一種無人機(jī)飛行控制的方法、裝置及設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人機(jī)飛行控制方法，包括如下步驟：捕捉操作端的運(yùn)動(dòng)信息，生成包含操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息的第一數(shù)據(jù)流，處理所述第一數(shù)據(jù)流，將其轉(zhuǎn)換為包含有與所述操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息相對應(yīng)的飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流，響應(yīng)所述第二數(shù)據(jù)流中的所述飛行控制指令指示無人機(jī)完成與操作端有一致運(yùn)動(dòng)軌跡的飛行動(dòng)作。本發(fā)明的實(shí)施，使得無人機(jī)的飛行控制更為直觀，大大降低無人機(jī)的操作難度，使無人機(jī)的人機(jī)交互方式更加簡捷。
【專利說明】
一種無人機(jī)飛行控制的方法、裝置及設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及人機(jī)交互領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)飛行控制的方法、裝置及設(shè)備。【【背景技術(shù)】】
[0002]近年來無人機(jī)愈發(fā)頻繁的出現(xiàn)在人們的視野中，民用無人飛行器常應(yīng)用于農(nóng)林作業(yè)、測繪勘探、電力巡線、軍事偵查、應(yīng)急救災(zāi)、航拍應(yīng)用等領(lǐng)域，民用無人機(jī)已經(jīng)成為最熱的創(chuàng)業(yè)領(lǐng)域之一。
[0003]目前無人機(jī)的操控多是通過遙控器進(jìn)行操作的，通常為搖桿、按鍵或智能設(shè)備的虛擬按鍵等進(jìn)行控制。然而無人機(jī)的操作往往需要操作員經(jīng)過一段時(shí)間的培訓(xùn)或適應(yīng)才能較好的進(jìn)行，甚至一些無人機(jī)應(yīng)用在某些特殊領(lǐng)域時(shí)，要求操作員考取無人機(jī)執(zhí)照后才可進(jìn)行無人機(jī)飛行操作。這類操控方式在影響操作者使用體驗(yàn)的同時(shí)，甚至?xí)霈F(xiàn)因操作不當(dāng)而出現(xiàn)的墜機(jī)事故。究其原因是由于完成一套飛行軌跡需要有一系列飛行控制命令的組合方可進(jìn)行，在完成較為復(fù)雜的飛行軌跡時(shí)，組合中所需的飛行控制命令也就更多，這樣也就對操作員的操控技術(shù)提出了更高的要求。
[0004]目前還存在手勢指令的控制方法，這類方法是通過預(yù)設(shè)較為直觀的手勢或動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)飛行姿態(tài)和飛行方向的控制，這類控制方式較為直觀，但由于預(yù)設(shè)的飛行控制指令有限，在需要完成與預(yù)設(shè)指令不同的飛行軌跡時(shí)，仍然要通過多個(gè)手勢指令的組合才能進(jìn)行，因此這類控制方法并不能滿足無人機(jī)實(shí)際操作中實(shí)現(xiàn)多樣化飛行軌跡的要求。
[0005]有鑒于此，更親近的人機(jī)交互方式有利于無人機(jī)操作的便捷以及飛行安全。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0006]鑒于上述的至少一方面的問題，本發(fā)明提供一種無人機(jī)飛行控制方法及其相應(yīng)的裝置，以便實(shí)現(xiàn)更簡單更直觀的無人機(jī)飛行控制。相應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種飛行控制端設(shè)備，以用于實(shí)施前述的方法或運(yùn)行所述的裝置。
[0007]為實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0008]本發(fā)明提供一種無人機(jī)飛行控制方法，包括如下步驟:
[0009]捕捉操作端運(yùn)動(dòng)，生成包含操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息的第一數(shù)據(jù)流；
[0010]處理所述第一數(shù)據(jù)流，將其轉(zhuǎn)換為包含有與所述操作端運(yùn)動(dòng)信息相對應(yīng)的飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流；
[0011]響應(yīng)所述第二數(shù)據(jù)流中的所述飛行控制指令指示無人機(jī)完成與操作端有一致運(yùn)動(dòng)軌跡的飛行軌跡。
[0012]—種方式中，捕捉操作端運(yùn)動(dòng)的步驟中，捕捉方式為慣性感測。
[0013]又一種方式中，捕捉操作端運(yùn)動(dòng)的步驟中，捕捉方式為光學(xué)感測。
[0014]進(jìn)一步，所述第一數(shù)據(jù)流包括操作端運(yùn)動(dòng)的路線數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)。
[0015]所述第二數(shù)據(jù)流包括無人機(jī)飛行的路線控制數(shù)據(jù)和速度控制數(shù)據(jù)。
[0016]具體的，所述第二數(shù)據(jù)流中無人機(jī)飛行的路線控制數(shù)據(jù)和速度控制數(shù)據(jù)分別與所述第一數(shù)據(jù)流中操作端運(yùn)動(dòng)的路線數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)相對應(yīng)。
[0017]—種實(shí)施方式中，操作端運(yùn)動(dòng)路線和速度與無人機(jī)飛行的路線和速度成比例關(guān)系O
[0018]進(jìn)一步，通過設(shè)定不同檔位而設(shè)置出不同倍數(shù)的所述比例關(guān)系。
[0019]—種實(shí)施方式中，所述第一數(shù)據(jù)流通過時(shí)間段分割，將所述操作端運(yùn)動(dòng)分解為一段或多段間隔的發(fā)送。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的部分實(shí)施例所揭示，本方法還包括以下步驟:
