專利名稱：用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置與傳感器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)(sensor-alignment)的裝置與傳感器。更 具體地來講，本發(fā)明涉及一種當(dāng)安裝于車輛上的傳感器垂直失準(zhǔn)(misaligned)時通過感 測該傳感器的失準(zhǔn)來調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的技術(shù)。
背景技術(shù)：
最近，根據(jù)用于車輛的智能技術(shù)的發(fā)展，例如用于跟隨于另一車輛之后的自適應(yīng) 巡航控制(ACC Adaptive Cruise Control)系統(tǒng)與走走停停(stop and go)系統(tǒng)、用于檢 測車輛盲點的盲點檢測(BSD =Blind Spot Detection)系統(tǒng)、用于輔助安全變道的變道輔助 (LCA =Lane Change Assist)系統(tǒng)，以及用于防止車輛與在前面行駛的車輛相撞的防撞系統(tǒng) 的智能技術(shù)已被應(yīng)用于車輛。為了實現(xiàn)基本的功能，智能技術(shù)需要傳感器(例如雷達傳感 器和超聲波傳感器)，只有當(dāng)通過這些傳感器能夠獲得正確的信息時，才能正確地執(zhí)行這些 功能。然而，由于車輛的碰撞事故、老化(superannuation)等，安裝于車輛上的傳感器 會發(fā)生位置的改變或方向扭轉(zhuǎn)。假定是這樣的條件，由于從傳感器獲取的信息的精度變差， 在利用這種傳感器執(zhí)行各種系統(tǒng)的功能時會出現(xiàn)問題。因此，如果由于車輛的碰撞事故、老 化等，安裝于車輛上的傳感器發(fā)生位置的改變或方向扭轉(zhuǎn)，則必須就水平面和垂直面來調(diào) 整傳感器的對準(zhǔn)。在雷達傳感器的情況下，盡管可以由軟件來自動地進行車輛中傳感器的 水平對準(zhǔn)，但是實際上不可能自動地調(diào)整這種傳感器的垂直對準(zhǔn)。由此，不方便的是，每次 當(dāng)車輛需要調(diào)整垂直對準(zhǔn)時，必須對車輛進行調(diào)整雷達傳感器的垂直對準(zhǔn)的服務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容
因此，提出本發(fā)明以解決現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)的上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種 通過感測傳感器由于車輛的接觸事故、保險桿碰撞、老化等而引起的位置改變或方向扭轉(zhuǎn) 來對安裝于車輛上的傳感器的垂直對準(zhǔn)進行自動調(diào)整的技術(shù)。本發(fā)明的另一個目的是提供一種通過確定是否需要調(diào)整傳感器垂直對準(zhǔn)來對安 裝于車輛上的傳感器的垂直對準(zhǔn)進行自動調(diào)整，使得采用這種傳感器的系統(tǒng)可以正確地執(zhí) 行其功能，最終駕駛員可以安全地駕駛車輛的技術(shù)。為了達到該目的，本發(fā)明提供了一種用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置，該裝置包 括地面反射波測量單元，其基于所接收的從傳感器發(fā)射的傳感器信號的反射波來測量地 面反射波的信號強度；目標(biāo)感測距離測量單元，其基于所接收到的反射波來測量作為目標(biāo) 感測距離的可感測到目標(biāo)的最長距離；垂直失準(zhǔn)確定單元，當(dāng)?shù)孛娣瓷洳y量單元所測量 的地面反射波的信號強度超過基準(zhǔn)信號強度，并且所測量的目標(biāo)感測距離小于基準(zhǔn)目標(biāo)感 測距離時，該垂直失準(zhǔn)確定單元確定傳感器垂直失準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過控制 傾斜電動機、通過切換至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置的多個發(fā)射天線中的一個，或者切換 至就接收角度而言被不同設(shè)置的多個接收天線中的一個，來校正傳感器的垂直失準(zhǔn)。
本發(fā)明的另一方面提供了一種調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括反射波 測量單元，其測量所接收的從傳感器發(fā)射的傳感器信號的反射波的信號強度；垂直失準(zhǔn)確 定單元，如果所測量的反射波的信號強度小于基準(zhǔn)信號強度，則該垂直失準(zhǔn)確定單元確定 傳感器垂直失準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過控制傾斜電動機、通過切換至就發(fā)射角度 而言被不同設(shè)置的多個發(fā)射天線中的一個，或者切換至就接收角度而言被不同設(shè)置的多個 接收天線中的一個，來校正傳感器的垂直失準(zhǔn)。本發(fā)明的另一方面提供了一種調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括垂直傾 角測量單元，其利用加速度傳感器來測量傳感器相對于地面的垂直傾角；垂直失準(zhǔn)確定單 元，當(dāng)所測量的傳感器的垂直傾角與地面的垂直傾角之間的差處于預(yù)定范圍之外時，該垂 直失準(zhǔn)確定單元確定傳感器垂直失準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，當(dāng)確定所測量的傳感器的 垂直傾角與地面的垂直傾角之間的差處于預(yù)定范圍之外時，該垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元通過控制 傾斜電動機、通過切換至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置的發(fā)射天線中的一個，或者通過切換 至就接收角度而言被不同設(shè)置的接收天線中的一個，來校正傳感器的垂直失準(zhǔn)，使得所測 量的傳感器的垂直傾角與地面的垂直傾角之間的差處于該預(yù)定范圍之內(nèi)。本發(fā)明的另一方面提供了一種傳感器，該傳感器包括用于發(fā)射傳感器信號的多 個發(fā)射天線，它們就發(fā)射角度而言被不同地設(shè)置；切換裝置，其用于在這些發(fā)射天線當(dāng)中選 擇被設(shè)置為與所期望的發(fā)射角度的最接近發(fā)射角度的發(fā)射天線，使得可以按照所期望的發(fā) 射角度來發(fā)射傳感器信號；以及多個接收天線，它們用于接收通過由切換裝置選擇的發(fā)射 天線而發(fā)射的傳感器信號的反射波。最后，本發(fā)明的另一方面提供了一種傳感器，該傳感器包括用于發(fā)射傳感器信號 的多個發(fā)射天線；就接收角度而言被不同設(shè)置的多個接收天線；以及切換裝置，其在這些 接收天線當(dāng)中選擇被設(shè)置為與傳感器信號的預(yù)定發(fā)射角度相對應(yīng)的接收角度的接收天線， 使得可以由所選擇的接收天線來接收按照預(yù)定的發(fā)射角度從這些發(fā)射天線中的一個發(fā)射 的傳感器信號的反射波。如上所述，根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)傳感器由于車輛的接觸事故、保險桿碰撞、老化等而發(fā) 生位置改變或方向扭轉(zhuǎn)時，通過感測傳感器的位置改變或方向變形，可以自動地調(diào)整安裝 在車輛上的傳感器的垂直對準(zhǔn)。此外，根據(jù)本發(fā)明，通過確定是否需要調(diào)整垂直對準(zhǔn)，可以自動地調(diào)整安裝在車輛 上的傳感器的垂直對準(zhǔn)，使得使用這種傳感器的系統(tǒng)可以正確地執(zhí)行其功能，并且最終駕 駛員可以安全地駕駛車輛。


