一種無人機(jī)交互控制裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例公開了一種無人機(jī)交互控制裝置及系統(tǒng)，包括：通訊模塊，用于和無人機(jī)通訊連接；檢測模塊，用于檢測無人機(jī)交互控制裝置運(yùn)動(dòng)軌跡的角速度信息，以及作用在觸控區(qū)上的觸控操作的操作信息，所述操作信息包括觸點(diǎn)數(shù)量以及每個(gè)觸點(diǎn)的壓力值；控制模塊，用于根據(jù)角速度信息和操作信息確定控制無人機(jī)飛行狀態(tài)的控制指令，并發(fā)送至無人機(jī)。本發(fā)明實(shí)施例解決了滑動(dòng)操作不易操作的問題，簡化了對無人機(jī)的控制操作，提升了用戶的操作手感。
【專利說明】
-種無人機(jī)交互控制裝置及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明實(shí)施例設(shè)及無人機(jī)技術(shù)，尤其設(shè)及一種無人機(jī)交互控制裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著技術(shù)的提高，無人機(jī)技術(shù)也得到快速發(fā)展，無人機(jī)的交互控制方式也呈現(xiàn)多 樣化。
[0003] 目前對無人機(jī)的交互控制主要有兩種方式:第一種方式是，設(shè)置?？谂c無人機(jī)配 對的遙控器，遙控器上設(shè)置有搖桿和功能按鈕，通過搖桿來控制無人機(jī)飛行的方向，通過功 能按鈕來控制無人機(jī)飛行的速度;第二種方式是，將無人機(jī)與移動(dòng)終端相連，通過在移動(dòng)終 端顯示屏上的滑動(dòng)操作來控制無人機(jī)的飛行方向W及飛行速度。
[0004] 第一種方式的缺陷是:設(shè)置?？诘倪b控器會(huì)增加制造成本;第二種方式的缺陷是： 滑動(dòng)操作不易控制，且操作起來比較復(fù)雜，用戶操作手感差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)交互控制裝置及系統(tǒng)，W簡化對無人機(jī)的控制操 作，提升用戶操作手感。
[0006] 第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)交互控制裝置，包括：
[0007] 通訊模塊，用于和無人機(jī)通訊連接；
[000引檢測模塊，用于檢測無人機(jī)交互控制裝置運(yùn)動(dòng)軌跡的角速度信息，W及作用在觸 控區(qū)上的觸控操作的操作信息，所述操作信息包括觸點(diǎn)數(shù)量W及每個(gè)觸點(diǎn)的壓力值；
[0009] 控制模塊，用于根據(jù)角速度信息和操作信息確定控制無人機(jī)飛行狀態(tài)的控制指 令，并發(fā)送至無人機(jī)。
[0010] 第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)交互控制系統(tǒng)，包括:無人機(jī)W及上 述無人機(jī)交互控制裝置，所述無人機(jī)交互控制裝置與無人機(jī)通訊連接。
[0011] 本實(shí)施例的技術(shù)方案，根據(jù)角速度信息和觸控操作的操作信息來確定無人機(jī)飛行 狀態(tài)的控制指令，并向無人機(jī)發(fā)送控制指令，即用戶只需要通過搖擺操作W及按壓操作就 能實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的自由控制，解決了滑動(dòng)操作不易操作的問題，簡化了對無人機(jī)的控制操 作，提升了用戶的操作手感。
【附圖說明】
[0012] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種無人機(jī)交互控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種無人機(jī)交互控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例=提供的一種無人機(jī)交互控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種無人機(jī)交互控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。可W理解的是，此處所描 述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便 于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
[0017]實(shí)施例一
[0018] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種無人機(jī)交互控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例 可適用于利用電子終端設(shè)備對無人機(jī)進(jìn)行交互控制的情況，無人機(jī)交互控制裝置可W是電 子終端設(shè)備，如手機(jī)、平板電腦等，如圖1所示，該無人機(jī)交互控制裝置的具體結(jié)構(gòu)可W包 括:通訊模塊10,用于和無人機(jī)通訊連接;檢測模塊20,用于檢測無人機(jī)交互控制裝置運(yùn)動(dòng) 軌跡的角速度信息，W及作用在觸控區(qū)上的觸控操作的操作信息，所述操作信息包括觸點(diǎn) 數(shù)量W及每個(gè)觸點(diǎn)的壓力值;控制模塊30,用于根據(jù)角速度信息和操作信息確定控制無人 機(jī)飛行狀態(tài)的控制指令，并發(fā)送至無人機(jī)。