[0021 ]操作端與飛行控制端建立信任連接的步驟。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的部分實(shí)施例所揭示，本方法還包括以下步驟:
[0023]開啟和關(guān)閉相關(guān)的物理開關(guān)而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)軌跡模仿控制模式開啟或關(guān)閉。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例所揭示，本方法還包括以下步驟:
[0025]分別感知操作端和無人機(jī)端重力方向、空間方向和靜止?fàn)顟B(tài)，并進(jìn)行兩者狀態(tài)校檢的步驟。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的部分實(shí)施例所揭示，本方法還包括以下步驟:
[0027]開啟和關(guān)閉相關(guān)的物理開關(guān)而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)軌跡模仿控制模式開啟或關(guān)閉。
[0028]本發(fā)明提供一種無人機(jī)飛行控制裝置，其包括:
[0029]動(dòng)作捕捉單元，用于捕捉操作端運(yùn)動(dòng)，生成包含運(yùn)動(dòng)信息的第一數(shù)據(jù)流；
[0030]數(shù)據(jù)處理單元，用于處理所述第一數(shù)據(jù)流，將其轉(zhuǎn)換為包含有與所述操作端運(yùn)動(dòng)信息相對應(yīng)的飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流；
[0031]飛行控制單元，響應(yīng)于所述第二數(shù)據(jù)流中的所述飛行控制指令指示無人機(jī)完成與操作端有一致運(yùn)動(dòng)軌跡的飛行軌跡。
[0032]一種方式中，所述動(dòng)作捕捉單元，捕捉方式為慣性感測。
[0033]又一種方式中，所述動(dòng)作捕捉單元，捕捉方式為光學(xué)感測。
[0034]進(jìn)一步，所述第一數(shù)據(jù)流包括操作端運(yùn)動(dòng)的路線數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)。
[0035]所述第二數(shù)據(jù)流包括無人機(jī)飛行的路線控制數(shù)據(jù)和速度控制數(shù)據(jù)。
[0036]具體的，所述第二數(shù)據(jù)流中無人機(jī)飛行的路線控制數(shù)據(jù)和速度控制數(shù)據(jù)分別與所述第一數(shù)據(jù)流中操作端運(yùn)動(dòng)的路線數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)相對應(yīng)。
[0037]—種實(shí)施方式中，操作端運(yùn)動(dòng)路線和速度與無人機(jī)飛行的路線和速度成比例關(guān)系O
[0038]進(jìn)一步，通過設(shè)定不同檔位而設(shè)置出不同倍數(shù)的所述比例關(guān)系。
[0039]—種實(shí)施方式中，本裝置包括數(shù)據(jù)流分割單元，將所述第一數(shù)據(jù)流按照時(shí)間段分害J，將所述操作端運(yùn)動(dòng)分解為一段或多段間隔的發(fā)送。
[0040]根據(jù)本發(fā)明的部分實(shí)施例所揭示，本裝置還包括:
[0041]通信單元，用于操作端與飛行控制端建立信任連接。
[0042 ]根據(jù)本發(fā)明的部分實(shí)施例所揭示，本裝置還包括:
[0043]開閉單元，用于開啟和關(guān)閉相關(guān)的物理開關(guān)而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)軌跡模仿控制模式開啟或關(guān)閉。
[0044]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例所揭示，本裝置還包括:
[0045]校檢單元，分別感測操作端和無人機(jī)端重力方向、空間方向和靜止?fàn)顟B(tài)，并進(jìn)行兩者狀態(tài)的校檢。
[0046]本發(fā)明提供的一種無人機(jī)飛行控制設(shè)備，其包括:
[0047]捕捉模塊，內(nèi)置有第一陀螺儀、第一磁力傳感器和第一加速度傳感器，用于獲取操作端的運(yùn)動(dòng)信息以及獲取操作端的方位信息和姿態(tài)信息；
[0048]無人機(jī)姿態(tài)獲取模塊，內(nèi)置有第二陀螺儀、第二磁力傳感器和第二加速度傳感器，用于獲取無人機(jī)的方位信息和飛行姿態(tài)信息；
[0049]通信模塊，用于操作端和飛行控制端之間的信息通信；
[0050]飛行控制模塊，基于飛行控制指令指示無人機(jī)完成飛行軌跡；
[0051 ] 一個(gè)或多個(gè)處理器；
[0052]存儲(chǔ)器；
[0053]—個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行；
[0054]所述一個(gè)或多個(gè)程序用于驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)或多個(gè)處理器構(gòu)造用于執(zhí)行權(quán)利要求1至13中任意一項(xiàng)所述的方法的裝置。
[0055]本發(fā)明提供的一種無人機(jī)飛行控制設(shè)備，其包括:
[0056]捕捉模塊，內(nèi)置有第一陀螺儀、第一磁力傳感器和第一加速度傳感器，用于獲取操作端的運(yùn)動(dòng)信息以及獲取操作端的方位信息和姿態(tài)信息；
[0057]無人機(jī)姿態(tài)獲取模塊，內(nèi)置有第二陀螺儀、第二磁力傳感器和第二加速度傳感器，用于獲取無人機(jī)的方位信息和飛行姿態(tài)信息；
[0058]通信模塊，用于操作端和飛行控制端之間的信息通信；
[0059]飛行控制模塊，基于飛行控制指令指示無人機(jī)完成飛行軌跡；
[0060]一個(gè)或多個(gè)處理器；
[0061 ]存儲(chǔ)器；
[0062]—個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行；
