專(zhuān)利名稱(chēng)：車(chē)輛用導(dǎo)航裝置以及車(chē)輛用導(dǎo)航程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對(duì)于作為引導(dǎo)對(duì)象的分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)的車(chē)輛用導(dǎo)航 技術(shù)，該分岔路存在于到達(dá)目的地的引導(dǎo)路線上。
背景技術(shù)：
公知有如下的導(dǎo)航裝置利用GPS等檢測(cè)車(chē)輛的自身車(chē)輛位置，將用于
表示該位置的記號(hào)(symbol)和道路地圖一起顯示在顯示器上，并將適時(shí)行 駛引導(dǎo)通過(guò)顯示器顯示或通過(guò)語(yǔ)音來(lái)通知，使得能夠沿著所設(shè)定的目的地為 止的引導(dǎo)路線順利地行駛。例如，若在引導(dǎo)路線上需進(jìn)行行駛引導(dǎo)的分岔路 口接近，則通過(guò)道路地圖上的箭頭顯示或語(yǔ)音，進(jìn)行"在下一個(gè)分岔路口向 右轉(zhuǎn)"的引導(dǎo)。針對(duì)這樣的對(duì)于分岔路口的行駛引導(dǎo)，需要在行駛分岔路口 之前的規(guī)定距離區(qū)間的期間及時(shí)地進(jìn)行。
在交岔路口等分岔路口以短的間隔存在的情況下，若經(jīng)過(guò)了靠前的分岔 路口之后確認(rèn)向下一個(gè)分岔路口行駛，然后再對(duì)下一個(gè)分岔路口進(jìn)行行駛引 導(dǎo)，則會(huì)存在未給駕駛員的駕駛提供足夠的時(shí)間的問(wèn)題。因此，關(guān)于位于沿 著引導(dǎo)路線的規(guī)定的距離基準(zhǔn)內(nèi)的引導(dǎo)交岔路口以及分岔路口，提出了如下 的提案針對(duì)經(jīng)過(guò)了引導(dǎo)交岔路口之后要正確地分流行駛分岔路口則必須變 更車(chē)道的情形，在車(chē)輛進(jìn)入引導(dǎo)交岔路口之前，事先進(jìn)行促使經(jīng)過(guò)了該引導(dǎo) 交岔路口之后變更車(chē)道的引導(dǎo)(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。也就是說(shuō)，在規(guī) 定的近距離內(nèi)存在連續(xù)兩個(gè)需進(jìn)行引導(dǎo)的分岔路口的情況下，該技術(shù)在對(duì)靠 前的分岔路口通知分流引導(dǎo)時(shí)，同時(shí)對(duì)于后續(xù)的分岔路口也進(jìn)行分流引導(dǎo)， 以此試圖使駕駛員從容地把握對(duì)于后續(xù)的分岔路口的行駛引導(dǎo)。然而，若針 對(duì)兩個(gè)分岔路口同時(shí)通知行駛弓1導(dǎo)，則可能會(huì)給駕駛員帶來(lái)混淆。 專(zhuān)利文獻(xiàn)l: JP特開(kāi)2006-23159號(hào)公報(bào)(第0043段、圖2) 在多數(shù)情況下，在從高速公路及干線道路等主線分流的分岔路上的其分 岔路口之前設(shè)置有與主線大致平行地延伸的匝道，使得能夠順利地進(jìn)行分流， 所以在先行駛該匝道之后，經(jīng)過(guò)分岔路口再進(jìn)入分岔路。此時(shí)，若在所進(jìn)入的分岔路上存在下一個(gè)分岔路口或收費(fèi)站等，則對(duì)于該下一個(gè)分岔路口或收 費(fèi)站進(jìn)行行駛引導(dǎo)，或者，即使在不存在分岔路口等的情況下，也進(jìn)行如"請(qǐng) 繼續(xù)順道行駛10km"的行駛引導(dǎo)，以使駕駛員按照這樣的行駛引導(dǎo)來(lái)行駛。 但是，從車(chē)輛用導(dǎo)航裝置所使用的地圖數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)上看，數(shù)據(jù)中的附設(shè)匝道 分岔路口的位置比實(shí)際的匝道的開(kāi)始點(diǎn)更靠近前進(jìn)方向的前方。