本實(shí)施例提供的無人機(jī)可以應(yīng)用于拍照攝像領(lǐng)域，由于在拍攝過程中，拍攝位置和拍攝角度是獲得理想拍攝畫面的關(guān)鍵因素，通過拖拽將無人機(jī)移動到指定的拍攝位置， 并且同時可以確定無人機(jī)的航向，以便獲得用戶需要的拍攝位置和拍攝角度，用戶再根據(jù)該拍攝角度擺姿勢或其他各種活動，以獲得理想中的拍攝畫面。
[0070]第二實(shí)施例
[0071]圖4示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制方法。與第一實(shí)施例相比，本實(shí)施例提供的方法，還包括，在步驟SI 10之前，執(zhí)行步驟S200:接收啟動信號。
[0072]用戶在對無人機(jī)進(jìn)行拖拽，以實(shí)現(xiàn)將其定位至預(yù)定位置之前，先對其發(fā)送相應(yīng)的啟動指令。具體的，該啟動指令可以通過按鈕觸發(fā)、聲控觸發(fā)、接觸觸發(fā)、遙控觸發(fā)、手勢觸發(fā)或者人臉觸發(fā)等方式輸入，無人機(jī)通過相應(yīng)的按鍵、聲控傳感器、接觸式傳感器、遙控器或者圖像采集設(shè)備等接收到啟動指令，將啟動指令轉(zhuǎn)換為啟動信號發(fā)送給處理器103。
[0073]處理器103在接收到啟動信號后，表明用戶可能即將對無人機(jī)進(jìn)行拖拽，開始執(zhí)行步驟S110,監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)。
[0074]進(jìn)一步的，由于當(dāng)無人機(jī)在懸停姿態(tài)下更容易與其接觸并進(jìn)行拖拽，則可以在接收到啟動信號之后，先控制無人機(jī)保持懸停，以使用戶能準(zhǔn)確抓住無人機(jī)進(jìn)行拖拽或者通過其他方式進(jìn)行拖拽。于是，在本實(shí)施例中，如圖4所示，在步驟S200之后，步驟S110之前，還可以包括步驟S210:控制所述無人機(jī)保持懸停。
[0075]即在接收到啟動信號之后，控制無人機(jī)懸停。當(dāng)無人機(jī)穩(wěn)定懸停后，用戶即可較容易地把握無人機(jī)所在位置以對其進(jìn)行拖拽。[〇〇76] 對應(yīng)的，可以理解，無人機(jī)的目標(biāo)飛行狀態(tài)對應(yīng)的飛行姿態(tài)可以為懸停姿態(tài)。當(dāng)無人機(jī)在該懸停過程中，監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)。若無人機(jī)受到外力作用，則無法保持穩(wěn)定懸停，相對于對應(yīng)飛行姿態(tài)為懸停姿態(tài)的目標(biāo)飛行狀態(tài)，無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)發(fā)生改變，即無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致。此時對無人機(jī)的飛行姿態(tài)進(jìn)行修正， 以判斷該外力作用是否是用戶拖拽。當(dāng)然，可以理解的，該外力為不包括重力的外力。
[0077]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，步驟S210的控制所述無人機(jī)懸停，存儲無人機(jī)達(dá)到穩(wěn)定懸停狀態(tài)時的控制舵量。通常，由于此時無人機(jī)的懸停為并未施加拖拽力的自然狀態(tài)下的懸停，該存儲的控制舵量可以作為無人機(jī)自然懸停時的控制舵量。
[0078]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，控制所述無人機(jī)懸停后的預(yù)設(shè)時間內(nèi)，若并未監(jiān)測到用戶的外力拖拽，則無人機(jī)可以繼續(xù)按照接收到啟動信號之前的飛行狀態(tài)飛行。并且，在接收到啟動信號后，可以發(fā)出提示信號以提醒用戶可以對無人機(jī)進(jìn)行拖拽，該提示信號可以是聲音提示信號或者光提示信號，當(dāng)然，也可以是聲光結(jié)合的提示信號，在本實(shí)施例中并不作為限制。
[0079]其中，聲音提示信號可以通過蜂鳴器等實(shí)現(xiàn)，并不作為限制。光提示信號可以通過 LED指示燈實(shí)現(xiàn)，具體的，LED指示燈可以是在接收到啟動信號后發(fā)光，也可以是接收到啟動信號后由原來的一種顏色變?yōu)榱硪环N顏色，如，由綠色變?yōu)榧t色，當(dāng)然，也可以是由原來的常亮或者不亮變成閃爍，在本實(shí)施例中并不作為限制。優(yōu)選的，在本實(shí)施例中，提示信號也可以在無人機(jī)接收到啟動信號并懸停后啟動，使用戶在更方便拖拽的時候獲知可以開始進(jìn)行拖拽。
[0080]在接收到啟動信號后，無人機(jī)無法修正飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)，控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)，以避免誤將風(fēng)刮等環(huán)境因素導(dǎo)致的在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)無法修正無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)當(dāng)做用戶拖拽，從而可以避免無人機(jī)被風(fēng)刮走。[0081 ] 第三實(shí)施例
[0082]如圖5所示，本實(shí)施例提供了一種無人機(jī)飛行控制裝置300，所述裝置包括:[〇〇83]飛行狀態(tài)監(jiān)測模塊310,用于監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)。修正模塊320,用于當(dāng)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)?？刂颇K330,用于當(dāng)在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)無法修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為所述預(yù)設(shè)姿態(tài)時，控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。
