自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法，所述方法包括：獲取自動導(dǎo)引小車的行駛位置信息；根據(jù)所述行駛位置信息獲取信號參數(shù)信息，所述信號參數(shù)信息包括控制自動導(dǎo)引小車訪問交叉口的二進(jìn)制信號參數(shù)信息及控制自動導(dǎo)引小車訪問雙向道的計數(shù)信號參數(shù)信息；根據(jù)所述信號參數(shù)信息獲取信號量信息，所述信號量信息至少包括計數(shù)器值；根據(jù)所述計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度。此外，還提供了一種自動導(dǎo)引小車調(diào)度系統(tǒng)。采用該方法能有效地解決沖突和死鎖問題，同時提高了效率。
【專利說明】自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法和系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法和系統(tǒng)?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]自動導(dǎo)引小車(Automated Guided Vehicle, AGV)是指能夠沿著規(guī)劃路線行駛，具有搬運(yùn)和牽引能力的智能小車。在實(shí)際的運(yùn)用中，是由多臺自動導(dǎo)引小車組成的一個物料自動化輸運(yùn)系統(tǒng)，根據(jù)調(diào)度中心發(fā)出的命令，沿著規(guī)劃好的路徑，從當(dāng)前位置到達(dá)裝貨位置，將貨物搬運(yùn)到卸貨位置，完成貨物運(yùn)輸?shù)娜^程，具備很高的柔性。自動導(dǎo)引小車已經(jīng)運(yùn)用到各行各業(yè)，醫(yī)藥、食品、汽車行業(yè)、電器裝配行業(yè)，煙草行業(yè)，集裝箱碼頭等，各處都能見到自動導(dǎo)引小車的身影。
[0003]然而，在運(yùn)用中自動導(dǎo)引小車系統(tǒng)只能進(jìn)行簡單的交通管理。當(dāng)系統(tǒng)有大量自動導(dǎo)引小車或者行駛路徑錯綜復(fù)雜時，系統(tǒng)很容易發(fā)生沖突和死鎖問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要提供一種能解決自動導(dǎo)引小車系統(tǒng)沖突和死鎖問題的自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法。
[0005]一種自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法，包括:
[0006]獲取自動導(dǎo)引小車的行駛位置信息；
[0007]根據(jù)所述行駛位置信息獲取信號參數(shù)信息，所述信號參數(shù)信息包括控制自動導(dǎo)引小車訪問交叉口的二進(jìn)制信號參數(shù)信息及控制自動導(dǎo)引小車訪問雙向道的計數(shù)信號參數(shù)信息；
[0008]根據(jù)所述信號參數(shù)信息獲取信號量信息，所述信號量信息至少包括計數(shù)器值；
[0009]根據(jù)所述計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度。
[0010]在其中一個實(shí)施例中，所述信號量信息還包括擁有者列表和/或等待者列表；
[0011]所述根據(jù)所述信號參數(shù)信息獲取信號量信息的步驟包括:
[0012]根據(jù)所述二進(jìn)制信號參數(shù)信息獲取二進(jìn)制信號量信息，根據(jù)所述二進(jìn)制信號量信息獲取二進(jìn)制信號量信息的計數(shù)器值；
[0013]所述根據(jù)所述計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度的步驟包括:
[0014]判斷所述二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值是否為1，若是，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到所述二進(jìn)制信號量信息的擁有者列表，所述二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值減1，控制所述自動導(dǎo)引小車行駛；
[0015]若否，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到所述二進(jìn)制信號量信息的等待者列表，控制所述自動導(dǎo)引小車等待。
[0016]在其中一個實(shí)施例中，所述控制所述自動導(dǎo)引小車行駛的步驟包括:
[0017]獲取所述自動導(dǎo)引小車的位置信息，根據(jù)所述位置信息判斷所述自動導(dǎo)引小車是否離開交叉口，若是，則所述二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值加1，將所述自動導(dǎo)引小車的ID從所述二進(jìn)制信號量信息的擁有者列表刪除。[0018]在其中一個實(shí)施例中，所述計數(shù)信號參數(shù)信息還包括入口計數(shù)信號參數(shù)信息及出口計數(shù)信號參數(shù)信息，所述信號量信息還包括最大資源數(shù)量，所述最大資源數(shù)量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導(dǎo)引小車的最大數(shù)量；
[0019]所述根據(jù)所述信號參數(shù)信息獲取信號量信息的步驟還包括:
[0020]根據(jù)入口及出口計數(shù)信號參數(shù)信息獲取入口及出口計數(shù)信號量信息，根據(jù)所述入口及出口計數(shù)信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數(shù)器值；