因此，在現(xiàn) 有技術(shù)中，在經(jīng)過(guò)了該數(shù)據(jù)中的附設(shè)匝道分岔路口之后，才對(duì)下一個(gè)分岔路 進(jìn)行分流引導(dǎo)等行駛引導(dǎo)。也就是說(shuō)，在現(xiàn)有技術(shù)中，為了進(jìn)入分岔路而進(jìn) 到匝道行駛的車(chē)輛在經(jīng)過(guò)了從該主線分流的分岔路與主線之間的分岔路口的 階段，被確認(rèn)為行駛在該分岔路上，才接著對(duì)于在該分岔路上存在的下一個(gè) 分岔路口等進(jìn)行行駛引導(dǎo)，但例如在該附設(shè)匝道分岔路口和分岔路上的第一 個(gè)分岔路口之間的距離很近的情況下，對(duì)于該分岔路的分流引導(dǎo)在時(shí)間上變 得很緊迫，所以會(huì)發(fā)生未給駕駛員的駕駛提供足夠的時(shí)間的問(wèn)題。另外，如 上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1那樣，在對(duì)于先行的分岔路口進(jìn)行分流引導(dǎo)的同時(shí)關(guān)于下一 個(gè)分岔路口也通知分流引導(dǎo)的情況下，如果首先移入匝道再在匝道上行駛之 后進(jìn)入實(shí)際的分岔路，并對(duì)于還在下一個(gè)分岔路口處分流的行駛路線，在進(jìn) 行移入匝道的引導(dǎo)的同時(shí)對(duì)于從主線分流的分岔路也進(jìn)行分岔路口的分流引 導(dǎo)，則會(huì)發(fā)生這樣的問(wèn)題在移入匝道并行駛在匝道上的階段，對(duì)于之前所 進(jìn)行的分流引導(dǎo)的內(nèi)容的記憶變模糊的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而提出的，其目的在于，提供一種能夠在恰當(dāng)?shù)?時(shí)機(jī)對(duì)于具有附設(shè)匝道分岔路口的特別區(qū)間的分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)的車(chē)輛用 導(dǎo)航技術(shù)，其中，上述附設(shè)匝道分岔路口是經(jīng)過(guò)高速公路或干線道路等的主 線匝道到達(dá)分岔路的分岔路口。
用于實(shí)現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的車(chē)輛用導(dǎo)航系統(tǒng)具有自身車(chē)輛位置信息 獲取單元，其用于檢測(cè)自身車(chē)輛位置；引導(dǎo)路線計(jì)算單元，其根據(jù)上述自身 車(chē)輛位置和所設(shè)定的目的地，計(jì)算引導(dǎo)路線；特別區(qū)間檢測(cè)單元，其從上述 自身車(chē)輛位置的前方的引導(dǎo)路線上檢測(cè)具有附設(shè)匝道分岔路口的特別區(qū)間， 上述附設(shè)匝道分岔路口是指，從主線通過(guò)匝道向分岔路分流的路口；距道移 入檢測(cè)單元，其用于檢測(cè)自身車(chē)輛從主線移入到上述特別區(qū)間的匝道；分流引導(dǎo)單元，其對(duì)于上述附設(shè)匝道分岔路口進(jìn)行分流引導(dǎo)，并響應(yīng)于上述匝道 移入檢測(cè)單元檢測(cè)到自身車(chē)輛向匝道的移入，對(duì)于上述分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)。