[0019] 其中，通訊模塊10可采用無線通信技術(shù)，優(yōu)選可W是藍(lán)牙技術(shù)、WiFi技術(shù)或者2.4G 技術(shù)。無人機(jī)交互控制裝置可W通過通訊模塊10向無人機(jī)發(fā)送各種控制指令，也可W通過 通訊模塊10接收無人機(jī)反饋的實(shí)時(shí)飛行狀態(tài)的數(shù)據(jù)信息。
[0020] 其中，無人機(jī)交互控制裝置的運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)選是向各個(gè)方向發(fā)生傾斜。無人機(jī)交互 控制裝置中設(shè)置有巧螺儀傳感器，巧螺儀傳感器可W根據(jù)無人機(jī)交互控制裝置的運(yùn)動(dòng)軌跡 獲得對應(yīng)的角速度，將角速度進(jìn)行積分后可W得到無人機(jī)交互控制裝置發(fā)生運(yùn)動(dòng)軌跡后在 x、y、z=個(gè)方向上的角速度信息，體現(xiàn)在用戶的操作上可W是在x、y、z =個(gè)方向上的傾斜角 度。
[0021] 其中，觸控區(qū)可W是帶有顯示功能的觸控屏，也可W是用于感應(yīng)觸控操作的觸控 板。觸控操作可W是按壓操作，根據(jù)按壓力度的不同可W包括輕按、重按、用力按等。觸控區(qū) 內(nèi)設(shè)置有壓力感應(yīng)裝置，可W感應(yīng)作用在觸控區(qū)上的觸控操作的壓力，并將觸控操作的壓 力轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的電參數(shù)，當(dāng)不同壓力的觸控操作作用在觸控區(qū)上時(shí)，壓力感應(yīng)裝置對應(yīng)產(chǎn) 生不同的電參數(shù)，因此可W用電參數(shù)表示觸點(diǎn)的壓力值，當(dāng)有n個(gè)觸點(diǎn)時(shí)，獲取模塊相應(yīng)可 W獲取n個(gè)觸點(diǎn)的壓力值，并確定觸點(diǎn)數(shù)量為n。優(yōu)選的，壓力感應(yīng)裝置為一高度電容，當(dāng)不 同壓力的觸控操作作用在觸控區(qū)上時(shí)，該高度電容對應(yīng)產(chǎn)生不同的電容值，W電容值表示 觸點(diǎn)的壓力值。進(jìn)一步，根據(jù)高度電容中忍片的位數(shù)確定高度電容可感應(yīng)的壓力等級(jí)，對于 忍片位數(shù)為m的高度電容可分為2的m次方個(gè)等級(jí)，通常m為2或8,每一等級(jí)可對應(yīng)一壓力值。
[0022] 其中，根據(jù)檢測的角速度信息和操作信息可W確定無人機(jī)飛行狀態(tài)的控制指令， 將該控制指令通過通訊模塊10發(fā)送給無人機(jī)W實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)各個(gè)飛行狀態(tài)的自由控制。
[0023] 本實(shí)施例的技術(shù)方案，根據(jù)角速度信息和觸控操作的操作信息來確定無人機(jī)飛行 狀態(tài)的控制指令，并向無人機(jī)發(fā)送控制指令，即用戶只需要通過搖擺操作W及按壓操作就 能實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的自由控制，解決了滑動(dòng)操作不易操作的問題，簡化了對無人機(jī)的控制操 作，提升了用戶的操作手感。
[0024] 實(shí)施例二
[0025] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種無人機(jī)交互控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所 示，在前述實(shí)施例方案的基礎(chǔ)上，所述控制模塊30包括:飛行角度控制單元310，用于根據(jù)角 速度信息確定控制無人機(jī)飛行角度的控制指令，并發(fā)送至無人機(jī);旋翼轉(zhuǎn)速控制單元320， 用于根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量和觸點(diǎn)壓力值確定控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制指令，并發(fā)送至無人機(jī)。
[0026] 其中，飛行角度控制單元310可W將無人機(jī)交互控制裝置在x、y、z =個(gè)方向的角速 度信息存入控制無人機(jī)飛行角度的控制指令中，并發(fā)送至無人機(jī)，無人機(jī)接收到該控制指 令時(shí)，利用無人機(jī)上的巧螺儀傳感器調(diào)整無人機(jī)的飛行角度，W和無人機(jī)交互控制裝置在 x、y、z =個(gè)方向的角速度信息保持一致，因此當(dāng)用戶向某一方向傾斜無人機(jī)交互控制裝置 時(shí)，無人機(jī)相應(yīng)向相同的方向傾斜相同的角度，如此簡化了用戶的控制操作，提升了用戶的 操作手感。
[0027] 其中，對于旋翼無人機(jī)來說，通過改變旋翼轉(zhuǎn)速不僅可W實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)飛行方向 的控制，還可W實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)飛行速度的控制，根據(jù)旋翼轉(zhuǎn)速變化快慢還可改變無人機(jī)在 飛行方向上的加速度。因此，通過改變觸控操作中的操作信息可W對應(yīng)改變無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn) 速，如此來改變無人機(jī)的飛行方向、飛行速度W及在飛行方向上的加速度。