[0084]進(jìn)一步的，控制模塊330還用于控制所述無人機(jī)的控制舵量為所述無人機(jī)自然懸停時的控制舵量，以使無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。[〇〇85]進(jìn)一步的，所述修正模塊320還用于在滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)。[〇〇86]在本實(shí)施例的一種實(shí)施方式中，還包括修正信號接收模塊，用于接收修正信號，修正模塊320以修正信號接收模塊接收到的修正信號作為第二預(yù)設(shè)條件。并且，在本實(shí)施方式中，修正信號接收模塊可以接收通過按鍵、聲控傳感器、接觸式傳感器或者圖像采集設(shè)備輸入的修正信號。[〇〇87]在本實(shí)施例的另一種實(shí)施方式中，修正模塊320還用于以一修正時間周期性地修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為懸停姿態(tài)。并且，修正模塊320還用于在飛行狀態(tài)監(jiān)測模塊310 監(jiān)測到所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)被修正為懸停姿態(tài)作為第二預(yù)設(shè)條件。[〇〇88]在本實(shí)施例的還有一種實(shí)施方式中，還包括計時模塊，修正模塊320以計時模塊計時到的預(yù)設(shè)保持時間長度內(nèi)所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)保持不變作為第二預(yù)設(shè)條件。
[0089]另外，在本實(shí)施例提供的一種實(shí)施方式中，控制模塊330用于以計時模塊計時到預(yù)設(shè)等待時間長度作為第一預(yù)設(shè)條件。
[0090]在本實(shí)施例提供的另一種實(shí)施方式中，控制模塊330用于以當(dāng)前的控制舵量與所述無人機(jī)自然懸停時的控制舵量的差值大于或等于差值閾值作為第一預(yù)設(shè)條件。
[0091]本實(shí)施例還提供了一種實(shí)施方式，在該實(shí)施方式中，控制模塊330用于以當(dāng)前的控制舵量大于或等于舵量閾值作為第一預(yù)設(shè)條件
[0092]進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，在對無人機(jī)進(jìn)行拖拽之前，可以預(yù)先通過相應(yīng)的傳感器、圖像采集設(shè)備或者遙控器等對其發(fā)送啟動指令，以使無人機(jī)開始監(jiān)測其當(dāng)前飛行狀態(tài)。 于是，在本實(shí)施例中，還可以包括信號接收模塊340,用于接收由相應(yīng)的啟動指令轉(zhuǎn)換的啟動信號。[〇〇93]進(jìn)一步的，為使用戶拖拽方便，在無人機(jī)的信號接收模塊340接收到啟動信號后， 控制模塊330還用于控制所述無人機(jī)保持懸停，以方便用戶在無人機(jī)懸停狀態(tài)時對其進(jìn)行拖拽。
[0094]綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)、無人機(jī)飛行控制方法及裝置，監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)，當(dāng)用戶對無人機(jī)進(jìn)行拖拽時，無人機(jī)的飛行狀態(tài)發(fā)生改變，同時，其飛行姿態(tài)通常發(fā)生改變。無人機(jī)嘗試修正其飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)，當(dāng)修正不成功，則表明無人機(jī)受到外力拖拽，用戶正將其定位至預(yù)設(shè)位置，此時，無人機(jī)停止對飛行姿態(tài)的修正，并且控制器控制無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)，以時用戶能輕松、快捷地將無人機(jī)拖拽至想要的預(yù)定位置。
[0095]在本申請所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實(shí)施例的裝置、方法和計算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、 功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。
[0096]另外，在本發(fā)明各個實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨(dú)立的部分，也可以是各個模塊單獨(dú)存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨(dú)立的部分。
[0097]所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。 而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實(shí)體或者操作與另一個實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。 在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0098]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。