[0021]所述根據(jù)所述計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度的步驟還包括:
[0022]判斷所述入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或所述出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于0，若是，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到出口計數(shù)器信號量信息的等待者列表；
[0023]若否，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到所述出口計數(shù)器信號量信息的擁有者列表，所述出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值減I。
[0024]在其中一個實(shí)施例中，所述判斷所述出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于0或所述入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量的步驟之前，還包括:
[0025]判斷所述出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空，若是，則執(zhí)行所述判斷入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或所述出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于0的步驟；
[0026]若否，則控制自動導(dǎo)引小車等待。
[0027]在其中一個實(shí)施例中，所述判斷所述出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空的步驟之前，還包括:
[0028]判斷所述入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于最大資源數(shù)量且擁有者列表及等待者列表是否均為空，若是，則執(zhí)行所述判斷所述出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空的步驟；
[0029]若否，則控制自動導(dǎo)引小車等待。
[0030]在其中一個實(shí)施例中，所述方法還包括:
[0031]獲取自動導(dǎo)引小車位置信息及共用行駛路徑的入口位置信息，計算所述自動導(dǎo)引小車從當(dāng)前位置到達(dá)所述共用行駛路徑的入口位置所需時間，控制所述所需時間最小的自動導(dǎo)引小車優(yōu)先行駛。
[0032]此外，還有必要提供一種能解決自動導(dǎo)引小車系統(tǒng)沖突和死鎖問題的自動導(dǎo)引小車調(diào)度系統(tǒng)。
[0033]一種自動導(dǎo)引小車調(diào)度系統(tǒng)，包括:
[0034]行駛位置信息獲取模塊，用于獲取自動導(dǎo)引小車的行駛位置信息；
[0035]信號參數(shù)信息獲取模塊，用于根據(jù)所述行駛位置信息獲取信號參數(shù)信息，所述信號參數(shù)信息包括控制自動導(dǎo)引小車訪問交叉口的二進(jìn)制信號參數(shù)信息及控制自動導(dǎo)引小車訪問雙向道的計數(shù)信號參數(shù)信息；
[0036]信號量信息獲取模塊，用于根據(jù)所述信號參數(shù)信息獲取信號量信息，所述信號量信息至少包括計數(shù)器值；
[0037]調(diào)度模塊，用于根據(jù)所述計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度。
[0038]在其中一個實(shí)施例中，所述信號量信息還包括擁有者列表和/或等待者列表；[0039]所述信號量信息獲取模塊還用于根據(jù)所述二進(jìn)制信號參數(shù)信息獲取二進(jìn)制信號量信息，根據(jù)所述二進(jìn)制信號量信息獲取二進(jìn)制信號量信息的計數(shù)器值；
[0040]所述調(diào)度模塊還用于判斷所述二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值是否為I。
[0041]在其中一個實(shí)施例中，所述調(diào)度模塊還用于獲取所述自動導(dǎo)引小車的位置信息，根據(jù)所述位置信息判斷所述自動導(dǎo)引小車是否離開交叉口。
[0042]在其中一個實(shí)施例中，所述計數(shù)信號參數(shù)信息包括入口計數(shù)信號參數(shù)信息及出口計數(shù)信號參數(shù)信息，所述信號量信息還包括最大資源數(shù)量，所述最大資源數(shù)量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導(dǎo)引小車的最大數(shù)量；
[0043]所述信號量信息獲取模塊還用于根據(jù)入口及出口計數(shù)信號參數(shù)信息獲取入口及出口計數(shù)信號量信息，根據(jù)所述入口及出口計數(shù)信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數(shù)器值；
[0044]所述調(diào)度模塊還用于判斷所述入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或所述出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于O。
[0045]在其中一個實(shí)施例中，其特征在于，所述調(diào)度模塊還用于判斷所述出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空。
[0046]在其中一個實(shí)施例中，所述調(diào)度模塊還用于判斷所述入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于最大資源數(shù)量且擁有者列表及等待者列表是否均為空。