通過以下結(jié)合附圖的具體描述，本發(fā)明的上述目的與其它目的、特征與優(yōu)勢將變 得更加明了，其中圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的傳感器的接收天線和發(fā)射天線的波束區(qū)域；圖2(a)和(b)分別示出了在本發(fā)明的傳感器的垂直正確對準(zhǔn)時發(fā)射的傳感器信 號，以及在本發(fā)明的傳感器的垂直錯誤對準(zhǔn)時(未對準(zhǔn))發(fā)射的傳感器信號；圖3(a)和(b)示出了根據(jù)本實施方式的實施方式的天線切換方法的具有垂直對 準(zhǔn)調(diào)整功能的傳感器；
圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實施方式的傾斜電動機控制方法的具有垂直對準(zhǔn)調(diào)整功 能的傳感器；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明另一實施方式的具有傾斜電動機的傳感器；圖6示出了用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置的框圖；圖7是描述了根據(jù)本發(fā)明實施方式的利用用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置來測 量地面反射波的方法的視圖；圖8是根據(jù)本發(fā)明實施方式的調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的方法的流程圖；圖9是根據(jù)本發(fā)明實施方式的用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置的框圖；圖10(a)和(b)示出了根據(jù)本發(fā)明另一實施方式的利用用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn) 的裝置來測量地面反射波的方法；圖11是根據(jù)本發(fā)明另一實施方式的調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的方法的流程圖；圖12是根據(jù)本發(fā)明另一實施方式的用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置的框圖。
具體實施例方式以下將參照附圖來描述本發(fā)明的優(yōu)選實施方式。在以下描述與附圖中應(yīng)注意的 是，相同的標(biāo)號用于指定相同的或相似的組件，因此將省略對于相同或相似組件的重復(fù)描 述。此外，在本發(fā)明的以下描述中，當(dāng)合并于此的對于已知功能與配置的具體描述使本發(fā)明 的主旨更不清楚時，將省略該具體描述。此外，當(dāng)描述本發(fā)明的組件時，在此可以使用例如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的措 辭。這些措辭中的每個措辭并不是用于限定對應(yīng)組件的本質(zhì)、順序或次序，而僅僅用于將對 應(yīng)組件與其它組件區(qū)分開來。應(yīng)注意的是，如果在說明書中將一個組件描述為“連接”、“耦 合”或“結(jié)合”至另一組件，則第三個組件可以“連接”、“耦合”或“結(jié)合”在第一個組件與第 二個組件之間，盡管第一個組件可以直接地連接、耦合或結(jié)合至第二個組件。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的傳感器100的接收天線與發(fā)射天線的波束區(qū)域。本發(fā)明的傳感器100通過經(jīng)至少一個發(fā)射天線來發(fā)射傳感器信號并經(jīng)接收天線 來接收所發(fā)射的傳感器信號由物體、地面等反射的反射波而執(zhí)行傳感器功能，其中應(yīng)該正 確地調(diào)整傳感器100的垂直對準(zhǔn)，以便傳感器100正確地執(zhí)行其傳感器功能。參照圖1，通過調(diào)整垂直對準(zhǔn)，本發(fā)明的傳感器100可以通過至少一個發(fā)射天線向 各個區(qū)域(包括編號為1的發(fā)射天線波束區(qū)域、編號為2的發(fā)射天線波束區(qū)域以及編號為3 的發(fā)射天線波束區(qū)域)發(fā)射傳感器信號，并且可以接收所發(fā)射的傳感器信號的被反射到接 收天線波束區(qū)域的反射波，如圖1所示。如圖1所示，可以按這種方式來控制本發(fā)明的傳感器100，即，使得傳感器信號被 發(fā)射至各個區(qū)域(包括編號為1的發(fā)射天線波束區(qū)域、編號為2的發(fā)射天線波束區(qū)域以及 編號為3的發(fā)射天線波束區(qū)域)當(dāng)中的一個區(qū)域。具體來講，如果傳感器100發(fā)生了安裝 位置改變或方向扭轉(zhuǎn)，且程度達到使傳感器100指向地面或遠離地面，由此造成傳感器100 垂直失準(zhǔn)，則可以通過傳感器100的發(fā)射天線向編號為3的發(fā)射天線波束區(qū)域或編號為1 的發(fā)射天線波束區(qū)域發(fā)射傳感器信號，并且在這種垂直失準(zhǔn)狀態(tài)下，可以控制傳感器100， 使其向編號為2的發(fā)射天線波束區(qū)域發(fā)射傳感器信號，從而傳感器可以執(zhí)行垂直對準(zhǔn)調(diào)整 功能來校正垂直失準(zhǔn)。
盡管圖1示出了通過在多個發(fā)射天線當(dāng)中選擇一個發(fā)射天線來調(diào)整傳感器信號 的發(fā)射角度，從而調(diào)整傳感器100的垂直對準(zhǔn)，但是也可以通過在多個接收天線當(dāng)中選擇 一個接收天線來調(diào)整傳感器信號的反射波的接收角度，從而調(diào)整傳感器100的垂直對準(zhǔn)。當(dāng)傳感器100垂直失準(zhǔn)時，目標(biāo)感測距離(感測目標(biāo)所允許的最長距離)會突然 地減小或增大。例如，參照圖2(a)和(b)，可以注意到，當(dāng)就垂直對準(zhǔn)而言不正確地調(diào)整了 傳感器100而造成傳感器100指向地面時，與就垂直對準(zhǔn)而言正確地調(diào)整了傳感器100時 圖2a的目標(biāo)感測距離相比，圖2a的目標(biāo)感測距離減小了。通常，傳感器100的垂直對準(zhǔn)的調(diào)整功能可以包括確定傳感器100是否垂直失準(zhǔn) 的功能，以及對垂直失準(zhǔn)進行校正的功能?？梢允褂靡韵路椒ㄖ粊韴?zhí)行確定傳感器100是否垂直失準(zhǔn)的方法，即，測量所 發(fā)射的感測信號經(jīng)地面反射的地面反射波的信號強度的方法(見圖6至圖8)、測量所發(fā)射 的感測信號經(jīng)某一物體反射的反射波的信號強度的方法(見圖9至圖11)以及測量傳感器 100的垂直傾角(inclination)的方法(見圖12)。這里，地面反射波、反射波以及垂直傾 角是傳感器100的垂直姿態(tài)的信息項。此外，在確定傳感器100是否垂直失準(zhǔn)時，也可以將 目標(biāo)感測距離是否改變一起考慮進來。與此同時，可以利用天線切換方法(見圖3)和傾斜電動機控制方法(見圖4)中 的一種方法來執(zhí)行對垂直失準(zhǔn)進行校正的方法。