[0099]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述方法包括:監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)；當(dāng)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為 預(yù)設(shè)姿態(tài)；當(dāng)在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)無法修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為所述預(yù)設(shè)姿態(tài)時，控制所述無 人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸 停姿態(tài)的步驟包括:控制所述無人機(jī)的控制舵量為所述無人機(jī)自然懸停時的控制舵量。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸 停姿態(tài)的步驟之后，還包括:在滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，以接收到修正信號作為第二預(yù)設(shè)條件，所 述修正信號通過按鍵、聲控傳感器、接觸式傳感器或者圖像采集設(shè)備輸入。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，周期性地以一修正時間修正所述無人機(jī)的 飛行姿態(tài)為懸停姿態(tài)；以監(jiān)測到所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)被修正為懸停姿態(tài)作為第二預(yù)設(shè)條件。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，以在預(yù)設(shè)保持時間長度內(nèi)所述無人機(jī)的飛 行狀態(tài)保持不變作為第二預(yù)設(shè)條件。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，修正 所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)的步驟包括:接收遙控設(shè)備發(fā)送的控制信號；周期性地以一修正時間修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為懸停姿態(tài)；當(dāng)所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)被修正為懸停姿態(tài)，控制所述無人機(jī)根據(jù)所述控制信號飛行。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，以預(yù)設(shè)等待時間長度作為第一預(yù)設(shè)條件。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，以當(dāng)前的控制舵量與所述無人機(jī)自然懸停 時的控制舵量的差值大于或等于差值閾值作為第一預(yù)設(shè)條件。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，以當(dāng)前的控制舵量大于或等于舵量閾值 作為第一預(yù)設(shè)條件。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行姿態(tài)的步 驟之前，還包括:接收啟動信號，所述啟動信號通過按鍵、聲控傳感器、接觸式傳感器或者圖像采集設(shè)備 輸入。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)飛行狀態(tài)對應(yīng)的飛行姿態(tài)為懸 停姿態(tài)，在所述接收啟動信號的步驟之后，在所述監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)的步驟之前， 還包括:控制所述無人機(jī)保持懸停。13.—種無人機(jī)飛行控制裝置，其特征在于，所述裝置包括:飛行狀態(tài)監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)；修正模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致，修正所述無人 機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)；控制模塊，用于當(dāng)在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)無法修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為所述預(yù)設(shè)姿態(tài) 時，控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，還包括:所述修正模塊還用于在滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù) 設(shè)姿態(tài)。15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，還包括，信號接收模塊，用于接收啟動信號。16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于控制所述無人機(jī)保持懸停。17.—種無人機(jī)，其特征在于，所述無人機(jī)包括:存儲器；處理器;及無人機(jī)飛行控制裝置，所述裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器 執(zhí)行的軟件功能模塊，所述無人機(jī)飛行控制裝置包括:飛行狀態(tài)監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)；修正模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行狀態(tài)不一致，修正所述無人 機(jī)的飛行姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)；控制模塊，用于當(dāng)在第一預(yù)設(shè)條件內(nèi)無法修正所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為所述預(yù)設(shè)姿態(tài) 時，控制所述無人機(jī)的飛行姿態(tài)為自然懸停姿態(tài)。
【文檔編號】G05D1/08GK106020220SQ201610348101
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月24日
【發(fā)明人】楊建軍, 楊霖
【申請人】零度智控（北京）智能科技有限公司