[0063]所述一個(gè)或多個(gè)程序用于驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)或多個(gè)處理器構(gòu)造用于執(zhí)行權(quán)利要求14至26中任意一項(xiàng)所述的裝置。
[0064]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所提供方案的有益效果具體表現(xiàn)如下:對于使用操作端進(jìn)行無人機(jī)飛行控制的用戶，通過移動(dòng)操作端并配合帶有運(yùn)動(dòng)監(jiān)測裝置的智能設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對操作端運(yùn)動(dòng)信息的捕捉，由此形成帶有操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息的第一數(shù)據(jù)流，然后通過數(shù)據(jù)處理單元將所述第一數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)換為包含有飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流。此舉相較于現(xiàn)有技術(shù)中遙控器多桿/鍵位的操作方式，在完成較為復(fù)雜的飛行路徑時(shí)，不再需要按照各類飛行控制指令進(jìn)行邏輯排列組合進(jìn)行操控，而僅需使操作端完成與無人機(jī)所需完成路徑相似的動(dòng)作軌跡，即可使無人機(jī)模仿操作端的運(yùn)動(dòng)軌跡從而完成所需的飛行路徑，因此本發(fā)明所提供的方案使得無人機(jī)的飛行控制更加簡單和直觀。相較于基于預(yù)設(shè)手勢指令并響應(yīng)于手勢指令進(jìn)行飛行控制的方法，本發(fā)明所提供的方案，使無人機(jī)可直接完成的飛行軌跡不再局限于預(yù)設(shè)指令的數(shù)量，因此更適用于多樣化的飛行軌跡要求。
[0065]概而言之，本發(fā)明的實(shí)施，可將無人機(jī)的飛行控制變得更加親近用戶，使無人機(jī)操作用戶不再需要進(jìn)行長時(shí)間的培訓(xùn)或?qū)W習(xí)，有益于提高用戶的使用體驗(yàn)。
[0066]本發(fā)明的這些方面或其他方面在以下實(shí)施例的描述中會(huì)更加簡明易懂。
【【附圖說明】】
[0067]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0068]圖1示出由本發(fā)明操作端運(yùn)動(dòng)捕捉模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、飛行控制模塊構(gòu)造的一個(gè)飛行控制系統(tǒng)的原理框圖；
[0069]圖2為本發(fā)明的無人機(jī)飛行控制方法的一種實(shí)施例的流程示意圖。
[0070]圖3為本發(fā)明的無人機(jī)飛行控制方法的另一種實(shí)施例的流程示意圖。
[0071]圖4為本發(fā)明的無人機(jī)飛行控制方法的再一種實(shí)施例的流程示意圖。
[0072]圖5為本發(fā)明的無人機(jī)飛行控制方法的又一種實(shí)施例的流程示意圖。
[0073]圖6為本發(fā)明的無人機(jī)飛行控制方法的又一種實(shí)施例的流程示意圖。
[0074]圖7為本發(fā)明的無人機(jī)飛行控制方法的又一種實(shí)施例的流程示意圖。
[0075]圖8為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置的一個(gè)實(shí)施例的原理示意圖。
[0076]圖9為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置的一個(gè)實(shí)施例的原理示意圖。
[0077]圖10為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置的一個(gè)實(shí)施例的原理示意圖。
[0078]圖11為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置的一個(gè)實(shí)施例的原理示意圖。
[0079]圖12為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置的一個(gè)實(shí)施例的原理示意圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0080]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0081]在本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的描述的一些流程中，包含了按照特定順序出現(xiàn)的多個(gè)操作，但是應(yīng)該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現(xiàn)的順序來執(zhí)行或并行執(zhí)行，操作的序號(hào)如101、102等，僅僅是用于區(qū)分各個(gè)不同的操作，序號(hào)本身不代表任何的執(zhí)行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可以按順序執(zhí)行或并行執(zhí)行。需要說明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于區(qū)分不同的消息、設(shè)備、模塊等，不代表先后順序，也不限定“第一”和“第二”是不同的類型。下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例只是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0082]本發(fā)明所稱的捕捉操作端運(yùn)動(dòng)信息，是指獲取無人機(jī)用戶操作部位的運(yùn)動(dòng)信息，包括所述操作部位的運(yùn)動(dòng)路線信息和運(yùn)動(dòng)速度信息。通常的獲取方式為慣性感測、光學(xué)觀測和慣性及光學(xué)聯(lián)合感測。其中，慣性感測主要是以慣性傳感器為主，例如用重力傳感器，陀螺儀以及磁傳感器等來感測使用者肢體動(dòng)作的物理參數(shù)，分別為加速度、角速度以及磁場，再根據(jù)這些物理參數(shù)來求得使用者被檢測部位在空間中的各種動(dòng)作;光學(xué)感測主要是通過光學(xué)傳感器獲取人體影像，進(jìn)一步的，通過使用激光及攝像頭來獲取人體影像信息和影像深度信息，從而捕捉被監(jiān)測部位的3D影像。