[0028] 本實(shí)施例的技術(shù)方案，一方面，根據(jù)角速度信息確定控制無人機(jī)飛行角度的控制 指令，用戶僅通過搖擺無人機(jī)交互控制裝置就可實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的飛行角度的控制；另一方 面，根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量和觸點(diǎn)壓力值確定控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制指令，通過改變無人機(jī)旋 翼轉(zhuǎn)速來改變無人機(jī)飛行方向W及在飛行方向上的速度和加速度，即用戶僅通過按壓操作 即可實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)飛行方向和飛行速度的綜合控制，結(jié)合運(yùn)兩個(gè)方面，對用戶來說，僅通過 搖擺手中的控制裝置并配合按壓操作即可實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)各種飛行姿態(tài)的全面控制，簡化了 用戶的控制操作，提升了用戶的操作體驗(yàn)。
[0029] 在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的，所述無人機(jī)交互控制裝置運(yùn)動(dòng)軌跡包括向前 傾斜、向后傾斜、向左傾斜W及向右傾斜，則根據(jù)對應(yīng)角速度信息確定的控制指令控制無人 機(jī)的飛行角度為向前傾斜、向后傾斜、向左傾斜W及向右傾斜，如此使得無人機(jī)的飛行角度 與用戶手中的操控裝置保持一致，增加用戶的操作體驗(yàn)。
[0030] 在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的，所述旋翼轉(zhuǎn)速控制單元320具體用于:根據(jù)觸 點(diǎn)數(shù)量選擇預(yù)設(shè)的對應(yīng)關(guān)系表，根據(jù)對應(yīng)關(guān)系表確定與壓力值對應(yīng)的控制指令，并發(fā)送至 無人機(jī)，所述對應(yīng)關(guān)系表中預(yù)設(shè)有至少兩組壓力值與控制指令的對應(yīng)關(guān)系。
[0031] 其中，根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量的不同，可W選擇不同的對應(yīng)關(guān)系表，不同的對應(yīng)關(guān)系表中與 壓力值對應(yīng)的控制指令不同，對應(yīng)控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速也不同，因此無人機(jī)的飛行狀態(tài) 也不同。優(yōu)選的，一個(gè)對應(yīng)關(guān)系表可W對應(yīng)唯一的觸點(diǎn)數(shù)量值，也可W對應(yīng)多個(gè)觸點(diǎn)數(shù)量 值，示例性的，在觸點(diǎn)數(shù)量為2或3時(shí)，選擇的均是**對應(yīng)關(guān)系表，此種設(shè)置是為了在用戶誤 按(如本應(yīng)雙指控制的操作誤按成了 =指操作）時(shí)，仍保持原功能，保證對無人機(jī)控制的穩(wěn) 定性。
[0032] 在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量選擇對應(yīng)關(guān)系表可W進(jìn)一步優(yōu)化 為：當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量為第一預(yù)設(shè)值時(shí)，選擇第一對應(yīng)關(guān)系表，所述第一對應(yīng)關(guān)系表中與壓力值對 應(yīng)的控制指令所控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速均大于等于懸停時(shí)的轉(zhuǎn)速；當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量為第二預(yù)設(shè) 值時(shí)，選擇第二對應(yīng)關(guān)系表，所述第二對應(yīng)關(guān)系表中與壓力值對應(yīng)的控制指令所控制的無 人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速均小于等于懸停時(shí)的轉(zhuǎn)速。
[0033] 其中，無人機(jī)主要通過改變旋翼轉(zhuǎn)速來改變無人機(jī)的空氣浮力，當(dāng)空氣浮力大于 無人機(jī)自身的重力的時(shí)候無人機(jī)就會(huì)上升，當(dāng)空氣浮力小于無人機(jī)自身的重力的時(shí)候無人 機(jī)就下降，當(dāng)空氣浮力與無人機(jī)自身重力相平衡時(shí)，無人機(jī)就可W保持高度不變而處于懸 停狀態(tài)，因此懸停時(shí)的轉(zhuǎn)速即無人機(jī)保持高度不變時(shí)的旋翼轉(zhuǎn)速，如果無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速大 于懸停時(shí)的轉(zhuǎn)速，則表示無人機(jī)此時(shí)處于上升飛行狀態(tài)，如果無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速小于懸停時(shí) 的轉(zhuǎn)速，則表示無人機(jī)此時(shí)處于下降飛行狀態(tài)。因此，當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量為第一預(yù)設(shè)值時(shí)，選擇第 一對應(yīng)關(guān)系表可W控制無人機(jī)上升飛行或者懸停；當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量為第二預(yù)設(shè)值時(shí)，選擇第二 對應(yīng)關(guān)系表可W控制無人機(jī)下降飛行或者懸停，如此通過改變觸點(diǎn)數(shù)量就可實(shí)現(xiàn)對無人機(jī) 在垂直飛行方向上的控制。