[0047]在其中一個實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括:
[0048]所需時間計算模塊，用于獲取自動導(dǎo)引小車位置信息及共用行駛路徑的入口位置信息，計算所述自動導(dǎo)引小車從當(dāng)前位置到達(dá)所述共用行駛路徑的入口位置所需時間，控制所述所需時間最小的自動導(dǎo)引小車優(yōu)先行駛。
[0049]上述自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法和系統(tǒng)，通過實(shí)時獲取自動導(dǎo)引小車的行駛位置信息的信號參數(shù)信息，進(jìn)而獲取信號參數(shù)信息對應(yīng)的信號量信息，根據(jù)信號量信息的計數(shù)器值可得知自動導(dǎo)引小車的行駛路徑是否被占用，系統(tǒng)根據(jù)計數(shù)器值進(jìn)行實(shí)時調(diào)度，從而解決了系統(tǒng)的沖突和死鎖問題，同時提高了效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0050]圖1為一個實(shí)施例中自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法的流程示意圖；
[0051]圖2為一個實(shí)施例中自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法的應(yīng)用場景圖；
[0052]圖3為另一個實(shí)施例中自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法的應(yīng)用場景圖；
[0053]圖4為又一個實(shí)施例中自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法的應(yīng)用場景圖；
[0054]圖5為再一個實(shí)施例中自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法的應(yīng)用場景圖；
[0055]圖6為一個實(shí)施例中自動導(dǎo)引小車調(diào)度系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0056]下面結(jié)合具體的實(shí)施例及附圖對自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法和系統(tǒng)的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述，以使其更加清楚。
[0057]如圖1所述，在一個實(shí)施例中，一種自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法，包括如下步驟:
[0058]步驟S102,獲取自動導(dǎo)引小車的行駛位置信息。[0059]在本實(shí)施例中，行駛位置信息即為自動導(dǎo)引小車的實(shí)時行駛位置信息。具體的，月艮務(wù)器接收并響應(yīng)任務(wù)請求，將任務(wù)請求的任務(wù)按優(yōu)先級排列,將任務(wù)分配至空閑的自動導(dǎo)引小車，根據(jù)A-Star算法分配行駛路徑，該行駛路徑為對應(yīng)的任務(wù)的最短路徑。服務(wù)器將該行駛路徑發(fā)送至任務(wù)對應(yīng)的自動導(dǎo)引小車，自動導(dǎo)引小車根據(jù)分配的行駛路徑行駛，并在行駛過程中向服務(wù)器發(fā)送行駛位置信息、電量信息等其他信息。
[0060]步驟S104，根據(jù)行駛位置信息獲取信號參數(shù)信息，信號參數(shù)信息包括控制自動導(dǎo)引小車訪問交叉口的二進(jìn)制信號參數(shù)信息及控制自動導(dǎo)引小車訪問雙向道的計數(shù)信號參數(shù)信息。
[0061]在本實(shí)施例中，服務(wù)器獲取自動導(dǎo)引小車當(dāng)前的行駛位置信息，根據(jù)該行駛位置信息獲取該行駛位置處的信號參數(shù)信息。進(jìn)一步的，該信號參數(shù)信息包括控制自動導(dǎo)引小車訪問交叉口的二進(jìn)制信號參數(shù)信息及控制自動導(dǎo)引小車訪問雙向道的計數(shù)信號參數(shù)信
肩、O
[0062]步驟S106，根據(jù)信號參數(shù)信息獲取信號量信息，信號量信息至少包括計數(shù)器值。
[0063]在本實(shí)施例中，服務(wù)器根據(jù)信號參數(shù)信息獲取該信號參數(shù)信息的信號量信息，該信號量信息用于表示當(dāng)前行駛路徑的占用情況。進(jìn)一步的，該信號量信息至少包括計數(shù)器值。
[0064]步驟S108，根據(jù)計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度。
[0065]在本實(shí)施例中，服務(wù)器獲取自動導(dǎo)引小車的實(shí)時行駛位置信息處的信號參數(shù)信息，根據(jù)信號參數(shù)信息獲取信號量信息，根據(jù)信號量信息的計數(shù)器值調(diào)度自動導(dǎo)引小車。
[0066]在一個實(shí)施例中，信號量信息還可包括擁有者列表和/或等待者列表。擁有者列表用于存儲占用交叉口和/或雙向道的自動導(dǎo)引小車的ID，等待者列表用于存儲需等待占用交叉口和/或雙向道的自動導(dǎo)引小車的ID。
[0067]具體的，步驟S106包括:根據(jù)二進(jìn)制信號參數(shù)信息獲取二進(jìn)制信號量信息，根據(jù)二進(jìn)制信號量信息獲取二進(jìn)制信號量信息的計數(shù)器值。