[0083]本發(fā)明所稱的操作端和無人機(jī)端狀態(tài)的校檢，是指通過操作端和無人機(jī)端各自的陀螺儀、磁力傳感器和加速度傳感器分別感知兩者的空間方位和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，即包括東、西、南、北、上、下的方位信息和各自所處的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，使操作端和無人機(jī)端處于同一空間坐標(biāo)系中以及校檢兩者的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并且當(dāng)操作端和無人機(jī)端均處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，校檢通過。
[0084]為了便于理解本發(fā)明，以下介紹本發(fā)明的一種運(yùn)行環(huán)境，也可視為本發(fā)明的一種應(yīng)用場景。
[0085]如圖1所示，無人機(jī)起飛后自動(dòng)進(jìn)入懸停的飛行姿態(tài)，本發(fā)明所涉及的各設(shè)備已先行通過信任連接的方式建立了可自由通信的局域網(wǎng)，各設(shè)備間的信息通信通過所述信任連接進(jìn)行傳輸。
[0086]有一操作端運(yùn)動(dòng)信息捕捉設(shè)備，一種方式是通過慣性感測模組對操作端的運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行感測，例如內(nèi)置有重力傳感器，陀螺儀、磁力傳感器和加速度傳感器共同組成的慣性感測模組的智能手環(huán)，佩戴于無人機(jī)用戶的手腕部，當(dāng)無人機(jī)用戶手腕發(fā)生運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述慣性感測模組捕捉到其運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)速度。另一種方式是通過光學(xué)感測模組對操作端的運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行感測，例如內(nèi)置有光學(xué)傳感器、激光和圖像識(shí)別攝像頭共同組成的光學(xué)感測模組的智能眼鏡，通過光學(xué)感測模組建立無人機(jī)用戶手部影響信息，并在其發(fā)生運(yùn)動(dòng)時(shí)捕捉到其運(yùn)動(dòng)軌跡信息和運(yùn)動(dòng)過程中的速度信息。無論何種方式，操作端運(yùn)動(dòng)信息捕捉設(shè)備均可以至少獲取無人機(jī)用戶用于操作無人機(jī)的操作部位運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度信息。
[0087]有一數(shù)據(jù)處理設(shè)備，配置有存儲(chǔ)器，可接受并存儲(chǔ)包含有操作端運(yùn)動(dòng)信息的第一數(shù)據(jù)流，并存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序，基于所述第一數(shù)據(jù)流中的所述操作端運(yùn)動(dòng)信息，將其一一對應(yīng)的轉(zhuǎn)換為飛行控制指令。所述飛行控制指令是指無人機(jī)的飛行姿態(tài)動(dòng)作，例如，操作端動(dòng)作信息為升高時(shí)，所對應(yīng)的飛行控制指令為加速旋翼旋轉(zhuǎn)速度，以使無人機(jī)飛行高度提升;又如，操作端動(dòng)作信息為朝某一方向移動(dòng)時(shí)，所對應(yīng)的飛行控制指令為旋翼朝此方向傾斜，以使無人機(jī)朝此方向飛行;再如，操作端動(dòng)作信息為具有一定弧度的曲線時(shí)，所對應(yīng)的飛行控制指令亦為具有與此曲線切線方向的變化相應(yīng)的傾斜朝向變化，以使無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡與所述曲線相似。進(jìn)一步的，還可按時(shí)間間隔對所述第一數(shù)據(jù)流進(jìn)行分割，使操作端的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作被分割為多段運(yùn)動(dòng)，以將分段數(shù)據(jù)按順序由多個(gè)處理器同時(shí)處理，并按順序發(fā)送，提高數(shù)據(jù)處理的響應(yīng)效率。
[0088]有一無人機(jī)飛行控制設(shè)備，用于接收所述飛行控制指令和基于所述飛行控制指令指示無人機(jī)完成響應(yīng)的飛行指令。例如，飛行控制指令為加速旋翼旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，飛行控制設(shè)備則基于此指令驅(qū)使加大旋翼的供電電流，使無人機(jī)旋翼加速旋轉(zhuǎn);又如，飛行控制指令為旋翼朝某一方向傾斜時(shí)，則飛行控制設(shè)備基于此指令，趨勢旋翼方向控制模塊做出相應(yīng)動(dòng)作，使無人機(jī)旋翼朝相應(yīng)方向傾斜;再如，飛行控制指令為具有與某一曲線切線方向的變化相應(yīng)的變化時(shí)，飛行控制設(shè)備基于此指令的做出相應(yīng)的變化組合，使無人機(jī)旋翼的傾斜朝向具有與此曲線切線方向變化具有相應(yīng)的方向變化。
[0089]圖1所示的運(yùn)行構(gòu)造的工作機(jī)理是:所述操作端運(yùn)動(dòng)信息捕捉設(shè)備啟動(dòng)后，通過感測傳感器元件對無人機(jī)用戶的操作部位的運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行捕捉，形成包含有操作端運(yùn)動(dòng)信息的第一數(shù)據(jù)流，所述第一數(shù)據(jù)流可選的被分割為多段數(shù)據(jù)，發(fā)送至所述數(shù)據(jù)處理設(shè)備，所述數(shù)據(jù)處理設(shè)備接受所述第一數(shù)據(jù)流后對其進(jìn)行轉(zhuǎn)換，將其轉(zhuǎn)換為包含有與所述操作端運(yùn)動(dòng)信息具有對應(yīng)關(guān)系的飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流，可選的，所述對應(yīng)關(guān)系可為相同，亦可為具有不同倍數(shù)的比例對應(yīng)關(guān)系，將所述第二數(shù)據(jù)流發(fā)送至飛行控制設(shè)備，所述飛行控制設(shè)備接受所述第二數(shù)據(jù)流后，基于所述飛行控制指令而指示無人機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作指令控制無人機(jī)飛行，從而使無人機(jī)的飛行軌跡來源于操作端的的運(yùn)動(dòng)軌跡，使無人機(jī)與操作端具有相同或相似的運(yùn)動(dòng)軌跡。
