1.一種線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感模擬硬件在環(huán)仿真平臺，其特征在于，包括：路感系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向盤(1)、換擋裝置(8)、油門踏板(9)、工控機、PXI實時系統(tǒng)；
轉(zhuǎn)向盤(1)上設(shè)有轉(zhuǎn)角傳感器(2)，油門踏板(9)上設(shè)有油門踏板傳感器(10)；
PXI實時系統(tǒng)與油門踏板傳感器(10)連接用于從油門踏板傳感器(10)獲取油門踏板位移信號，PXI實時系統(tǒng)與換擋裝置(8)連接用于從換擋裝置(8)獲取檔位信號，PXI實時系統(tǒng)與轉(zhuǎn)角傳感器(2)連接用于從轉(zhuǎn)角傳感器(2)獲取轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角信號，工控機上設(shè)有仿真系統(tǒng)，所述仿真系統(tǒng)與PXI實時系統(tǒng)連接用于根據(jù)PXI實時系統(tǒng)接收的油門踏板位移信號、檔位信號生成車速信號并根據(jù)車速信號和轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角信號生成側(cè)向加速度信號，并將車速信號和側(cè)向加速度信號發(fā)送給PXI實時系統(tǒng)；
路感系統(tǒng)包括路感電機(6)和路感電機控制器(7)，路感電機控制器(7)與PXI實時系統(tǒng)連接從PXI實時系統(tǒng)獲取車速信號、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角信號、側(cè)向加速度信號并根據(jù)所接收的車速信號、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角信號、側(cè)向加速度信號生成路感電機(6)的目標(biāo)電流信號，路感電機控制器(7)與路感電機(6)連接獲取路感電機(6)的工作電流信號并根據(jù)所述目標(biāo)電流信號和所述工作電流信號控制路感電機(6)工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線控轉(zhuǎn)向路感模擬硬件在環(huán)仿真平臺，其特征在于，還包括轉(zhuǎn)向柱(3)和蝸輪蝸桿減速器(5)，轉(zhuǎn)向盤(1)安裝在轉(zhuǎn)向柱(3)上，轉(zhuǎn)角傳感器(2)、轉(zhuǎn)矩傳感器(4)均設(shè)置在轉(zhuǎn)向柱(3)上，蝸輪蝸桿減速器(5)與轉(zhuǎn)向柱(3)連接，蝸輪蝸桿減速器(5)的輸入端與路感電機(6)的輸出端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的線控轉(zhuǎn)向路感模擬硬件在環(huán)仿真平臺，其特征在于，轉(zhuǎn)向柱(3)上設(shè)有轉(zhuǎn)矩傳感器(4)，PX1實時系統(tǒng)與轉(zhuǎn)矩傳感器(4)連接用于從轉(zhuǎn)矩傳感器(4)獲取轉(zhuǎn)向盤(1)的轉(zhuǎn)矩信號，工控機通過PXI實時系統(tǒng)獲取轉(zhuǎn)矩信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感模擬硬件在環(huán)仿真平臺，其特征在于，PXI實時系統(tǒng)上設(shè)有數(shù)據(jù)采集卡和CAN通訊卡，數(shù)據(jù)采集卡用于采集轉(zhuǎn)矩信號、油門踏板位移信號、檔位信號并輸出車速信號，CAN通訊卡用于采集轉(zhuǎn)角信號并輸出側(cè)向加速度信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感模擬硬件在環(huán)仿真平臺，其特征在于，所述仿真系統(tǒng)采用CarSim軟件和LabVIEW軟件建立聯(lián)合仿真模型，其中CarSim軟件用于建立整車模型，LabVIEW軟件用于編寫數(shù)據(jù)處理和顯示程序。
6.一種基于權(quán)利要求1-5所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感模擬硬件在環(huán)仿真平臺的仿真方法，其特征在于，包括下列步驟：
S1、采集輔助對象的工作狀態(tài)信號和路感電機(6)的實時工作信號；
S2、根據(jù)S1中所采集的工作狀態(tài)信號生成車輛行駛狀態(tài)模擬信號，從而生成路感電機(6)的目標(biāo)工作信號；
S3、路感電機控制器(7)根據(jù)S2中生成的路感電機(6)的目標(biāo)工作信號和S1中獲取的路感電機(6)的實時工作信號輸出相應(yīng)的反饋信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感模擬硬件在環(huán)仿真方法，其特征在于，所述輔助對象的工作狀態(tài)信號包括轉(zhuǎn)向盤(1)的轉(zhuǎn)角信號、換擋裝置(8)的檔位信號、油門踏板(9)的油門踏板位移信號。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感模擬硬件在環(huán)仿真方法，其特征在于，所述車輛行駛狀態(tài)模擬信號包括車速信號v、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角信號θsw、側(cè)向加速度信號ay，路感電機(6)的目標(biāo)工作信號為路感電機(6)的目標(biāo)電流Itarget，路感電機(6)的實時工作信號為路感電機(6)的工作電流Ifact。