[0034] 其中，第一預(yù)設(shè)值和第二預(yù)設(shè)值可W為自然數(shù)，且第一預(yù)設(shè)值與第二預(yù)設(shè)值不相 同，優(yōu)選第一預(yù)設(shè)值設(shè)置為1，第二預(yù)設(shè)值設(shè)置為2,即當(dāng)單點(diǎn)觸控時(shí)，選擇第一對應(yīng)關(guān)系表， 根據(jù)第一對應(yīng)關(guān)系表中與壓力值對應(yīng)的控制指令來控制無人機(jī)上升飛行，當(dāng)雙點(diǎn)觸控時(shí)， 選擇第二對應(yīng)關(guān)系表，根據(jù)第二對應(yīng)關(guān)系表中與壓力值對應(yīng)的控制指令來控制無人機(jī)的下 降飛行。對于用戶來說，僅通過改變觸點(diǎn)的數(shù)量就可實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)飛行方向的控制，不僅操 作方便簡單，還提升了用戶的操作體驗(yàn)。
[0035] 可替代的，根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量選擇對應(yīng)關(guān)系表還可W優(yōu)化為：當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量落入第一預(yù) 設(shè)范圍時(shí)，選擇第一對應(yīng)關(guān)系表，所述第一對應(yīng)關(guān)系表中與壓力值對應(yīng)的控制指令所控制 的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速均大于等于懸停時(shí)的轉(zhuǎn)速；當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量落入第二預(yù)設(shè)范圍時(shí)，選擇第二 對應(yīng)關(guān)系表，所述第二對應(yīng)關(guān)系表中與壓力值對應(yīng)的控制指令所控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速均 小于等于懸停時(shí)的轉(zhuǎn)速，其中，第一預(yù)設(shè)范圍和第二預(yù)設(shè)范圍不相交。
[0036] 示例性的，第一預(yù)設(shè)范圍設(shè)置為0<x《l，第二預(yù)設(shè)范圍設(shè)置為x>l，x為自然數(shù)， 即當(dāng)單點(diǎn)觸控時(shí)，選擇第一對應(yīng)關(guān)系表，當(dāng)雙點(diǎn)觸控或者多點(diǎn)觸控時(shí)，選擇第二對應(yīng)關(guān)系 表。第一預(yù)設(shè)范圍和第二預(yù)設(shè)范圍的設(shè)置還可W是其他的數(shù)值范圍，在此不一一寶述，具體 根據(jù)實(shí)際需要而設(shè)定。
[0037] 在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的，在第一對應(yīng)關(guān)系表中，壓力值越大，則對應(yīng)的 控制指令控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速越大;在第二對應(yīng)關(guān)系表中，壓力值越大，則對應(yīng)的控制指 令控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速越小。
[0038] 當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量為第一預(yù)設(shè)值時(shí)，用戶可W通過改變觸控時(shí)的壓力大小來改變無人機(jī) 的旋翼轉(zhuǎn)速，從而改變無人機(jī)的上升飛行速度，按壓的力度越大，無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速越大，無 人機(jī)上升速度越快，且按壓力度增大得越快，無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速變化的越快，無人機(jī)上升飛行 的加速度越大;相應(yīng)地，在觸點(diǎn)數(shù)量為第二預(yù)設(shè)值時(shí)，用戶可W通過改變觸控時(shí)的壓力大小 來改變無人機(jī)的旋翼轉(zhuǎn)速，從而改變無人機(jī)的下降飛行速度，按壓的力度越大，無人機(jī)旋翼 轉(zhuǎn)速越小，無人機(jī)下降速度越快，且按壓力度增大得越快，無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速變化的越快，無 人機(jī)下降飛行的加速度越大。對于用戶來說，僅通過改變觸點(diǎn)的按壓力度就可W實(shí)現(xiàn)對無 人機(jī)在飛行方向上的速度的控制，對用戶來說操作方便簡單，更進(jìn)一步提升了用戶的操作 體驗(yàn)。