在本申請(qǐng)中，"分岔路口"是指，連接有兩條以上道路以使車(chē)輛至少能 夠向兩個(gè)方向前進(jìn)的路口 ，包括狹角分岔路口和交岔路口等。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在經(jīng)過(guò)附設(shè)匝道分岔路口到達(dá)分岔路的特別區(qū)間分流行駛 時(shí)，作為其前階段在自身車(chē)輛從主線移入到匝道的階段，匝道移入檢測(cè)單元 檢測(cè)到自身車(chē)輛向匝道的移入，并對(duì)于其前方的分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)，其中 上述附設(shè)匝道分岔路口是指，從主線通過(guò)匝道向分岔路分流的路口。也就是 說(shuō)，響應(yīng)于檢測(cè)到的自身車(chē)輛向?qū)嶋H匝道的移入，在經(jīng)過(guò)附設(shè)匝道分岔路口 之前，對(duì)于分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)。這是基于如下的情形由于從主線已移入 到匝道，所以自身車(chē)輛雖然位于實(shí)際附設(shè)匝道分岔路口之前，但駕駛員明確 地認(rèn)為正朝向分岔路或正進(jìn)入分岔路，因此在該階段對(duì)于附設(shè)匝道分岔路口 的分流引導(dǎo)已不起任何作用，而且，該時(shí)刻即使對(duì)于馬上就要進(jìn)入的分岔路 進(jìn)行分流引導(dǎo)，駕駛員也不會(huì)慌張且能夠理解為是對(duì)于要進(jìn)入的分岔路的行 駛引導(dǎo)，其中，上述分流引導(dǎo)例如是對(duì)于進(jìn)入分岔路后馬上出現(xiàn)的分岔路口 (近距離分岔路口)的分流引導(dǎo)、對(duì)位于分岔路上的收費(fèi)站的引導(dǎo)還有用于 通知在分岔路上順道行駛的引導(dǎo)等。由此，尤其是，在附設(shè)匝道分岔路口和 分岔路上的下一個(gè)引導(dǎo)點(diǎn)之間為近距離的情況下，在移入到匝道的階段就對(duì) 于下一個(gè)分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)，所以有足夠的時(shí)間向駕駛員不會(huì)產(chǎn)生混淆地 提供對(duì)于分岔路的行駛引導(dǎo)。
分流引導(dǎo)單元在對(duì)上述附設(shè)匝道分岔路口進(jìn)行了分流引導(dǎo)之后，響應(yīng)于 上述匝道移入檢測(cè)單元檢測(cè)到自身車(chē)輛向匝道的移入，在規(guī)定的時(shí)機(jī)(接收 所謂觸發(fā)信號(hào))對(duì)于上述分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)，但關(guān)于其時(shí)機(jī)，也可以在上 述匝道移入檢測(cè)單元檢測(cè)到自身車(chē)輛向匝道的移入之后，對(duì)于上述分岔路進(jìn) 行行駛引導(dǎo)，直到上述自身車(chē)輛位置到達(dá)上述附設(shè)匝道分岔路口為止。這雖 取決于匝道的長(zhǎng)度，但考慮到存在若在匝道上行駛一定距離則駕駛員會(huì)處于 已從主線進(jìn)入到分岔路的感覺(jué)的傾向，優(yōu)先將至少經(jīng)過(guò)了匝道一半的時(shí)刻作 為對(duì)于上述分岔路進(jìn)行行駛弓1導(dǎo)的時(shí)機(jī)。
可以通過(guò)幾種不同的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)匝道移入檢測(cè)單元，該匝道移入檢測(cè)單 元用于檢測(cè)自身車(chē)輛從主線移入到上述特別區(qū)間的匝道。其中，在車(chē)輛上裝載有車(chē)輛周邊中至少能夠?qū)④?chē)道線置于拍攝范圍內(nèi)的攝像機(jī)的情況下，作為 適合于該情況的匝道移入檢測(cè)單元提出了由如下的圖像識(shí)別檢測(cè)部構(gòu)成的匝 道移入檢測(cè)單元，其中，上述圖像識(shí)別檢測(cè)部基于對(duì)車(chē)道線的隨時(shí)間識(shí)別， 檢測(cè)自身車(chē)輛向匝道的移入，而且上述對(duì)車(chē)道線的隨時(shí)間識(shí)別是從攝像機(jī)的 拍攝圖像通過(guò)圖像識(shí)別所得到的。