[0090]關(guān)于各個(gè)具體設(shè)備的具體實(shí)現(xiàn)，將在后續(xù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例中逐一予以揭示。[0091 ]請參閱圖2，本發(fā)明的一種實(shí)施例中，本發(fā)明的一種無人機(jī)飛行控制方法，包括如下步驟:步驟SI I，捕捉操作端的運(yùn)動(dòng)信息，生成包含操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息的第一數(shù)據(jù)流，步驟S12，處理所述第一數(shù)據(jù)流，將其轉(zhuǎn)換為包含有與所述操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息相對應(yīng)的飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流，步驟S13，響應(yīng)所述第二數(shù)據(jù)流中的所述飛行控制指令指示無人機(jī)完成與操作端有一致運(yùn)動(dòng)軌跡的飛行動(dòng)作。
[0092]顯然，操作端動(dòng)作信息捕捉設(shè)備、數(shù)據(jù)處理設(shè)備和無人機(jī)飛行控制設(shè)備間已先行通過信任連接建立了通信網(wǎng)絡(luò)。無人機(jī)用戶的操作端產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)后，所述操作端動(dòng)作信息捕捉設(shè)備即可形成包含操作端動(dòng)作信息的第一數(shù)據(jù)流，所述第一數(shù)據(jù)流通過所架設(shè)通信網(wǎng)絡(luò)傳送至數(shù)據(jù)處理設(shè)備，進(jìn)行將所述第一數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)換為包含有與所述操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息相對應(yīng)的飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流的步驟，所述第二數(shù)據(jù)流通過所架設(shè)的通信網(wǎng)絡(luò)傳送至所述飛行控制設(shè)備，基于所述第二數(shù)據(jù)流中的飛行控制指令，飛行控制設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的無人機(jī)飛行控制。該方法的實(shí)施可使得無人機(jī)完成與操作端的運(yùn)動(dòng)軌跡相似的飛行軌跡。
[0093]請參閱圖3，本發(fā)明的一種實(shí)施例中，本發(fā)明的一種無人機(jī)飛行控制方法，包括如下步驟:步驟S21，監(jiān)測操作端的運(yùn)動(dòng)軌跡;步驟S22，基于監(jiān)測到的操作端的運(yùn)動(dòng)信息形成相應(yīng)的包含有操作端運(yùn)動(dòng)信息的第一數(shù)據(jù)流;步驟S24，向數(shù)據(jù)處理設(shè)備發(fā)送所述第一數(shù)據(jù)流。
[0094]通過監(jiān)測操作端的運(yùn)動(dòng)，將其軌跡信息生成為第一數(shù)據(jù)流，并將所述第一數(shù)據(jù)流發(fā)送至數(shù)據(jù)處理設(shè)備。
[0095]更優(yōu)的，如圖4所示，本發(fā)明的一種實(shí)施例中，本發(fā)明的一種無人機(jī)飛行控制方法，包括如下步驟:步驟S21，監(jiān)測操作端的運(yùn)動(dòng)軌跡;步驟S22，基于監(jiān)測到的操作端的運(yùn)動(dòng)信息形成相應(yīng)的包含有操作端運(yùn)動(dòng)信息的第一數(shù)據(jù)流;步驟S23，按時(shí)間間隔分割所述第一數(shù)據(jù)流;步驟S24，向數(shù)據(jù)處理設(shè)備分段發(fā)送所述第一數(shù)據(jù)流。
[0096]在第一數(shù)據(jù)流生成后，將其等時(shí)間間隔的分割為多段數(shù)據(jù)流，而后按序發(fā)送至數(shù)據(jù)處理設(shè)備。此方法可使每段數(shù)據(jù)流的所包含的運(yùn)動(dòng)信息降低，一方面可降低數(shù)據(jù)處理設(shè)備每次處理的數(shù)據(jù)量，另一方面可便于處理器多線程處理或多個(gè)處理器同時(shí)進(jìn)行第一數(shù)據(jù)流的處理，有利于提升數(shù)據(jù)處理速度。
[0097]請參閱如圖5，本發(fā)明的一種實(shí)施例中，本發(fā)明的一種無人機(jī)飛行控制方法，包括如下步驟:步驟S31，將所述第一數(shù)據(jù)流中所包含的操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息按序分解為單個(gè)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作數(shù)據(jù);步驟S32，將所述單個(gè)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作數(shù)據(jù)按序轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的飛行動(dòng)作指令數(shù)據(jù)，形成包含飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流;步驟S33，向飛行控制設(shè)備發(fā)送所述第二數(shù)據(jù)流。
