1.一種平面焊接件的定位超聲檢測裝置，其特征在于：包括工業(yè)計(jì)算機(jī)（1）、超聲探頭（7）、超聲波檢測模塊（3）、串聯(lián)機(jī)械臂（4）、角度傳感器和數(shù)據(jù)采集卡（6），超聲探頭（7）通過探頭連接線與超聲波檢測模塊（3）連接，超聲波檢測模塊（3）由超聲波脈沖發(fā)射電路、超聲波接收電路和A/D 模數(shù)轉(zhuǎn)換電路構(gòu)成，通過PCI 總線與工業(yè)計(jì)算機(jī)（1）連接，串聯(lián)機(jī)械臂（4）是由連桿串聯(lián)組成的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，可使超聲探頭（7）實(shí)現(xiàn)在串聯(lián)機(jī)械臂所能達(dá)到的平面范圍內(nèi)進(jìn)行檢測；位于串聯(lián)機(jī)械臂（4）上的角度傳感器A（501）、角度傳感器B（502）將各連桿的角度變化轉(zhuǎn)換為電信號(hào)反饋到數(shù)據(jù)采集卡（6），并通過USB連接線輸入工業(yè)計(jì)算機(jī)（1）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面焊接件的定位超聲檢測裝置，其特征在于：所述的串聯(lián)機(jī)械臂（4）是：底座（401）為固定串聯(lián)機(jī)械臂（4）的基座，連桿A（402）與底座（401）相連，連桿B（403）與連桿A（402）相連；在連桿A（402）和連桿B（403）上分別螺接角度傳感器A（501）和角度傳感器B（502），以測量連桿A（402）和連桿B（403）的旋轉(zhuǎn)角度；在連桿A（402）與底座（401）連接處安裝大軸承A（404），在連桿B（403）與連桿A（402）連接處安裝大軸承B（405）；銷A（406）通過頂絲與底座（401）固定在一起，在角度傳感器A（501）與銷A（406）之間設(shè)置聯(lián)軸器A（408）并通過頂絲固定在一起；在聯(lián)軸器A（408）與連桿A（402）之間安裝小軸承A（407）；銷B（409）通過頂絲與連桿B（403）固定在一起，在角度傳感器B（502）與銷B（409）之間設(shè)置聯(lián)軸器B（410）并通過頂絲固定在一起，在聯(lián)軸器B（410）與連桿A（402）之間安裝小軸承B（411）；超聲探頭連接線（2）和超聲探頭（7）固定在連桿B（403）上，隨連桿B（403）的位置和姿態(tài)變化，超聲探頭（7）可到達(dá)掃查范圍內(nèi)平面任意位置進(jìn)行檢測。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面焊接件的定位超聲檢測裝置，其特征在于：所述的工業(yè)計(jì)算機(jī)（1）為強(qiáng)固型便攜機(jī)，作為人機(jī)交互界面協(xié)調(diào)控制超聲波檢測模塊（3）及數(shù)據(jù)采集卡（6），完成超聲探頭（7）位置信息和檢測數(shù)據(jù)信息的分析處理和結(jié)果的輸出；所述人機(jī)交互界面由參數(shù)設(shè)置區(qū)、A 掃描信號(hào)區(qū)、C 掃描成像區(qū)和計(jì)算結(jié)果顯示區(qū)構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面焊接件的定位超聲檢測裝置，其特征在于：所述的超聲探頭（7）為單點(diǎn)式超聲探頭，超聲頻率根據(jù)焊接件的材料及板厚進(jìn)行選擇，超聲探頭（7）通過探頭連接線與超聲波檢測模塊（3）連接，實(shí)現(xiàn)在非水浸的情況下對(duì)平面焊接件進(jìn)行掃描檢測。