[0068]具體的，步驟S108包括:判斷二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值是否為1，若是，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到二進(jìn)制信號量信息的擁有者列表，二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值減1，控制自動導(dǎo)引小車行駛；若否，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到二進(jìn)制信號量信息的等待者列表，控制自動導(dǎo)引小車等待。
[0069]在另一個實(shí)施例中，若兩輛以上的自動導(dǎo)引小車同時到達(dá)交叉口，則按自動導(dǎo)引小車的任務(wù)優(yōu)先級來行駛。
[0070]例如，如圖2所示，自動導(dǎo)引小車202從雙向道L4到達(dá)交叉口 204，服務(wù)器獲取交叉口 204的二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值。若該計數(shù)器值為1，表示該交叉口未被占用，則發(fā)送行駛命令至自動導(dǎo)引小車202，即將自動導(dǎo)引小車202的ID添加到該二進(jìn)制信號量信息的擁有者列表，同時將計數(shù)器值減I。若該計數(shù)器值不為1，表示該交叉口 204已被自動導(dǎo)引小車206占用，服務(wù)器發(fā)送等待命令至自動導(dǎo)引小車202，即將自動導(dǎo)引小車202的ID添加到該二進(jìn)制信號量信息的等待者列表，同時將計數(shù)器值加I。
[0071]進(jìn)一步的，獲取自動導(dǎo)引小車的位置信息，根據(jù)位置信息判斷該自動導(dǎo)引小車是否離開交叉口，若是，則二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值加1，將該自動導(dǎo)引小車的ID從二進(jìn)制信號量信息的擁有者列表刪除。[0072]例如，如圖2所示，自動導(dǎo)引小車206駛出交叉口 204進(jìn)入雙向道L3，服務(wù)器將交叉口 204的二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值加1，將自動導(dǎo)引小車206的ID從二進(jìn)制信號量信息的擁有者列表刪除。此時，服務(wù)器發(fā)送行駛命令至自動導(dǎo)引小車202，即將自動導(dǎo)引小車202的ID添加到該二進(jìn)制信號量信息的擁有者者列表，同時將計數(shù)器值加I。
[0073]在一個實(shí)施例中，計數(shù)信號參數(shù)信息包括入口計數(shù)信號參數(shù)信息及出口計數(shù)信號參數(shù)信息，信號量信息還包括最大資源數(shù)量，最大資源數(shù)量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導(dǎo)引小車的最大數(shù)量。
[0074]具體的，步驟S106還包括:根據(jù)入口及出口計數(shù)信號參數(shù)信息獲取入口及出口計數(shù)信號量信息，根據(jù)入口及出口計數(shù)信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數(shù)器值。
[0075]具體的，步驟108還包括:判斷入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于0，若是，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到出口計數(shù)器信號量信息的等待者列表；若否，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到出口計數(shù)器信號量信息的擁有者列表，出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值減I。
[0076]例如，如圖3所示，自動導(dǎo)引小車302從L5到達(dá)L3的入口 304，服務(wù)器根據(jù)自動導(dǎo)引小車302的行駛位置信息獲取雙向道L3入口 304和出口 306的計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值。若入口 304計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值不等于最大資源數(shù)量，則表示雙向道L3已被從出口 306方向駛?cè)氲淖詣訉?dǎo)引小車308占用，若出口計數(shù)306信號量信息的計數(shù)器值等于0，則表示該雙向道L3已被從入口 304方向駛?cè)氲淖詣訉?dǎo)引小車占用且占滿，無法再駛?cè)胱詣訉?dǎo)引小車。此時，服務(wù)器發(fā)送等待命令至自動導(dǎo)引小車302，即將自動導(dǎo)引小車302的ID添加到出口 306計數(shù)器信號量信息的等待者列表。
[0077]反之，若入口 304計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值等于最大資源數(shù)量，則表示L3未被占用，服務(wù)器發(fā)送行駛命令至自動導(dǎo)引小車302，即將自動導(dǎo)引小車302的ID添加到出口306計數(shù)器信號量信息的擁有者列表，出口 306計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值減I。
[0078]進(jìn)一步的，在一個實(shí)施例中，步驟S108之前，還包括步驟S208:判斷出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空。若是，則執(zhí)行步驟S108:判斷入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于0的步驟；若否，則控制自動導(dǎo)引小車等待。