[0098]接收所述第一數(shù)據(jù)流后，數(shù)據(jù)處理設(shè)備首先對所述第一數(shù)據(jù)流中的信息進(jìn)行分析排序，提取其中的操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息，并將其轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的飛行控制指令形成的第二數(shù)據(jù)流，而后將第二數(shù)據(jù)流發(fā)送至飛行控制設(shè)備。例如，一段數(shù)據(jù)流中包含的運(yùn)動(dòng)信息為:操作端自北向南運(yùn)動(dòng)0.3米，用時(shí)0.1s，后又由東向西運(yùn)動(dòng)了0.5米，用時(shí)0.15s，則在信息提取時(shí)將其分為2步提取，首先提取0.3米的運(yùn)動(dòng)信息，并定義其運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，而后提取0.5米的運(yùn)動(dòng)，并定義運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，并將0.3米的運(yùn)動(dòng)信息放于0.5米運(yùn)動(dòng)之前，而后形成兩個(gè)飛行控制指令，生成第二數(shù)據(jù)流。
[0099]需要指出的是，第一數(shù)據(jù)流和第二數(shù)據(jù)流中的運(yùn)動(dòng)信息均包括有運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度，運(yùn)動(dòng)軌跡又包括了運(yùn)動(dòng)路線和運(yùn)動(dòng)方向。其中第一數(shù)據(jù)流和第二數(shù)據(jù)流中的運(yùn)動(dòng)路線和運(yùn)動(dòng)速度的數(shù)值大小可相同，例如，第一數(shù)據(jù)流中操作端由北向南運(yùn)動(dòng)了0.1米，用時(shí)
0.1s，對應(yīng)的第二數(shù)據(jù)流中飛行控制指令為使無人機(jī)由北向南運(yùn)動(dòng)0.1米，用時(shí)0.1s;也可通過檔位設(shè)置將兩者設(shè)置為具有倍數(shù)的比例關(guān)系，例如，第一數(shù)據(jù)流中操作端由北向南運(yùn)動(dòng)了0.1米，用時(shí)0.ls，對應(yīng)的第二數(shù)據(jù)流中飛行控制指令為使無人機(jī)由北向南運(yùn)動(dòng)0.2米，用時(shí)0.1s;
[0100]請查閱圖6，本發(fā)明的一種實(shí)施例中，本發(fā)明的一種無人機(jī)飛行控制方法，包括如下步驟:步驟S41，按序提取所述第二數(shù)據(jù)流中的飛行控制指令;步驟S42，基于所述飛行控制指令按順序指示無人機(jī)完成相應(yīng)的飛行動(dòng)作。
[0101]接收包含有飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流后，首先按序提取飛行控制指令，而后基于控制指令的內(nèi)容指示無人機(jī)完成相應(yīng)的飛行動(dòng)作。例如，飛行控制指令為加速旋翼旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，飛行控制設(shè)備則基于此指令驅(qū)使加大旋翼的供電電流，使無人機(jī)旋翼加速旋轉(zhuǎn);又如，飛行控制指令為旋翼朝某一方向傾斜時(shí)，則飛行控制設(shè)備基于此指令，趨勢旋翼方向控制模塊做出相應(yīng)動(dòng)作，使無人機(jī)旋翼朝相應(yīng)方向傾斜;再如，飛行控制指令為具有與某一曲線切線方向的變化相應(yīng)的變化時(shí)，飛行控制設(shè)備基于此指令的做出相應(yīng)的變化組合，使無人機(jī)旋翼的傾斜朝向具有與此曲線切線方向變化具有相應(yīng)的方向變化。
[0102]請參閱圖1，本發(fā)明的一種實(shí)施例中，本發(fā)明的一種無人機(jī)飛行控制方法，包括如下步驟:步驟SOl，基于開關(guān)的開啟，啟動(dòng)設(shè)備發(fā)送空間姿態(tài)感知指令至感知設(shè)備;步驟S02，感知設(shè)備接收所述空間姿態(tài)感知指令，分別感測操作端的空間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和無人機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并將兩者的空間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息反饋至校檢設(shè)備;步驟S03，校檢設(shè)備校檢所述空間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，當(dāng)操作端和無人機(jī)均處于空間位置的靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，校檢通過，并發(fā)送無人機(jī)軌跡模仿控制模式開啟指令至操作端動(dòng)作捕捉設(shè)備和無人機(jī)飛行控制設(shè)備。
[0103]無人機(jī)軌跡模仿控制模式的啟動(dòng)步驟包括啟動(dòng)開關(guān)的開啟和空間姿態(tài)同步兩個(gè)過程。無人機(jī)軌跡模仿控制模式啟動(dòng)開關(guān)開啟后，即會(huì)發(fā)送空間姿態(tài)感知指令至感知設(shè)備，感知設(shè)備分別感測操作端和無人機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)后，將感測到的運(yùn)動(dòng)信息反饋至校檢設(shè)備，校檢設(shè)備檢驗(yàn)兩者的空間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，當(dāng)操作端和無人機(jī)均處于空間位置的靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，校檢通過，并發(fā)送無人機(jī)軌跡模仿控制模式開啟指令。
[0104]根據(jù)計(jì)算機(jī)程序的模塊化設(shè)計(jì)理念，本發(fā)明還為上述各方法提供相應(yīng)的裝置進(jìn)行介紹:
[0105]請參閱圖8，無人機(jī)飛行控制裝置包括捕捉單元11，數(shù)據(jù)處理單元12，飛行控制單元13。