在天線切換方法中，為了通過發(fā)射天線切換來校正垂直失準(zhǔn)，傳感器100應(yīng)該包 括根據(jù)傳感器信號的發(fā)射角度而不同地設(shè)置的多個發(fā)射天線，其中傳感器100也應(yīng)該包括 切換裝置，其可以在多個發(fā)射天線當(dāng)中執(zhí)行切換，切換至設(shè)置為調(diào)整垂直失準(zhǔn)所需的發(fā)射 角度的發(fā)射天線。在天線切換方法中，為了通過發(fā)射天線切換來校正垂直失準(zhǔn)，傳感器100應(yīng)該包 括就傳感器信號的發(fā)射角度而言被不同設(shè)置的多個接收天線，其中傳感器100還應(yīng)該包括 切換裝置，該切換裝置可以切換到這多個接收天線當(dāng)中的被設(shè)置為調(diào)整垂直失準(zhǔn)所需的發(fā) 射角度的接收天線。在天線切換方法中，為了通過接收天線切換來校正垂直失準(zhǔn)，傳感器100應(yīng)該包 括就傳感器信號的反射波的接收角度而言被不同設(shè)置的多個接收天線，其中傳感器100還 應(yīng)該包括切換裝置，該切換裝置可以切換到這些接收天線當(dāng)中的被設(shè)置為調(diào)整垂直失準(zhǔn)所 需的接收角度的接收天線。為了通過傾斜電動機控制來校正垂直失準(zhǔn)，必須可以通過傾斜電動機來控制傳感 器100自身的角度，或者可以就所發(fā)射的傳感器信號的發(fā)射角度(有向角)而言通過傾斜 電動機來控制包括在傳感器100中的一個發(fā)射天線。圖3的(a)和(b)分別示出了根據(jù)本發(fā)明實施方式的具有通過天線切換方法而調(diào) 整垂直對準(zhǔn)的功能的傳感器100。以下將參照圖3的(a)和(b)分別描述具有發(fā)射天線可變切換的構(gòu)造的傳感器 100以及具有接收天線可變切換的構(gòu)造的傳感器100。圖3的(a)示出了具有發(fā)射天線可以可變切換以調(diào)整傳感器信號的發(fā)射角度的構(gòu) 造的傳感器100，并示出了根據(jù)該構(gòu)造的發(fā)射天線波束區(qū)域與接收天線波束區(qū)域。參照圖3的(a)，具有根據(jù)依照本發(fā)明實施方式的天線切換的垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整功能的傳感器100包括多個發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM :310，它們就發(fā)射傳感器信 號的發(fā)射角度而言被不同地設(shè)置；切換裝置320，其用于在發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310當(dāng)中選擇被設(shè)置為最接近所期望的發(fā)射角度的發(fā)射角度的發(fā)射天線，從而可以按所期 望的發(fā)射角度來發(fā)射傳感器信號；以及多個接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN :330，其用于接 收由切換裝置320選擇的通過所述發(fā)射天線發(fā)射的傳感器信號的反射波。參照在圖3的(a)右面示出的波束區(qū)域，將接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN 330 設(shè)置為具有分別與發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310的不同設(shè)置的發(fā)射角度相對應(yīng)的 接收角度。結(jié)果，接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN :330能夠覆蓋可以通過發(fā)射天線Txl、 Tx2、...以及TxM :310來選擇的所有發(fā)射角度。如圖3的(a)所示，接收天線的波束區(qū)域是可以覆蓋所有由切換裝置320可變選 擇的發(fā)射天線的波束區(qū)域的單個波束區(qū)域。參照圖3的(a)，具有根據(jù)本發(fā)明實施方式的天線切換方法的垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào) 整功能的傳感器100還可以包括用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置300(以下將該裝置稱為 垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置)，其測量經(jīng)物體與地面之一或兩者反射并且由接收天線所接收 的傳感器信號的反射波的信號強度，并且基于所測得的信號強度以及基準(zhǔn)信號強度來確定 傳感器100是否垂直失準(zhǔn)，其中，當(dāng)確定傳感器100垂直失準(zhǔn)時，垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置 300計算傳感器的失準(zhǔn)角度，以調(diào)整傳感器100的垂直失準(zhǔn)，并且確定用于校正該失準(zhǔn)角度 的期望發(fā)射角度。切換裝置320利用由垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置300確定的期望發(fā)射角度來選擇發(fā) 射天線Txl、Tx2、...以及ΤχΜ:310中的一個。圖3的(b)示出了具有多個接收天線可以可變切換以調(diào)整傳感器信號的反射波的 接收角度的構(gòu)造的傳感器100，并示出了根據(jù)該構(gòu)造的發(fā)射天線波束區(qū)域與接收天線波束 區(qū)域。參照圖3的(b)，具有根據(jù)依照本發(fā)明實施方式的天線切換的垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào) 整功能的傳感器100包括用于發(fā)射傳感器信號的多個發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310 ；就接收角度而言被不同設(shè)置的多個接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN 330 ；切換裝置 320，其用于在接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN 330當(dāng)中選擇被設(shè)置為與傳感器信號的預(yù) 定發(fā)射角度相對應(yīng)的接收角度的接收天線，使得所選擇的接收天線可以接收到以該預(yù)定發(fā) 射角度從發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310中的一個發(fā)射的傳感器信號的反射波。參照在圖3的(b)右面示出的波束區(qū)域，將發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310 設(shè)置為具有分別與接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN 330的不同設(shè)置的接收角度相對應(yīng)的 發(fā)射角度。即，接收天線波束區(qū)域是包封了所有單獨的接收天線波束區(qū)域的形式。結(jié)果，即 使發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310以任意發(fā)射角度來發(fā)射傳感器信號，也可以選擇被 設(shè)置為與該發(fā)射角度相對應(yīng)的接收角度的接收天線，從而可以接收到所發(fā)射的傳感器信號 的反射波。