[0039] 示例性的，在第一對應(yīng)關(guān)系表中，壓力值為dl時(shí)，對應(yīng)控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制 指令為Al，可控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速為Vl;壓力值為d2時(shí)，對應(yīng)控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制 指令為A2，可控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速為v2;壓力值為d3時(shí)，對應(yīng)控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制 指令為A3，可控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速為v3;……壓力值為dn時(shí)，對應(yīng)控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的 控制指令為An,可控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速為vn，則第一對應(yīng)關(guān)系表可W如表1所示，其中dl <d2<d3<……<dn,vKv2<v3<……<vn。
[0040]
[
[0042] 表1
[0043] 其中，dn優(yōu)選是無人機(jī)交互控制裝置可W檢測到的最大壓力值，vn優(yōu)選是無人機(jī) 旋翼轉(zhuǎn)速能達(dá)到的最大值。
[0044] 示例性的，在第二對應(yīng)關(guān)系表中，壓力值為dl時(shí)，對應(yīng)控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制 指令為Bl，可控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速為ml;壓力值為d2時(shí)，對應(yīng)控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制 指令為B2,可控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速為m2;壓力值為d3時(shí)，對應(yīng)控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制 指令為B3，可控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速為m3;……壓力值為dn時(shí)，對應(yīng)控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的 控制指令為化，可控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速為mn，則第二對應(yīng)關(guān)系表可W如表2所示，其中dl <d2<d3<......<dn，ml>m2>m3>......>皿。
[00451
[Gu4U」 泉乙
[0047]其中，dn優(yōu)選是無人機(jī)交互控制裝置可W檢測到的最大壓力值，mn優(yōu)選是無人機(jī) 旋翼轉(zhuǎn)速的最小值，優(yōu)選可W是0。
[004引進(jìn)一步優(yōu)選的，在第一對應(yīng)關(guān)系表和第二對應(yīng)關(guān)系表中，最小壓力值對應(yīng)的控制 指令所控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速均為懸停時(shí)的轉(zhuǎn)速。
[0049] 示例性的，對于如表1所示的第一對應(yīng)關(guān)系表W及如表2所示的第二對應(yīng)關(guān)系表， 其最小壓力值dl對應(yīng)的控制指令A(yù)l和Bl可W相同，即控制的旋翼轉(zhuǎn)速Vl和ml可W相同，即 均為無人機(jī)懸停時(shí)的轉(zhuǎn)速。
[0050] 在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的，所述根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量和觸點(diǎn)壓力值確定控制無 人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制指令可W包括：當(dāng)為單觸點(diǎn)觸控時(shí)，根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量和所述單觸點(diǎn)的壓 力值確定控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制指令；當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量在兩個(gè)W上時(shí)，對各觸點(diǎn)的壓力值 進(jìn)行比較/計(jì)算后得到最終壓力值，根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量和最終壓力值確定控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速 的控制指令。如此可W確定唯一的壓力值，根據(jù)該唯一的壓力值來確定對應(yīng)的控制指令。
[0051] 進(jìn)一步優(yōu)選的，所述對各觸點(diǎn)的壓力值進(jìn)行比較/計(jì)算后得到最終壓力值包括：
[0052] 對各觸點(diǎn)的壓力值進(jìn)行比較后得到最大壓力值，將最大壓力值確定為最終壓力 值;或者