[0079]例如，如圖4所示，自動導(dǎo)引小車402嘗試從雙向道L2行駛進(jìn)入雙向道L4，服務(wù)器判斷L4出口 406的出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表為空，即未有自動導(dǎo)引小車從出口 406駛?cè)隠4，服務(wù)器發(fā)送行駛命令至自動導(dǎo)引小車402，且將自動導(dǎo)引小車402的ID添加到L4出口 406的出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表。
[0080]進(jìn)一步的，自動導(dǎo)引小車進(jìn)入L4后，服務(wù)器判斷下一雙向道L6的出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表為空，若是，則將自動導(dǎo)引小車402的ID添加到L6出口408的出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表。
[0081]此時，若自動導(dǎo)引小車404嘗試從雙向道L8進(jìn)入雙向道L6，服務(wù)器執(zhí)行步驟S108，先判斷L6入口 408(入口是一個相對的概念，自動導(dǎo)引小車駛?cè)腚p向道的端口即為入口)的入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值不等于最大資源數(shù)量，而此時擁有者列表該包括自動導(dǎo)引小車402的ID，則服務(wù)器發(fā)送等待命令至自動導(dǎo)引小車404。
[0082]進(jìn)一步的，在一個實(shí)施例中，步驟S208之前，還包括步驟S308:判斷入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于最大資源數(shù)量且擁有者列表及等待者列表是否均為空。若是，則執(zhí)行步驟S208:判斷出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空；若否，則控制自動導(dǎo)引小車等待。
[0083]例如，如圖5所示，自動導(dǎo)引小車502嘗試從LI進(jìn)入雙向道L4，自動導(dǎo)引小車506嘗試從L5經(jīng)過L4，最后進(jìn)入L6。服務(wù)器判斷L4入口 508的計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值等于最大資源數(shù)量，且等待者和/或擁有者列表為空，則將自動導(dǎo)引小車502的ID添加到L4出口 508和L6出口 510的出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表。自動導(dǎo)引小車506嘗試從L5進(jìn)入L4失敗，因?yàn)榇藭rL4出口 508的擁有者列表有自動導(dǎo)引小車502的ID，即自動導(dǎo)引小車502已經(jīng)占用了 L4。而在自動導(dǎo)引小車502駛?cè)隠4之前，自動導(dǎo)引小車504從L3進(jìn)入了 L4，嘗試從L4進(jìn)入L5，此時自動導(dǎo)引小車504和506相互占用了對方的道路。
[0084]因此，當(dāng)自動導(dǎo)引小車504嘗試從L3進(jìn)入L4時，服務(wù)器先判斷L4入口 504的入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于最大資源數(shù)量且擁有者列表及等待者列表是否均為空，若是，則表示雙向道L4上未被從L4出口 508方向駛?cè)氲淖詣訉?dǎo)引小車占用，且未有嘗試從L4出口 508方向駛?cè)隠4的自動導(dǎo)引小車，服務(wù)器進(jìn)一步執(zhí)行步驟S208 ;若否，則發(fā)送等待命令至自動導(dǎo)引小車504。
[0085]在一個實(shí)施例中，還可獲取自動導(dǎo)引小車共用行駛路徑的入口及出口位置信息，計算自動導(dǎo)引小車從當(dāng)前位置到達(dá)共用雙向道的入口和/或出口位置所需時間，控制所需時間最小的自動導(dǎo)引小車優(yōu)先行駛。
[0086]具體的，自動導(dǎo)引小車從當(dāng)前位置到達(dá)共用行駛路徑的入口和/或出口位置所需
時間可根據(jù)如下公式計算得到，即

i
[0087]!}aiCm-X+l,n)
廠V
[0088]其中,U為自動導(dǎo)引小車的當(dāng)前位置,i為自動導(dǎo)引小車的目標(biāo)位置,arc為交叉口的距離長度，I為雙向道的距離長度，V為自動導(dǎo)引小車的平均速度。
[0089]例如，自動導(dǎo)引小車I和自動導(dǎo)引小車2的共用行駛路徑為ILi,..., LjI ?服務(wù)器獲取自動導(dǎo)引小車2到達(dá)h的入口，獲取雙向道h入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值不等于最大資源數(shù)量且擁有者列表中包括自動導(dǎo)引小車I的ID，即自動導(dǎo)引小車I已占用共用行駛路徑ILi,...,LjK若自動導(dǎo)引小車I已在共用行駛路徑ILi,LjI上行駛，服務(wù)器發(fā)送等待命令至自動導(dǎo)引小車2 ;若自動導(dǎo)引小車I還未在共用行駛路徑ILi,LjI上行駛，服務(wù)器則計算自動導(dǎo)引小車2從Lj入口駛出Li出口的所需時間T2，及自動導(dǎo)引小車I從當(dāng)前位置行駛至Li入口的所需時間T1。若T1大于T2，服務(wù)器發(fā)送行駛命令至自動導(dǎo)引小車2，控制自動導(dǎo)引小車2行駛，將h出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值減1，并將自動導(dǎo)引小車2的ID添加到擁有者列表中。
[0090]如圖6所不,在一個實(shí)施例中，一種自動導(dǎo)引小車調(diào)度系統(tǒng),包括:行駛位置信息獲取模塊102、信號參數(shù)信息獲取模塊104、信號量信息獲取模塊106和調(diào)度模塊108，其中:
[0091]行駛位置信息獲取模塊102，用于獲取自動導(dǎo)引小車的行駛位置信息。