如圖3的(b)所示，發(fā)射天線的波束區(qū)域是可以覆蓋所有由切換裝置320可變選 擇的接收天線的波束區(qū)域的單個波束區(qū)域。參照圖3的(b)，具有根據(jù)本發(fā)明實施方式的天線切換方法的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功能 的傳感器100還可以包括垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置300，其測量由物體與地面之一或兩者反射并且由接收天線接收的傳感器信號的反射波的信號強度，并且基于所測得的信號強度 以及基準(zhǔn)信號強度來確定傳感器100是否垂直失準(zhǔn)，其中，當(dāng)確定傳感器100垂直失準(zhǔn)時， 垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置300使切換裝置320在接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN 330當(dāng) 中選擇被設(shè)置為最接近于預(yù)定發(fā)射角度的接收天線，以校正傳感器100的垂直失準(zhǔn)。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明另一實施方式的具有根據(jù)傾斜電動機控制方法的垂直對 準(zhǔn)調(diào)整功能的傳感器100。參照圖4，根據(jù)本發(fā)明另一實施方式的具有根據(jù)傾斜電動機控制方法的垂直對準(zhǔn) 調(diào)整功能的傳感器100包括垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置300，其測量由物體與地面之一或兩 者反射并且由接收天線接收的傳感器信號的反射波的信號強度，并且基于所測得的反射波 的信號強度以及基準(zhǔn)信號強度來確定傳感器100是否失準(zhǔn)，其中，當(dāng)確定傳感器100垂直失 準(zhǔn)時，垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置300計算傳感器的失準(zhǔn)角度，以調(diào)整傳感器100的垂直失 準(zhǔn)，并且確定用于校正該失準(zhǔn)角度的傳感器的期望發(fā)射角度；以及傾斜電動機400，其用于 基于由垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置300確定的期望發(fā)射角度來調(diào)整傳感器100本身或者包括 在傳感器100中的發(fā)射天線的發(fā)射角度。根據(jù)上述實施方式的具有根據(jù)傾斜電動機控制方法的垂直對準(zhǔn)調(diào)整功能的傳感 器100可以實現(xiàn)為包括如圖5所示的傾斜電動機400的形式。下面，將參照圖6至圖8具體地描述通過測量傳感器信號的經(jīng)地面反射的地面反 射波的信號強度來確定并校正傳感器100的垂直對準(zhǔn)的垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置。此外， 將參照圖9至圖11具體地描述通過測量傳感器信號的經(jīng)物體反射的反射波的信號強度來 確定并校正傳感器100的垂直對準(zhǔn)的垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置。此外，將參照圖12具體地 描述通過測量傳感器100的垂直傾角來確定并校正傳感器100的垂直對準(zhǔn)的垂直傳感器對 準(zhǔn)調(diào)整裝置。圖6是根據(jù)本發(fā)明實施方式的用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置600 (以下將該裝 置稱為垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置)的框圖。參照圖6，垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置600包括地面反射波測量單元610，其用于基 于所接收到的從傳感器100發(fā)射的傳感器信號的反射波來測量地面反射波的信號強度；目 標(biāo)感測距離測量單元620，其用于基于所接收到的反射波來測量作為目標(biāo)感測距離的可感 測到目標(biāo)的最長距離；垂直失準(zhǔn)確定單元630，當(dāng)?shù)孛娣瓷洳y量單元610所測量的地面反 射波的信號強度超過基準(zhǔn)信號強度，并且目標(biāo)感測距離測量單元620所測量的目標(biāo)感測距 離小于(reduced beyond)基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離時，地面反射波測量單元610確定傳感器100 垂直地失準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元640，其用于通過控制傾斜電動機400、切換至就發(fā)射 角度而言被不同設(shè)置的多個發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310中的一個，或者切換至就 接收角度而言被不同設(shè)置的多個接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN 330中的一個，來校正傳 感器100的垂直失準(zhǔn)。地面反射波測量單元610感測所接收到的發(fā)射傳感器信號的反射波，并且，如果 作為這種感測的結(jié)果，在預(yù)定時長內(nèi)持續(xù)感測到在圖7中的700所表示的特定頻率區(qū)域超 過預(yù)定信號強度的反射波，則地面反射波測量單元610將在這種條件下感測到的反射波確 定為地面反射波，并測量所確定的地面反射波的信號強度。上述基準(zhǔn)信號強度是充當(dāng)通過與地面反射波的信號強度相比較來確定傳感器是
10否垂直失準(zhǔn)的基礎(chǔ)的信息項之一，其中，在傳感器100正確地垂直對準(zhǔn)的理想情況下，基準(zhǔn) 信號強度將是零。此外，在非理想的實際環(huán)境下，可以將基準(zhǔn)信號強度定義為預(yù)定值或預(yù)定 范圍的值。垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元640基于所測量的地面反射波的信號強度、基準(zhǔn)信號強度、所 測量的目標(biāo)感測距離以及基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，就傳感器的垂直對準(zhǔn)來計算失準(zhǔn)角度，并基 于所計算的失準(zhǔn)角度、通過控制傾斜電動機400、通過切換至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置的 發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310中的一個、或者通過切換至就接收角度而言被不同設(shè) 置的接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN 330中的一個來校正傳感器100的垂直對準(zhǔn)。作為 這種校正的結(jié)果，地面反射波的信號強度將變得小于等于基準(zhǔn)信號，并且目標(biāo)感測距離將 不小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離。