[0106]無人機(jī)用戶的操作端產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)后，由捕捉單元捕捉到操作端的運(yùn)動(dòng)信息并形成包含操作端動(dòng)作信息的第一數(shù)據(jù)流，所述第一數(shù)據(jù)流通過所架設(shè)通信網(wǎng)絡(luò)傳送至數(shù)據(jù)處理單元，進(jìn)行將所述第一數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)換為包含有與所述操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息相對應(yīng)的飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流，所述第二數(shù)據(jù)流通過所架設(shè)的通信網(wǎng)絡(luò)傳送至所述飛行控制單元，基于所述第二數(shù)據(jù)流中的飛行控制指令，飛行控制單元進(jìn)行相應(yīng)的無人機(jī)飛行控制。該裝置可使得無人機(jī)完成與操作端的運(yùn)動(dòng)軌跡相似的飛行軌跡。
[0107]請參閱圖9，無人機(jī)飛行控制裝置包括:監(jiān)測單元21，數(shù)據(jù)流生成單元22，通信單元24。
[0108]監(jiān)測單元監(jiān)測操作端的運(yùn)動(dòng)，數(shù)據(jù)生成單元將軌跡信息生成為第一數(shù)據(jù)流，通信單元將所述第一數(shù)據(jù)流發(fā)送至數(shù)據(jù)處理單元。
[0109]更優(yōu)的，如圖10所示，無人機(jī)飛行控制裝置包括:監(jiān)測單元21，數(shù)據(jù)流生成單元22，分割單元23，通信單元24
[0110]在第一數(shù)據(jù)流生成后，分割單元將其等時(shí)間間隔的分割為多段數(shù)據(jù)流，而后按序發(fā)送至數(shù)據(jù)處理設(shè)備。此裝置可使每段數(shù)據(jù)流的所包含的運(yùn)動(dòng)信息降低，一方面可降低數(shù)據(jù)處理設(shè)備每次處理的數(shù)據(jù)量，另一方面可便于處理器多線程處理或多個(gè)處理器同時(shí)進(jìn)行第一數(shù)據(jù)流的處理，有利于提升數(shù)據(jù)處理速度。
[0111]請參閱如圖11，無人機(jī)飛行控制裝置包括:分析單元31，轉(zhuǎn)換單元31，通信單元33.
[0112]接收所述第一數(shù)據(jù)流后，分析單元對所述第一數(shù)據(jù)流中的信息進(jìn)行分析排序，提取其中的操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息，轉(zhuǎn)換單元將其轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的飛行控制指令形成的第二數(shù)據(jù)流，而后由通信單元將第二數(shù)據(jù)流發(fā)送至飛行控制單元。例如，一段數(shù)據(jù)流中包含的運(yùn)動(dòng)信息為:操作端自北向南運(yùn)動(dòng)0.3米，用時(shí)0.1s，后又由東向西運(yùn)動(dòng)了0.5米，用時(shí)0.15s，則在?目息提取時(shí)將其分為2步提取，首先提取0.3米的運(yùn)動(dòng)彳目息，并定義其運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，而后提取0.5米的運(yùn)動(dòng)，并定義運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度，并將0.3米的運(yùn)動(dòng)信息放于0.5米運(yùn)動(dòng)之前，而后形成兩個(gè)飛行控制指令，生成第二數(shù)據(jù)流。
[0113]需要指出的是，第一數(shù)據(jù)流和第二數(shù)據(jù)流中的運(yùn)動(dòng)信息均包括有運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度，運(yùn)動(dòng)軌跡又包括了運(yùn)動(dòng)路線和運(yùn)動(dòng)方向。其中第一數(shù)據(jù)流和第二數(shù)據(jù)流中的運(yùn)動(dòng)路線和運(yùn)動(dòng)速度的數(shù)值大小可相同，例如，第一數(shù)據(jù)流中操作端由北向南運(yùn)動(dòng)了0.1米，用時(shí)
0.1s，對應(yīng)的第二數(shù)據(jù)流中飛行控制指令為使無人機(jī)由北向南運(yùn)動(dòng)0.1米，用時(shí)0.1s;也可通過檔位設(shè)置將兩者設(shè)置為具有倍數(shù)的比例關(guān)系，例如，第一數(shù)據(jù)流中操作端由北向南運(yùn)動(dòng)了0.1米，用時(shí)0.ls，對應(yīng)的第二數(shù)據(jù)流中飛行控制指令為使無人機(jī)由北向南運(yùn)動(dòng)0.2米，用時(shí)0.1s;
[0114]請查閱圖12，無人機(jī)飛行控制裝置包括:提取單元41，指示單元42。
[0115]接收包含有飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流后，提取單元按序提取飛行控制指令，指示單元基于控制指令的內(nèi)容指示無人機(jī)完成相應(yīng)的飛行動(dòng)作。例如，飛行控制指令為加速旋翼旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，飛行控制設(shè)備則基于此指令驅(qū)使加大旋翼的供電電流，使無人機(jī)旋翼加速旋轉(zhuǎn);又如，飛行控制指令為旋翼朝某一方向傾斜時(shí)，則飛行控制設(shè)備基于此指令，趨勢旋翼方向控制模塊做出相應(yīng)動(dòng)作，使無人機(jī)旋翼朝相應(yīng)方向傾斜;再如，飛行控制指令為具有與某一曲線切線方向的變化相應(yīng)的變化時(shí)，飛行控制設(shè)備基于此指令的做出相應(yīng)的變化組合，使無人機(jī)旋翼的傾斜朝向具有與此曲線切線方向變化具有相應(yīng)的方向變化。
[0116]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。