[0092]在本實(shí)施例中，行駛位置信息即為自動導(dǎo)引小車的實(shí)時行駛位置信息。具體的，系統(tǒng)接收并響應(yīng)任務(wù)請求，將任務(wù)請求的任務(wù)按優(yōu)先級排列，將任務(wù)分配至空閑的自動導(dǎo)引小車，根據(jù)A-Star算法分配行駛路徑，該行駛路徑為對應(yīng)的任務(wù)的最短路徑。系統(tǒng)將該行駛路徑發(fā)送至任務(wù)對應(yīng)的自動導(dǎo)引小車，自動導(dǎo)引小車根據(jù)分配的行駛路徑行駛，行駛位置信息獲取模塊102用于在自動導(dǎo)引小車行駛過程中獲取行駛位置信息、電量信息等其他信息。
[0093]信號參數(shù)信息獲取模塊104，用于根據(jù)行駛位置信息獲取信號參數(shù)信息，信號參數(shù)信息包括控制自動導(dǎo)引小車訪問交叉口的二進(jìn)制信號參數(shù)信息及控制自動導(dǎo)引小車訪問雙向道的計數(shù)信號參數(shù)信息。
[0094]在本實(shí)施例中，信號參數(shù)信息獲取模塊104用于獲取自動導(dǎo)引小車當(dāng)前的行駛位置信息，根據(jù)該行駛位置信息獲取該行駛位置處的信號參數(shù)信息。進(jìn)一步的，該信號參數(shù)信息包括控制自動導(dǎo)引小車訪問交叉口的二進(jìn)制信號參數(shù)信息及控制自動導(dǎo)引小車訪問雙向道的計數(shù)信號參數(shù)信息。
[0095]信號量信息獲取模塊106，用于根據(jù)信號參數(shù)信息獲取信號量信息，信號量信息至少包括計數(shù)器值。
[0096]在本實(shí)施例中，信號量信息獲取模塊106用于根據(jù)信號參數(shù)信息獲取該信號參數(shù)信息的信號量信息，該信號量信息用于表示當(dāng)前行駛路徑的占用情況。進(jìn)一步的，該信號量信息至少包括計數(shù)器值。
[0097]調(diào)度模塊108，用于根據(jù)計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度。
[0098]在本實(shí)施例中，獲取自動導(dǎo)引小車的實(shí)時行駛位置信息處的信號參數(shù)信息，根據(jù)信號參數(shù)信息獲取信號量信息，調(diào)度模塊108用于根據(jù)信號量信息的計數(shù)器值調(diào)度自動導(dǎo)引小車。
[0099]在一個實(shí)施例中，信號量信息還包括擁有者列表和/或等待者列表；擁有者列表用于存儲占用交叉口和/或雙向道的自動導(dǎo)引小車的ID，等待者列表用于存儲需等待占用交叉口和/或雙向道的自動導(dǎo)引小車的ID。
[0100]信號量信息獲取模塊106還用于根據(jù)二進(jìn)制信號參數(shù)信息獲取二進(jìn)制信號量信息，根據(jù)二進(jìn)制信號量信息獲取二進(jìn)制信號量信息的計數(shù)器值。
[0101]調(diào)度模塊108還用于判斷二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值是否為I。
[0102]具體的，若自動導(dǎo)引小車到達(dá)交叉口，調(diào)度模塊108用于獲取二進(jìn)制信號參數(shù)信息，判斷二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值是否為1，若是，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到二進(jìn)制信號量信息的擁有者列表，二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值減1，控制自動導(dǎo)引小車行駛；若否，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到二進(jìn)制信號量信息的等待者列表，控制自動導(dǎo)引小車等待。
[0103]在一個實(shí)施例中，調(diào)度模塊108還用于獲取自動導(dǎo)引小車的位置信息，根據(jù)位置信息判斷自動導(dǎo)引小車是否離開交叉口。
[0104]具體的，調(diào)度模塊108用于獲取自動導(dǎo)引小車的位置信息，根據(jù)位置信息判斷該自動導(dǎo)引小車是否離開交叉口，若是，則二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值加1，將該自動導(dǎo)引小車的ID從二進(jìn)制信號量信息的擁有者列表刪除。
[0105]在一個實(shí)施例中，計數(shù)信號參數(shù)信息包括入口計數(shù)信號參數(shù)信息及出口計數(shù)信號參數(shù)信息，信號量信息還包括最大資源數(shù)量，最大資源數(shù)量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導(dǎo)引小車的最大數(shù)量；
[0106]具體的，信號量信息獲取模塊還106用于根據(jù)入口及出口計數(shù)信號參數(shù)信息獲取入口及出口計數(shù)信號量信息，根據(jù)入口及出口計數(shù)信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數(shù)器值；
[0107]具體的，調(diào)度模塊108還用于判斷入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于O。
[0108]在一個實(shí)施例中，調(diào)度模塊108還用于判斷入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于0，若是，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到出口計數(shù)器信號量信息的等待者列表；若否，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到出口計數(shù)器信號量信息的擁有者列表，出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值減I。