圖8是根據(jù)參照圖6所描述的本發(fā)明的實施方式的由垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置 600所提供的調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的方法的流程圖。下面將參照圖8描述調(diào)整垂直傳感器 對準(zhǔn)的方法。參照圖8，基于所接收的從傳感器100發(fā)射的傳感器信號的反射波來測量預(yù)定頻 率的地面反射波(S800)，確定是否在預(yù)定時長內(nèi)持續(xù)感測到了在特定頻率區(qū)域信號強度大 于等于預(yù)定水平的地面反射波(S802)。作為這種確定的結(jié)果，如果確定在預(yù)定時長內(nèi)沒有 持續(xù)感測到在特定頻率區(qū)域信號強度大于等于預(yù)定水平的地面反射波，則終止對垂直傳感 器對準(zhǔn)的調(diào)整，而如果確定在預(yù)定時長內(nèi)持續(xù)感測到了在特定頻率區(qū)域信號強度大于等于 預(yù)定水平的地面反射波，則確定在預(yù)定時長內(nèi)感測到的在特定頻率區(qū)域信號強度等于或大 于預(yù)定水平的地面反射波的信號強度是否超過了基準(zhǔn)信號強度(閾值)，并且確定基于所 接收的反射波而測量的目標(biāo)感測距離(可感測到目標(biāo)的最長距離)是否小于基準(zhǔn)目標(biāo)距離 (S804)。參照圖8，作為這種確定的結(jié)果，如果確定出地面反射波的信號強度超過了基準(zhǔn)信 號強度(閾值)，并且基于所接收的反射波而測量的目標(biāo)感測距離(可感測到目標(biāo)的最長距 離)小于可感測目標(biāo)距離，則確定傳感器100垂直地失準(zhǔn)(S806)，并且基于所測量的地面反 射波的信號強度、基準(zhǔn)信號強度、所測量的目標(biāo)感測距離以及基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離來計算傳 感器100的垂直對準(zhǔn)的失準(zhǔn)角度(S808)。參照圖8，基于所計算的失準(zhǔn)角度，執(zhí)行控制傾斜電動機400的步驟、切換至就發(fā) 射角度而言被不同設(shè)置的發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310中的一個的步驟、或者切 換至就接收角度而言被不同設(shè)置的接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN 330中的一個的步驟 (S810)，然后從步驟800開始再次重復(fù)上述步驟，直到校正了傳感器100的垂直失準(zhǔn)從而終 止垂直對準(zhǔn)調(diào)整為止，即，直到執(zhí)行沒有感測到在特定頻率區(qū)域信號強度大于等于預(yù)定信 號強度的地面反射波的步驟S802，或者直到執(zhí)行地面反射波的信號強度變得小于等于基準(zhǔn) 強度的步驟S804。圖9是根據(jù)本發(fā)明實施方式的用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置900 (以下將該裝 置稱為垂直傳感器對準(zhǔn)裝置)的框圖。參照圖9，垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置900包括反射波測量單元910，其基于所接收 的從傳感器100發(fā)射并經(jīng)物體反射的傳感器信號的反射波來測量反射波的信號強度；垂直 失準(zhǔn)確定單元930，其在所測量的反射波的信號強度小于基準(zhǔn)信號強度的情況下確定傳感器100垂直失準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元940，其通過控制傾斜電動機400、切換至就發(fā)射角 度而言被不同設(shè)置的發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310中的一個、或者切換至就接收角 度而言被不同設(shè)置的接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN 330中的一個來校正傳感器100的
垂直失準(zhǔn)。例如，如上所述的反射波測量單元910所測量的反射波的信號強度可以是當(dāng)駕駛 車輛時由一個或更多個固定于道路上的靜止物體所反射的反射波的平均信號強度值(平 均功率值)。例如，如圖10的(a)所示，如果在道路上駕駛車輛達預(yù)定時長(例如，10分 鐘)，就可以獲得從靜止的物體(護欄、街邊的樹等)入射的預(yù)定平均值的反射波。如圖10 的(b)所示，盡管當(dāng)車輛行駛在鄉(xiāng)村道路、高速公路以及城市道路上時，車輛會基于車輛的 駕駛條件行駛，但是仍然可以計算從一個或更多個物體反射的反射波的平均信號強度值。 此時，如果反射波的平均信號強度值(平均功率值)低于預(yù)定的基準(zhǔn)信號強度(閾值)，就 可以確定車輛處于傳感器100向上或向下變形的情況。如果這樣，則通過天線切換方法(發(fā) 射天線切換或接收天線切換)或傾斜電動機控制方法重復(fù)地校正垂直失準(zhǔn)，直到發(fā)射天線 波束(圖2中編號為1或2的發(fā)射天線波束)的反射波的信號強度變得大于等于基準(zhǔn)信號 強度。參照圖9，根據(jù)本實施方式的垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置900還可以包括目標(biāo)感測 距離測量單元920，其基于所接收的反射波來測量作為目標(biāo)感測距離的可感測到目標(biāo)的最 長距離。當(dāng)垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置900還包括目標(biāo)感測距離測量單元920時，如果所測 量的反射波的信號強度低于基準(zhǔn)信號強度，并且所測量的目標(biāo)感測距離小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測 距離，則垂直失準(zhǔn)確定單元930確定傳感器100就其垂直對準(zhǔn)而言向下失準(zhǔn)。如果這樣，垂 直對準(zhǔn)調(diào)整單元940就基于所測量的反射波的信號強度、基準(zhǔn)信號強度、所測量的目標(biāo)感 測距離以及基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離來計算傳感器100的垂直對準(zhǔn)的向下失準(zhǔn)角度，并且基于所 計算的向下失準(zhǔn)角度，垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元940通過在向上的方向上控制傾斜電動機，通過 切換至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置的發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310中的一個，或者 通過切換至就接收角度而言被不同設(shè)置的接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN 330中的一個， 直到反射波的信號強度變得大于等于基準(zhǔn)信號強度，來校正傳感器100的垂直失準(zhǔn)。作為 這種垂直失準(zhǔn)校正的結(jié)果，反射波的信號強度變得大于等于基準(zhǔn)信號強度。