在此，"車(chē)道線"是指，表示在車(chē)道(車(chē) 輛通行區(qū)域)的兩側(cè)或單側(cè)所標(biāo)出的車(chē)行道邊界線的實(shí)線或虛線等白線或黃 色線， 一般在行駛車(chē)道和匝道的邊界標(biāo)有虛線的車(chē)道線。因此，例如，行駛 車(chē)道的左側(cè)車(chē)道線從實(shí)線變?yōu)樘摼€且該虛線從左流向右，則通過(guò)圖像識(shí)別能 夠檢測(cè)為車(chē)輛從行駛車(chē)道向左側(cè)的匝道移入。根據(jù)搭載在導(dǎo)航裝置上的地圖 信息和道路信息，能夠了解到匝道的存在以及與行駛車(chē)道的位置關(guān)系，所以 利用如上所述的圖像識(shí)別技術(shù)，能夠比較容易地檢測(cè)到自身車(chē)輛向匝道的移 入。
不是通過(guò)圖像識(shí)別捕捉到上述車(chē)道線圖像隨時(shí)間變化從而進(jìn)行匝道移入 檢測(cè)，而是由基于車(chē)道線的形態(tài)檢測(cè)自身車(chē)輛向匝道的移入的圖像識(shí)別檢測(cè) 部構(gòu)成匝道移入檢測(cè)單元，其中上述車(chē)道線的形態(tài)是從攝像機(jī)的拍攝圖像通 過(guò)圖像識(shí)別所得到的，例如，可以將自身車(chē)輛在匝道上行駛的車(chē)道線圖像作 為標(biāo)準(zhǔn)圖案，通過(guò)圖案匹配處理進(jìn)行匝道移入判定。此時(shí)，與對(duì)隨時(shí)間的變 化進(jìn)行圖像識(shí)別的技術(shù)相比，能夠節(jié)省相當(dāng)大的存儲(chǔ)容量，上述存儲(chǔ)容量用 于臨時(shí)保存隨時(shí)間讀取的很多拍攝圖像。
由于積雪等環(huán)境，有時(shí)不能實(shí)施利用攝像機(jī)的拍攝圖像通過(guò)圖像識(shí)別所 進(jìn)行的匝道移入檢測(cè)?？紤]到這樣的情況，或者考慮到在未裝載能夠?qū)④?chē)道 線置于拍攝范圍內(nèi)的攝像機(jī)的車(chē)輛上的應(yīng)用，作為優(yōu)選的實(shí)施方式之一，匝 道移入檢測(cè)單元也可以包括非圖像識(shí)別檢測(cè)部，該非圖像識(shí)別檢測(cè)部基于方 位檢測(cè)信號(hào)、縱向操作信號(hào)和方向燈操作信號(hào)中的至少l個(gè)信號(hào)，檢測(cè)自身 車(chē)輛向匝道的移入。可根據(jù)陀螺傳感器或地磁傳感器等的輸出信號(hào)來(lái)生成方 位檢測(cè)信號(hào)，可根據(jù)用于檢測(cè)方向盤(pán)角度的傳感器的輸出信號(hào)來(lái)生成行駛操 作信號(hào)，可從方向燈(方向指示器)控制系統(tǒng)得到方向燈操作信號(hào)。這些信 號(hào)基本配備在轎車(chē)等一般車(chē)輛上，所以具有不花費(fèi)特別的成本就可以利用的 優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)地圖信息和道路信息求出匝道的存在以及與行駛車(chē)道的位置關(guān)系， 并根據(jù)上述信號(hào)的組合，優(yōu)選是根據(jù)多種組合，能夠推斷自身車(chē)輛向匝道的
7移入。進(jìn)而，通過(guò)組合在前所述的圖像識(shí)別檢測(cè)部和其非圖像識(shí)別檢測(cè)部， 能夠構(gòu)筑可靠性更高的匝道移入檢測(cè)單元。
作為上述特別區(qū)間檢測(cè)單元的優(yōu)選的具體結(jié)構(gòu)，提出如下的結(jié)構(gòu)利用 在車(chē)輛用導(dǎo)航裝置上本來(lái)就配備的用于獲取自身車(chē)輛位置周邊的道路信息的 道路信息獲取單元，基于該道路信息來(lái)檢測(cè)上述特別區(qū)間。