[0109]在一個實(shí)施例中，調(diào)度模塊108還用于判斷出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空。
[0110]具體的，調(diào)度模塊108用于判斷出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空，若是，則執(zhí)行判斷入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于0的步驟；若否，則控制自動導(dǎo)引小車等待。
[0111]在一個實(shí)施例中，調(diào)度模塊108還用于判斷入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于最大資源數(shù)量且擁有者列表及等待者列表是否均為空。
[0112]具體的，調(diào)度模塊108用于判斷入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于最大資源數(shù)量且擁有者列表及等待者列表是否均為空，若是，則執(zhí)行判斷出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空的步驟；若否，則控制自動導(dǎo)引小車等待。
[0113]在一個實(shí)施例中，一種自動導(dǎo)引小車調(diào)度系統(tǒng)，還包括:
[0114]所需時間計算模塊，用于獲取自動導(dǎo)引小車位置信息及共用行駛路徑的入口位置信息，計算自動導(dǎo)引小車從當(dāng)前位置到達(dá)共用行駛路徑的入口位置所需時間，控制所需時間最小的自動導(dǎo)引小車優(yōu)先行駛。
[0115]具體的，自動導(dǎo)引小車從當(dāng)前位置到達(dá)共用行駛路徑的入口和/或出口位置所需時間可根據(jù)如下公式計算得到，即
【權(quán)利要求】
1.一種自動導(dǎo)引小車調(diào)度方法，包括: 獲取自動導(dǎo)引小車的行駛位置信息； 根據(jù)所述行駛位置信息獲取信號參數(shù)信息，所述信號參數(shù)信息包括控制自動導(dǎo)引小車訪問交叉口的二進(jìn)制信號參數(shù)信息及控制自動導(dǎo)引小車訪問雙向道的計數(shù)信號參數(shù)信息； 根據(jù)所述信號參數(shù)信息獲取信號量信息，所述信號量信息至少包括計數(shù)器值； 根據(jù)所述計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述信號量信息還包括擁有者列表和/或等待者列表； 所述根據(jù)所述信號參數(shù)信息獲取信號量信息的步驟包括: 根據(jù)所述二進(jìn)制信號參數(shù)信息獲取二進(jìn)制信號量信息，根據(jù)所述二進(jìn)制信號量信息獲取二進(jìn)制信號量信息的計數(shù)器值； 所述根據(jù)所述計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度的步驟包括: 判斷所述二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值是否為1，若是，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到所述二進(jìn)制信號量信息的擁有者列表，所述二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值減I，控制所述自動導(dǎo)引小車行駛； 若否，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到`所述二進(jìn)制信號量信息的等待者列表，控制所述自動導(dǎo)引小車等待。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述自動導(dǎo)引小車行駛的步驟包括: 獲取所述自動導(dǎo)引小車的位置信息，根據(jù)所述位置信息判斷所述自動導(dǎo)引小車是否離開交叉口，若是，則所述二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值加I，將所述自動導(dǎo)引小車的ID從所述二進(jìn)制信號量信息的擁有者列表刪除。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計數(shù)信號參數(shù)信息還包括入口計數(shù)信號參數(shù)信息及出口計數(shù)信號參數(shù)信息，所述信號量信息還包括最大資源數(shù)量，所述最大資源數(shù)量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導(dǎo)引小車的最大數(shù)量； 所述根據(jù)所述信號參數(shù)信息獲取信號量信息的步驟還包括: 根據(jù)入口及出口計數(shù)信號參數(shù)信息獲取入口及出口計數(shù)信號量信息，根據(jù)所述入口及出口計數(shù)信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數(shù)器值； 所述根據(jù)所述計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度的步驟還包括: 判斷所述入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或所述出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于O，若是，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到出口計數(shù)器信號量信息的等待者列表； 若否，則將自動導(dǎo)引小車的ID添加到所述出口計數(shù)器信號量信息的擁有者列表，所述出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值減I。