此外，如果所測量的反射波的信號強度低于基準(zhǔn)信號強度，并且所測量的目標(biāo)感 測距離不小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，則垂直失準(zhǔn)確定單元930確定傳感器100就其垂直對 準(zhǔn)而言向上失準(zhǔn)。如果這樣，垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元940就基于所測量的反射波的信號強度、 基準(zhǔn)信號強度、所測量的目標(biāo)感測距離以及基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離來計算傳感器100的垂直 對準(zhǔn)的向上失準(zhǔn)角度，并且基于所計算的向上失準(zhǔn)角度，垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元940通過在 向下的方向上控制傾斜電動機，通過切換至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置的發(fā)射天線Txl、 Tx2、...以及TxM 310中的一個，或者通過切換至就接收角度而言被不同設(shè)置的接收天線 Rxl、Rx2、...以及RxN 330中的一個，來校正傳感器100的垂直失準(zhǔn)，直到反射波的信號強 度變得大于等于基準(zhǔn)信號強度為止。作為這種垂直失準(zhǔn)校正的結(jié)果，反射波的信號強度變 得大于等于基準(zhǔn)信號強度。圖11是根據(jù)參照圖9所描述的本發(fā)明的另一實施方式由垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置900所提供的調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的方法的流程圖。將參照圖11來描述調(diào)整垂直傳感 器對準(zhǔn)的方法。參照圖11，測量在預(yù)定頻率區(qū)域所接收的從傳感器100發(fā)射并經(jīng)物體反射的傳感 器信號的反射波的信號強度(SllOO)，并且確定所測量的反射波的信號強度是否小于基準(zhǔn) 信號強度(S1102)。作為這種確定的結(jié)果，如果確定所測量的反射波的信號強度低于基準(zhǔn) 信號強度，則確定傳感器100垂直地失準(zhǔn)，由此認為傳感器100處于需要垂直對準(zhǔn)調(diào)整的狀 態(tài)。然后，基于所接收的反射波來測量作為目標(biāo)感測距離的可感測到目標(biāo)的最長距離，并且 如果所測量的目標(biāo)感測距離小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，則確定傳感器100就其垂直對準(zhǔn)而言 向下失準(zhǔn)(S1108)，并且如果所測量的目標(biāo)感測距離不小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，則確定傳感 器100就其垂直對準(zhǔn)而言向上失準(zhǔn)(S1106)。然后，計算就其垂直對準(zhǔn)而言傳感器100如 何向下失準(zhǔn)或向上失準(zhǔn)的失準(zhǔn)角度(SlllO)。然后，基于所計算的失準(zhǔn)角度，執(zhí)行在向上或 向下的方向上控制傾斜電動機的步驟，以及切換至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置的發(fā)射天線 Txl、Tx2、...以及TxM 310中的一個的步驟或者切換至就接收角度而言被不同設(shè)置的接收 天線Rxl、Rx2、...以及RxN:330中的一個的步驟(Sll 12)，并且上述處理回到步驟S1100 以確認是否校正了垂直失準(zhǔn)。如果確定校正了垂直失準(zhǔn)，則終止處理，如果確定還沒有校正 垂直失準(zhǔn)，則重復(fù)上述處理直到完成校正為止。圖12是根據(jù)本發(fā)明另一實施方式的用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置1200 (以下， 將該裝置稱為垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置)的框圖。參照圖12，垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置1200包括垂直傾角測量單元1210，其利用 加速度傳感器(將該傳感器稱為重力(G)傳感器)來測量傳感器100相對于地面的垂直傾 角；垂直失準(zhǔn)確定單元1230，當(dāng)所測量的傳感器的垂直傾角與地面的垂直傾角之間的差處 于預(yù)定范圍之外時，垂直失準(zhǔn)確定單元1230確定傳感器100垂直地失準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào) 整單元1240，其中，當(dāng)確定所測量的傳感器的垂直傾角與地面的垂直傾角之間的差處于預(yù) 定范圍之外時，垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元1240通過控制傾斜電動機400、通過切換至就發(fā)射角度 而言被不同設(shè)置的發(fā)射天線Txl、Tx2、...以及TxM 310中的一個、或者通過切換至就接收 角度而言被不同設(shè)置的接收天線Rxl、Rx2、...以及RxN :330中的一個來校正傳感器100的 垂直失準(zhǔn)，使得所測量的傳感器的垂直傾角與地面的垂直傾角之間的差處于該預(yù)定范圍之 內(nèi)。上述地面可以是水平面(與重力方向垂直的平面)或預(yù)定角度的斜面，因此地面 的垂直傾角可以是相對于重力方向為零度或預(yù)定角度的傾角。根據(jù)本發(fā)明，用于校正傳感器100的垂直失準(zhǔn)的垂直傾角調(diào)整功能意味著用于調(diào) 整從傳感器100發(fā)射的傳感器信號的發(fā)射角度，或者調(diào)整所接收的從傳感器100發(fā)射的傳 感器信號的反射波的接收角度的功能。此外，根據(jù)本發(fā)明，傳感器可以是雷達傳感器、紅外線傳感器以及超聲波傳感器中 的一種，并且可以包括傾斜電動機、多個天線以及用于切換天線的切換裝置。如上所述，根據(jù)本發(fā)明，當(dāng)傳感器由于車輛的接觸事故、保險桿碰撞、老化等而發(fā) 生位置改變或方向扭轉(zhuǎn)時，通過感測傳感器的位置改變或方向扭轉(zhuǎn)，可以自動地調(diào)整安裝 在車輛上的傳感器的垂直對準(zhǔn)。此外，根據(jù)本發(fā)明，通過確定是否需要調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)，可以自動地調(diào)整安裝在車輛上的傳感器的垂直對準(zhǔn)，使得使用這種傳感器的系統(tǒng)可以正確地執(zhí)行其功能，并且 駕駛員最終可以安全地駕駛車輛。即使以上描述本發(fā)明的實施方式的所有的組件都連接為單獨單元或連接而作為 單獨單元工作，本發(fā)明也不必限于這種實施方式。即，在這些組件當(dāng)中，一個或更多個組件 可以選擇性地連接而作為一個或更多個單元工作。此外，盡管各個組件可以作為獨立的硬 件來實現(xiàn)，但是若干組件或全部組件可以選擇性地彼此結(jié)合，所以它們可以作為具有一個 或更多個用于執(zhí)行組合在一個或更多個硬件中的若干功能或全部功能的程序模塊的計算 機程序來實現(xiàn)。本發(fā)明技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以容易地構(gòu)想出形成計算機程序的代碼 與代碼段?？