也可以將上述的本發(fā)明的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的技術(shù)特征，應(yīng)用于在該車(chē)輛 用導(dǎo)航裝置所使用的車(chē)輛用導(dǎo)航方法以及車(chē)輛用導(dǎo)航程序，因此本發(fā)明也將 這樣的方法和程序作為權(quán)利保護(hù)的對(duì)象。例如，本發(fā)明的車(chē)輛用導(dǎo)航程序使 計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟自身車(chē)輛位置檢測(cè)步驟，檢測(cè)自身車(chē)輛位置；引導(dǎo)路 線計(jì)算步驟，根據(jù)上述自身車(chē)輛位置和所設(shè)定的目的地，計(jì)算引導(dǎo)路線；特 別區(qū)間檢測(cè)步驟，從上述自身車(chē)輛位置的前方的引導(dǎo)路線上檢測(cè)具有附設(shè)匝 道分岔路口的特別區(qū)間，上述附設(shè)匝道分岔路口是指，從主線通過(guò)匝道向分 岔路分流的路口；匝道移入檢測(cè)步驟，檢測(cè)自身車(chē)輛從主線移入到上述特別 區(qū)間的匝道；分流引導(dǎo)步驟，在檢測(cè)到自身車(chē)輛向匝道的移入的階段，對(duì)于 上述分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)。當(dāng)然，這樣的車(chē)輛用導(dǎo)航程序也能夠獲得針對(duì)上 述車(chē)輛用導(dǎo)航裝置所述的作用效果，進(jìn)而也能夠組入作為其實(shí)施方式的例子 所述的幾種附加技術(shù)。


圖1是用于說(shuō)明本發(fā)明的車(chē)輛用導(dǎo)航技術(shù)的基本原理的示意圖。 圖2是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的功能框圖。 圖3是示出了保存在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中的地圖信息以及道路信息的結(jié)構(gòu)的說(shuō) 明圖。
圖4是示出了本發(fā)明的作為分流引導(dǎo)處理對(duì)象的特別區(qū)間的一例的行駛 引導(dǎo)圖。
圖5是示出了本發(fā)明的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的分流引導(dǎo)處理的一例的流程圖。
圖6是示出了本發(fā)明的匝道移入檢測(cè)處理的一例的流程圖。 圖7A、圖7B、圖7C是示出了行駛在特別區(qū)間上的自身車(chē)輛的后方拍攝 圖像的一例的圖。
具體實(shí)施例方式
在說(shuō)明本發(fā)明的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的具體結(jié)構(gòu)之前，利用圖1的示意圖說(shuō) 明其基本原理。
圖1示出了從高速公路或干線道路等主線通過(guò)匝道向分岔路分流的附設(shè) 匝道分岔路口P1的特別區(qū)間，該特別區(qū)間在本發(fā)明中將成為導(dǎo)航處理對(duì)象。 此外，為了易于理解地說(shuō)明本發(fā)明，假設(shè)在從該特別區(qū)間的附設(shè)匝道分岔路
口 Pl分流的分岔路上存在分岔路口 P2 (下面，將這樣的分岔路口稱(chēng)為近距 離分岔路口)，該分岔路口P2位于從上述附設(shè)匝道分岔路口P1起的規(guī)定近 距離內(nèi)。也就是說(shuō)，在對(duì)該發(fā)明的基本原理的說(shuō)明中，如下情形下的行駛引 導(dǎo)將成為主題，該情形是指，在到達(dá)預(yù)先設(shè)定的目的地的引導(dǎo)路線的一部分 路線上存在以下如圖l所示的區(qū)間的情形，即，從主線經(jīng)過(guò)匝道進(jìn)入分岔路， 而且在一進(jìn)入分岔路就存在的近距離分岔路口 P2處向特定方向分流。因此， 可以將該近距離分岔路口 P2換成用于引導(dǎo)收費(fèi)站的引導(dǎo)點(diǎn)或單純地對(duì)于分 岔路行駛上的注意點(diǎn)進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)點(diǎn)等。