[0053] 對各觸點(diǎn)的壓力值進(jìn)行比較后得到最小壓力值，將最小壓力值確定為最終壓力 值;或者
[0054] 對各觸點(diǎn)的壓力值進(jìn)行計(jì)算后得到平均壓力值，將平均壓力值確定為最終壓力 值。
[0055] 其中，當(dāng)各觸點(diǎn)的壓力值發(fā)生變化時(shí)，對應(yīng)的最終壓力值根據(jù)其比較/計(jì)算規(guī)則相 應(yīng)發(fā)生變化。
[0056] 實(shí)施例S
[0057] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例=提供的一種無人機(jī)交互控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所 示，在前述各實(shí)施例方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選還可W包括顯示模塊40,與通訊模塊10相連，用于 顯示無人機(jī)的實(shí)時(shí)飛行狀態(tài)。
[0058] 其中，顯示模塊40可W是觸控屏，無人機(jī)交互控制裝置可W通過通訊模塊10接收 無人機(jī)反饋的實(shí)時(shí)飛行狀態(tài)的數(shù)據(jù)信息，并將數(shù)據(jù)信息顯示在顯示模塊40中，W方便操作 者閱讀。無人機(jī)反饋的實(shí)時(shí)飛行狀態(tài)的數(shù)據(jù)信息可W包括當(dāng)前飛行方向、飛行速度W及飛 行高度等。
[0059] 實(shí)施例四
[0060] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種無人機(jī)交互控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例 可適用于利用電子終端設(shè)備對無人機(jī)進(jìn)行交互控制的情況，如圖4所示，該無人機(jī)交互控制 系統(tǒng)具體包括:無人機(jī)2W及如上述各實(shí)施例描述的無人機(jī)交互控制裝置1，所述無人機(jī)交 互控制裝置1與無人機(jī)2通訊連接。
[0061] 其中，無人機(jī)交互控制裝置1和無人機(jī)2無線連接后，無人機(jī)交互控制裝置1可W向 無人機(jī)2發(fā)送各種控制指令，無人機(jī)2接收到控制指令后執(zhí)行對應(yīng)的動(dòng)作，無人機(jī)2還可向無 人機(jī)交互控制裝置1反饋執(zhí)行的結(jié)果，并將無人機(jī)2當(dāng)前的實(shí)時(shí)飛行狀態(tài)的數(shù)據(jù)信息發(fā)送給 無人機(jī)交互控制裝置1。
[0062] 雖然本發(fā)明的各個(gè)方面在獨(dú)立權(quán)利要求中給出，但是本發(fā)明的其它方面包括來自 所描述實(shí)施方式的特征和/或具有獨(dú)立權(quán)利要求的特征的從屬權(quán)利要求的組合，而并非僅 是權(quán)利要求中所明確給出的組合。
[0063] 運(yùn)里所要注意的是，雖然W上描述了本發(fā)明的示例實(shí)施方式，但是運(yùn)些描述并不 應(yīng)當(dāng)W限制的含義進(jìn)行理解。相反，可W進(jìn)行若干種變化和修改而并不背離如所附權(quán)利要 求中所限定的本發(fā)明的范圍。
[0064] 注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)理解， 本發(fā)明不限于運(yùn)里所述的特定實(shí)施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、 重新調(diào)整和替代而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過W上實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行 了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于W上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還 可W包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種無人機(jī)交互控制裝置，其特征在于，包括： 通訊模塊，用于和無人機(jī)通訊連接； 檢測模塊，用于檢測無人機(jī)交互控制裝置運(yùn)動(dòng)軌跡的角速度信息，以及作用在觸控區(qū) 上的觸控操作的操作信息，所述操作信息包括觸點(diǎn)數(shù)量以及每個(gè)觸點(diǎn)的壓力值； 控制模塊，用于根據(jù)角速度信息和操作信息確定控制無人機(jī)飛行狀態(tài)的控制指令，并 發(fā)送至無人機(jī)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)交互控制裝置，其特征在于，所述控制模塊包括： 飛行角度控制單元，用于根據(jù)角速度信息確定控制無人機(jī)飛行角度的控制指令，并發(fā) 送至無人機(jī)； 旋翼轉(zhuǎn)速控制單元，用于根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量和觸點(diǎn)壓力值確定控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制 指令，并發(fā)送至無人機(jī)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)交互控制裝置，其特征在于，所述無人機(jī)交互控制裝置 運(yùn)動(dòng)軌跡包括向前傾斜、向后傾斜、向左傾斜以及向右傾斜，則根據(jù)對應(yīng)角速度信息確定的 控制指令控制無人機(jī)的飛行角度為向前傾斜、向后傾斜、向左傾斜以及向右傾斜。