梢酝ㄟ^將這種計算機程序存儲于計算機可讀存儲介質(zhì)，并由計算機讀取并執(zhí) 行來實現(xiàn)本發(fā)明的實施方式。磁記錄介質(zhì)、光記錄介質(zhì)、載波媒介等可以用作存儲介質(zhì)。此外，由于例如“包括”、“包含”以及“具有”的措辭表示可以存在一個或更多個組 成元件(除非明確地相反地描述它們)，所以將解釋為可以包括一個或更多個其它組件。除 非另外定義，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解的是，包含一個或更多個技術(shù)術(shù)語或科學(xué)術(shù)語的所有 術(shù)語具有相同的含義。除非在本發(fā)明中明確地定義，根據(jù)在詞典中的定義所使用的普通術(shù) 語將被解釋為它具有與在相關(guān)描述的上下文的含義等價的含義，并且不將其解釋為理想的 或極端的形式含義。盡管為了說明性的目的描述了本發(fā)明的若干優(yōu)選實施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員 應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離由所附權(quán)利要求所公開的范圍與精神的情況下，可以進行各種修改、增 加、與替換。因此，本發(fā)明所公開的實施方式旨在說明本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍，并且本發(fā) 明的范圍不限于所述實施方式。應(yīng)當(dāng)基于所附權(quán)利要求來解釋本發(fā)明的范圍，使得包含在 與權(quán)利要求等效的范圍內(nèi)的所有技術(shù)理念都屬于本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括地面反射波測量單元，其基于接收到的從傳感器發(fā)射的傳感器信號的反射波來測量地 面反射波的信號強度；目標(biāo)感測距離測量單元，其基于接收到的反射波來測量可感測到目標(biāo)的最長距離作為 目標(biāo)感測距離；垂直失準(zhǔn)確定單元，當(dāng)所述地面反射波測量單元所測量的地面反射波的信號強度超過 基準(zhǔn)信號強度，并且所測量的目標(biāo)感測距離小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離時，該垂直失準(zhǔn)確定單 元確定所述傳感器垂直失準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過控制傾斜電動機、通過切換至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置 的多個發(fā)射天線中的一個，或者通過切換至就接收角度而言被不同設(shè)置的多個接收天線中 的一個，來校正所述傳感器的垂直失準(zhǔn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述地面反射波測量單元感測接收到的所發(fā)射 的傳感器信號的反射波，并且作為該感測的結(jié)果，如果在預(yù)定時長內(nèi)持續(xù)感測到在特定頻 率區(qū)域超過預(yù)定信號強度的反射波，則所述地面反射波測量單元將該條件下感測到的反射 波確定為地面反射波，并測量所確定的地面反射波的信號強度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元基于所測量的地面反射 波的信號強度、所述基準(zhǔn)信號強度、所測量的目標(biāo)感測距離以及所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，來 計算與所述傳感器的垂直對準(zhǔn)有關(guān)的失準(zhǔn)角度，并且所述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元基于所計算的失準(zhǔn)角度、通過控制所述傾斜電動機、通過切換 至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置的所述多個發(fā)射天線中的一個，或者通過切換至就接收角度 而言被不同設(shè)置的所述多個接收天線中的一個，來校正所述傳感器的垂直失準(zhǔn)，其中，作為 該校正的結(jié)果，所述地面反射波的信號強度變得小于等于所述基準(zhǔn)信號強度，并且所述目 標(biāo)感測距離不小于所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離。
4.一種用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括反射波測量單元，其測量接收到的從傳感器發(fā)射的傳感器信號的反射波的信號強度；垂直失準(zhǔn)確定單元，如果所測量的反射波的信號強度小于基準(zhǔn)信號強度，則該垂直失 準(zhǔn)確定單元確定所述傳感器垂直失準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，其通過控制傾斜電動機、通過切換至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置 的多個發(fā)射天線中的一個，或者切換至就接收角度而言被不同設(shè)置的多個接收天線中的一 個，來校正所述傳感器的垂直失準(zhǔn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，該裝置還包括目標(biāo)感測距離測量單元，其基于接收到 的所述反射波來測量所述可感測到目標(biāo)的最長距離作為目標(biāo)感測距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，如果所測量的反射波的信號強度低于所述基準(zhǔn) 信號強度，并且所測量的目標(biāo)感測距離小于基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，則所述垂直失準(zhǔn)確定單元 確定所述傳感器就其垂直對準(zhǔn)而言向下失準(zhǔn)，所述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元基于所測量的反射波的信號強度、所述基準(zhǔn)信號強度、所測量 的目標(biāo)感測距離以及所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，來計算所述傳感器的垂直對準(zhǔn)的向下失準(zhǔn)角 度，并且基于所計算的向下失準(zhǔn)角度，所述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元通過在向上的方向上控制所述傾斜電動機、通過切換至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置的所述多個發(fā)射天線中的一個，或者通 過切換至所述多個接收天線中的一個，來校正所述傳感器的垂直失準(zhǔn)，直到所述反射波的 信號強度變得大于等于所述基準(zhǔn)信號強度為止，其中，作為該垂直失準(zhǔn)校正的結(jié)果，所述反 射波的信號強度變得大于等于所述基準(zhǔn)信號強度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中，如果所測量的反射波的信號強度低于所述基準(zhǔn) 信號強度，并且所測量的目標(biāo)感測距離不小于所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，則所述垂直失準(zhǔn)確 定單元確定所述傳感器就其垂直對準(zhǔn)而言向上失準(zhǔn)，所述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元基于所測量的反射波的信號強度、所述基準(zhǔn)信號強度、所測量 的目標(biāo)感測距離以及所述基準(zhǔn)目標(biāo)感測距離，來計算所述傳感器的垂直對準(zhǔn)的向上失準(zhǔn)角 度，并且基于所計算的向上失準(zhǔn)角度，所述垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元通過在向下的方向上控制所述傾 斜電動機、通過切換至就發(fā)射角度而言被不同設(shè)置的所述多個發(fā)射天線中的一個，或者通 過切換至所述多個接收天線中的一個，來校正所述傳感器的垂直失準(zhǔn)，直到所述反射波的 信號強度變得大于等于所述基準(zhǔn)信號強度為止，其中，作為該垂直失準(zhǔn)校正的結(jié)果，所述反 射波的信號強度變得大于等于所述基準(zhǔn)信號強度。