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷所述出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于O或所述入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量的步驟之前，還包括: 判斷所述出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空，若是，則執(zhí)行所述判斷入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或所述出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于O的步驟； 若否，則控制自動導(dǎo)引小車等待。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述判斷所述出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空的步驟之前，還包括: 判斷所述入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于最大資源數(shù)量且擁有者列表及等待者列表是否均為空，若是，則執(zhí)行所述判斷所述出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空的步驟； 若否，則控制自動導(dǎo)引小車等待。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 獲取自動導(dǎo)引小車位置信息及共用行駛路徑的入口位置信息，計算所述自動導(dǎo)引小車從當(dāng)前位置到達(dá)所述共用行駛路徑的入口位置所需時間，控制所述所需時間最小的自動導(dǎo)引小車優(yōu)先行駛。
8.一種自動導(dǎo)引小車調(diào)度系統(tǒng)，包括: 行駛位置信息獲取模塊，用于獲取自動導(dǎo)引小車的行駛位置信息； 信號參數(shù)信息獲取模塊，用于根據(jù)所述行駛位置信息獲取信號參數(shù)信息，所述信號參數(shù)信息包括控制自動導(dǎo)引小車訪問交叉口的二進(jìn)制信號參數(shù)信息及控制自動導(dǎo)引小車訪問雙向道的計數(shù)信號參數(shù)信息； 信號量信息獲取模塊，用于根據(jù)所述信號參數(shù)信息獲取信號量信息，所述信號量信息至少包括計數(shù)器值； 調(diào)度模塊，用于根據(jù)所述計數(shù)器值進(jìn)行調(diào)度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信號量信息還包括擁有者列表和/或等待者列表； 所述信號量信息獲取模塊還用于根據(jù)所述二進(jìn)制信號參數(shù)信息獲取二進(jìn)制信號量信息，根據(jù)所述二進(jìn)制信號量信息獲取二進(jìn)制信號量信息的計數(shù)器值； 所述調(diào)度模塊還用于判斷所述二進(jìn)制信號量信息的二進(jìn)制計數(shù)器值是否為I。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)度模塊還用于獲取所述自動導(dǎo)引小車的位置信息，根據(jù)所述位置信息判斷所述自動導(dǎo)引小車是否離開交叉口。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述計數(shù)信號參數(shù)信息包括入口計數(shù)信號參數(shù)信息及出口計數(shù)信號參數(shù)信息，所述信號量信息還包括最大資源數(shù)量，所述最大資源數(shù)量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導(dǎo)引小車的最大數(shù)量； 所述信號量信息獲取模塊還用于根據(jù)入口及出口計數(shù)信號參數(shù)信息獲取入口及出口計數(shù)信號量信息，根據(jù)所述入口及出口計數(shù)信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數(shù)器值； 所述調(diào)度模塊還用于判斷所述入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否不等于最大資源數(shù)量或所述出口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于O。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)度模塊還用于判斷所述出口計數(shù)信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)度模塊還用于判斷所述入口計數(shù)信號量信息的計數(shù)器值是否等于最大資源數(shù)量且擁有者列表及等待者列表是否均為空。
14.根據(jù)權(quán)利要求8至13任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括: 所需時間計算模塊，用于獲取自動導(dǎo)引小車位置信息及共用行駛路徑的入口位置信息，計算所述自動導(dǎo)引小車從當(dāng)前位置到達(dá)所述共用行駛路徑的入口位置所需時間，控制所述所需時間最小的自動導(dǎo)引`小車優(yōu)先行駛。
【文檔編號】G05D1/02GK103488176SQ201310452904
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月29日
【發(fā)明者】夏澤洋, 邵勝均, 胡穎, 張建偉 申請人:中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院