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)交互控制裝置，其特征在于，所述旋翼轉(zhuǎn)速控制單元具 體用于： 根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量選擇預(yù)設(shè)的對應(yīng)關(guān)系表，根據(jù)對應(yīng)關(guān)系表確定與壓力值對應(yīng)的控制指 令，并發(fā)送至無人機(jī)，所述對應(yīng)關(guān)系表中預(yù)設(shè)有至少兩組壓力值與控制指令的對應(yīng)關(guān)系。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機(jī)交互控制裝置，其特征在于，所述根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量選擇對 應(yīng)關(guān)系表包括： 當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量為第一預(yù)設(shè)值時(shí)，選擇第一對應(yīng)關(guān)系表，所述第一對應(yīng)關(guān)系表中與壓力值 對應(yīng)的控制指令所控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速均大于等于懸停時(shí)的轉(zhuǎn)速； 當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量為第二預(yù)設(shè)值時(shí)，選擇第二對應(yīng)關(guān)系表，所述第二對應(yīng)關(guān)系表中與壓力值 對應(yīng)的控制指令所控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速均小于等于懸停時(shí)的轉(zhuǎn)速。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)交互控制裝置，其特征在于，在第一對應(yīng)關(guān)系表中，壓 力值越大，則對應(yīng)的控制指令控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速越大； 在第二對應(yīng)關(guān)系表中，壓力值越大，則對應(yīng)的控制指令控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速越小。7. 根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的無人機(jī)交互控制裝置，其特征在于，在第一對應(yīng)關(guān)系表和 第二對應(yīng)關(guān)系表中，最小壓力值對應(yīng)的控制指令所控制的無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速均為懸停時(shí)的轉(zhuǎn) 速。8. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)交互控制裝置，其特征在于，所述根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量和觸點(diǎn) 壓力值確定控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制指令包括： 當(dāng)為單觸點(diǎn)觸控時(shí)，根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)量和所述單觸點(diǎn)的壓力值確定控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的 控制指令； 當(dāng)觸點(diǎn)數(shù)量在兩個(gè)以上時(shí)，對各觸點(diǎn)的壓力值進(jìn)行比較/計(jì)算后得到最終壓力值，根據(jù) 觸點(diǎn)數(shù)量和最終壓力值確定控制無人機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速的控制指令。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人機(jī)交互控制裝置，其特征在于，所述對各觸點(diǎn)的壓力值進(jìn) 行比較/計(jì)算后得到最終壓力值包括： 對各觸點(diǎn)的壓力值進(jìn)行比較后得到最大壓力值，將最大壓力值確定為最終壓力值;或 者 對各觸點(diǎn)的壓力值進(jìn)行比較后得到最小壓力值，將最小壓力值確定為最終壓力值;或 者 對各觸點(diǎn)的壓力值進(jìn)行計(jì)算后得到平均壓力值，將平均壓力值確定為最終壓力值。10.-種無人機(jī)交互控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:無人機(jī)以及如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所 述的無人機(jī)交互控制裝置，所述無人機(jī)交互控制裝置與無人機(jī)通訊連接。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK106020214SQ201610656749
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年8月11日
【發(fā)明人】李承敏
【申請人】上海與德通訊技術(shù)有限公司