8.一種用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置，該裝置包括垂直傾角測量單元，其利用加速度傳感器來測量傳感器相對于地面的垂直傾角；垂直失準(zhǔn)確定單元，當(dāng)所測量的所述傳感器的垂直傾角與地面的垂直傾角之間的差處 于預(yù)定范圍之外時，該垂直失準(zhǔn)確定單元確定所述傳感器垂直失準(zhǔn)；以及垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元，當(dāng)確定出所測量的所述傳感器的垂直傾角與地面的垂直傾角之間 的差處于該預(yù)定范圍之外時，該垂直對準(zhǔn)調(diào)整單元通過控制傾斜電動機、通過切換至就發(fā) 射角度而言被不同設(shè)置的多個發(fā)射天線中的一個，或者通過切換至就接收角度而言被不同 設(shè)置的多個接收天線中的一個，來校正所述傳感器的垂直失準(zhǔn)，使得所測量的所述傳感器 的垂直傾角與地面的垂直傾角之間的差處于該預(yù)定范圍之內(nèi)。
9.一種傳感器，該傳感器包括用于發(fā)射傳感器信號的多個發(fā)射天線，它們就發(fā)射角度而言被不同地設(shè)置；切換裝置，其用于在這些發(fā)射天線當(dāng)中選擇被設(shè)置為與所期望的發(fā)射角度最接近的發(fā) 射角度的發(fā)射天線，使得能夠按照所期望的發(fā)射角度來發(fā)射傳感器信號；以及多個接收天線，它們用于接收通過由所述切換裝置選擇的發(fā)射天線而發(fā)射的傳感器信 號的反射波。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的傳感器，其中，所述多個接收天線被設(shè)置為具有分別與所述 多個發(fā)射天線的不同設(shè)置的發(fā)射角度相對應(yīng)的接收角度。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的傳感器，其中，所述多個接收天線的波束區(qū)域是單個波束 區(qū)域，該單個波束區(qū)域覆蓋了由所述切換裝置可變選擇的所述多個發(fā)射天線的所有波束區(qū) 域。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的傳感器，該傳感器還包括垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置，其中，所述垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置測量傳感器信號的經(jīng)物體和地面之一或兩者反射 并由所述多個接收天線接收到的反射波的信號強度，并且基于所測量的信號強度和基準(zhǔn)信 號強度來確定所述傳感器是否垂直失準(zhǔn)，并且其中，當(dāng)確定出所述傳感器垂直失準(zhǔn)時，所述垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置確定用于校正 所述傳感器的垂直失準(zhǔn)的所述傳感器的期望發(fā)射角度。
13.—種傳感器，該傳感器包括用于發(fā)射傳感器信號的多個發(fā)射天線；就接收角度而言被不同設(shè)置的多個接收天線；以及切換裝置，其在所述多個接收天線當(dāng)中選擇被設(shè)置為與所述傳感器信號的預(yù)定發(fā)射角 度相對應(yīng)的接收角度的接收天線，使得可以由所選擇的接收天線來接收按照該預(yù)定發(fā)射角 度從所述多個發(fā)射天線中的一個發(fā)射的所述傳感器信號的反射波。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的傳感器，其中，所述多個發(fā)射天線被設(shè)置為具有分別與所 述多個接收天線的不同設(shè)置的接收角度相對應(yīng)的發(fā)射角度。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的傳感器，其中，所述多個發(fā)射天線的波束區(qū)域是單個波束 區(qū)域，該單個波束區(qū)域覆蓋了由所述切換裝置可變選擇的所述多個接收天線的所有波束區(qū) 域。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的傳感器，該傳感器還包括垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置，其中，所述垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置測量接收到的傳感器信號經(jīng)物體和地面之一或兩 者反射的反射波的信號強度，并且基于所測量的信號強度和基準(zhǔn)信號強度來確定所述傳感 器是否垂直失準(zhǔn)，并且其中，當(dāng)確定出所述傳感器垂直失準(zhǔn)時，所述垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置使所述切換裝 置選擇所述多個接收天線當(dāng)中被設(shè)置為與所述預(yù)定發(fā)射角度最接近的接收角度的接收天 線，以校正所述傳感器的垂直失準(zhǔn)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于調(diào)整垂直傳感器對準(zhǔn)的裝置與傳感器，該傳感器的垂直對準(zhǔn)可以調(diào)整，并公開了利用該傳感器的垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置。具體地來講，為了允許調(diào)整垂直對準(zhǔn)，所述傳感器具有包括多個可切換的發(fā)射天線或者多個可切換的接收天線的構(gòu)造或者包括用于調(diào)整發(fā)射角度或接收角度的傾斜電動機的構(gòu)造。垂直傳感器對準(zhǔn)調(diào)整裝置使用這種傳感器來確定傳感器就其垂直對準(zhǔn)而言是否失準(zhǔn)，并通過可變地切換至這些發(fā)射天線中的一個、通過可變地切換至這些接收天線中的一個，或者通過控制傾斜電動機，來校正傳感器的垂直失準(zhǔn)，使得可以調(diào)整傳感器信號的發(fā)射角度或者傳感器信號的反射波的接收角度。
文檔編號G01S7/40GK102116860SQ20101061987
公開日2011年7月6日 申請日期2010年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月31日
發(fā)明者鄭圣熹 申請人:株式會社萬都