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面焊接件的定位超聲檢測裝置，其特征在于：所述的超聲波檢測模塊（3）由集成設(shè)計(jì)在一塊PCI 總線主板上的超聲波脈沖發(fā)射電路、超聲波接收電路和A/D 模數(shù)轉(zhuǎn)換電路構(gòu)成，通過PCI 總線與工業(yè)計(jì)算機(jī)（1）連接，其作用是發(fā)射和采集超聲波脈沖，將回波脈沖的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)并傳入工業(yè)計(jì)算機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面焊接件的定位超聲檢測裝置，其特征在于：所述的角度傳感器A（501）、角度傳感器B（502）采用增量式角度傳感器，內(nèi)置光碼盤，角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，輸出一次脈沖值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面焊接件的定位超聲檢測裝置，其特征在于：所述的數(shù)據(jù)采集卡（6）為USB多通道數(shù)據(jù)采集卡，輸入端通過數(shù)據(jù)線與角度傳感器A（501）、角度傳感器B（502）相連，每個(gè)通道連接一個(gè)角度傳感器；輸出端通過USB連接線與工業(yè)計(jì)算機(jī)（1）相連。
8.一種平面焊接件的定位超聲檢測方法，其特征在于：包括如下步驟：
步驟1、工件表面處理：在超聲波掃查之前，對(duì)工件表面進(jìn)行除塵、除油、涂抹耦合劑處理，減少工件表面雜質(zhì)對(duì)超聲信號(hào)的干擾；
步驟2、工件表面掃查，采集工件內(nèi)部的超聲信號(hào)，同時(shí)識(shí)別缺陷信息；
2.1 通過手持固定在串聯(lián)機(jī)械臂端部的超聲探頭，在工件表面進(jìn)行往復(fù)掃查運(yùn)動(dòng)，其中，手持探頭運(yùn)動(dòng)的最高速度V(mm/s)的決定因素包括：超聲卡的采樣頻率fs(Hz)；被掃查件的精度要求ε(mm)和串聯(lián)式機(jī)械臂坐標(biāo)反饋時(shí)間t(s)，其基本計(jì)算公式為：
V≤min（ε×fs，ε/t）
2.2 在手動(dòng)掃查路徑中的任一點(diǎn)，采集串聯(lián)式機(jī)械臂上的角度傳感器A、角度傳感器B反饋的角度信息θ1，θ2，其中，θ1為連桿A402相對(duì)于底座旋轉(zhuǎn)的角度，θ2為連桿B403相對(duì)于連桿A402旋轉(zhuǎn)的角度；
2.3 根據(jù)角度傳感器A、角度傳感器B反饋的信息，計(jì)算超聲探頭所處坐標(biāo)位置(X2,Y2)；
2.4 在同一點(diǎn)進(jìn)行超聲波發(fā)射及回波信號(hào)數(shù)據(jù)采集，數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)內(nèi)置算法，對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行去噪處理；根據(jù)超聲波在界面處反射的特性，當(dāng)超聲波在工件內(nèi)部遇雜質(zhì)、裂紋、未焊合缺陷時(shí)，由于缺陷與工件母材有明顯的界面，因此會(huì)在當(dāng)前位置反射回波，在內(nèi)置算法中設(shè)定回波檢測閥值，即可進(jìn)行缺陷有無的特征判定；
2.5 手動(dòng)移動(dòng)超聲探頭至下一個(gè)掃描點(diǎn)，進(jìn)行重復(fù)A掃描檢測；在完成所有掃描點(diǎn)的檢測后，超聲探頭回到原點(diǎn)位置；
2.6 將所有點(diǎn)的數(shù)據(jù)構(gòu)成一個(gè)二維矩陣，然后將其轉(zhuǎn)化為該掃描區(qū)域的C掃描圖像；對(duì)初始C掃描圖像進(jìn)行分割處理，然后對(duì)圖像的內(nèi)部缺陷特征進(jìn)行識(shí)別，并通內(nèi)置算法計(jì)算焊縫及內(nèi)部缺陷的面積，完成對(duì)焊接產(chǎn)品的檢測。