[0117]在本申請所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0118]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0119]另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0120]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括:只讀存儲(chǔ)器(R0M，Read Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盤或光盤等。
[0121]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。
[0122]以上對本發(fā)明所提供的系列方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，包括如下步驟: 捕捉操作端的運(yùn)動(dòng)信息，生成包含操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息的第一數(shù)據(jù)流； 處理所述第一數(shù)據(jù)流，將其轉(zhuǎn)換為包含有與所述操作端運(yùn)動(dòng)軌跡信息相對應(yīng)的飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流； 響應(yīng)所述第二數(shù)據(jù)流中的所述飛行控制指令指示無人機(jī)完成與操作端有一致運(yùn)動(dòng)軌跡的飛行軌跡。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，操作端運(yùn)動(dòng)路線和速度與無人機(jī)飛行的路線和速度成比例關(guān)系。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行控制方法，其特征在于，通過設(shè)定不同檔位而設(shè)置出不同倍數(shù)的所述比例關(guān)系。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行控制方法，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)流按照時(shí)間段分害J，將所述操作端運(yùn)動(dòng)分解為一段或多段間隔的發(fā)送。5.一種無人機(jī)飛行控制裝置，其特征在于，包括: 動(dòng)作捕捉單元，用于捕捉操作端的運(yùn)動(dòng)信息，生成包含運(yùn)動(dòng)信息的第一數(shù)據(jù)流； 數(shù)據(jù)處理單元，用于處理所述第一數(shù)據(jù)流，將其轉(zhuǎn)換為包含有與所述操作端運(yùn)動(dòng)信息相對應(yīng)的飛行控制指令的第二數(shù)據(jù)流； 飛行控制單元，響應(yīng)于所述第二數(shù)據(jù)流中的所述飛行控制指令指示無人機(jī)完成與操作端有一致運(yùn)動(dòng)軌跡的飛行軌跡。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的飛行控制裝置，其特征在于，操作端運(yùn)動(dòng)路線和速度與無人機(jī)飛行的路線和速度成比例關(guān)系。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的飛行控制裝置，其特征在于，包括檔位設(shè)置單元，用于通過設(shè)定不同檔位而設(shè)置出不同倍數(shù)的所述比例關(guān)系。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的飛行控制裝置，其特征在于，包括數(shù)據(jù)流分割單元，用于將所述第一數(shù)據(jù)流按照時(shí)間段分割，將所述操作端運(yùn)動(dòng)分解為一段或多段間隔的發(fā)送。9.一種無人機(jī)飛行控制設(shè)備，其特征在于，包括: 捕捉模塊，內(nèi)置有第一陀螺儀、第一磁力傳感器和第一加速度傳感器，用于獲取操作端的運(yùn)動(dòng)信息以及獲取操作端的方位信息和姿態(tài)信息； 無人機(jī)姿態(tài)獲取模塊，內(nèi)置有第二陀螺儀、第二磁力傳感器和第二加速度傳感器，用于獲取無人機(jī)的方位信息和飛行姿態(tài)信息； 通信模塊，用于操作端和飛行控制端之間的信息通信； 飛行控制模塊，基于飛行控制指令指示無人機(jī)完成飛行軌跡； 一個(gè)或多個(gè)處理器； 存儲(chǔ)器； 一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行； 所述一個(gè)或多個(gè)程序用于驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)或多個(gè)處理器構(gòu)造用于執(zhí)行權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的方法的裝置。10.一種無人機(jī)飛行控制設(shè)備，其特征在于，包括: 捕捉模塊，內(nèi)置有第一陀螺儀、第一磁力傳感器和第一加速度傳感器，用于獲取操作端的運(yùn)動(dòng)信息以及獲取操作端的方位信息和姿態(tài)信息； 無人機(jī)姿態(tài)獲取模塊，內(nèi)置有第二陀螺儀、第二磁力傳感器和第二加速度傳感器，用于獲取無人機(jī)的方位信息和飛行姿態(tài)信息； 通信模塊，用于操作端和飛行控制端之間的信息通信； 飛行控制模塊，基于飛行控制指令指示無人機(jī)完成飛行軌跡； 一個(gè)或多個(gè)處理器； 存儲(chǔ)器； 一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行； 所述一個(gè)或多個(gè)程序用于驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)或多個(gè)處理器構(gòu)造用于執(zhí)行權(quán)利要求5至8中任意一項(xiàng)所述的裝置。
【文檔編號(hào)】G05D1/00GK106020234SQ201610599483
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月26日
【發(fā)明人】任毫亮
【申請人】北京奇虎科技有限公司, 奇智軟件（北京）有限公司