在圖1的例子中，附設(shè)匝道分岔路口 Pl之前的數(shù)百m的區(qū)域?yàn)閷?duì)于附 設(shè)匝道分岔路口 Pl的分流引導(dǎo)區(qū)域，若自身車(chē)輛進(jìn)入到該區(qū)域，則通過(guò)語(yǔ)音 或顯示器顯示或者這兩者來(lái)進(jìn)行"請(qǐng)進(jìn)入到左側(cè)的匝道"的分流引導(dǎo)(#01)。 在現(xiàn)有技術(shù)中，在自身車(chē)輛進(jìn)入到匝道之后，經(jīng)過(guò)對(duì)于附設(shè)匝道分岔路口P1 的分流引導(dǎo)區(qū)域并進(jìn)入對(duì)于近距離分岔路口 P2的分流引導(dǎo)區(qū)域，然后進(jìn)行如 "請(qǐng)向右方向分流"的對(duì)于近距離分岔路口 P2的分流引導(dǎo)，但在附設(shè)匝道分 岔路口 Pl和近距離分岔路口 P2之間距離為很短的情況下，無(wú)法給駕駛員提 供近距離分岔路口P2的分流行駛所需的足夠的時(shí)間。因此，在本發(fā)明中，通 過(guò)檢測(cè)車(chē)輛越過(guò)設(shè)置在匝道和主線之間的邊界線處的車(chē)道線(虛線)并進(jìn)入 到匝道，從而檢測(cè)自身車(chē)輛向匝道的移入(#02)，并將檢測(cè)到的向該匝道的 移入作為觸發(fā)信號(hào)，對(duì)于近距離分岔路口P2進(jìn)行分流引導(dǎo)(#03)。由此， 在自身車(chē)輛經(jīng)過(guò)附設(shè)匝道分岔路口 Pl之前，進(jìn)行對(duì)于近距離分岔路口 P2的 分流引導(dǎo)，所以與現(xiàn)有技術(shù)相比，駕駛員能夠從容地從近距離分岔路口 P2 順利地向右方向分流(#04)。
圖2示出了表示基于上述導(dǎo)航處理的基本原理進(jìn)行動(dòng)作的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的一例的功能框圖。該車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的各功能，具體地說(shuō)是自身車(chē)輛位 置信息獲取單元l、道路信息獲取單元2、拍攝圖像獲取部3、用于檢測(cè)圖l
所說(shuō)明的特別區(qū)間的特別區(qū)間檢測(cè)單元4、匝道移入檢測(cè)單元5、導(dǎo)航用運(yùn)算 部6，將CPU等運(yùn)算處理裝置作為核心構(gòu)件，并為了對(duì)所輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行各 種處理，安裝硬件或軟件(程序)或這兩者來(lái)構(gòu)成。另外，地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20 將能夠存儲(chǔ)信息的記錄介質(zhì)和具有其驅(qū)動(dòng)單元的裝置作為其硬件結(jié)構(gòu)，例如， 硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、具有DVD-ROM的DVD驅(qū)動(dòng)器、具有CD-ROM的CD驅(qū)動(dòng)器 等。下面，詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置的各部分的結(jié)構(gòu)。. 〔地圖數(shù)據(jù)庫(kù)〕
地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20是一種保存有多個(gè)地圖信息M和道路信息的數(shù)據(jù)庫(kù)，其 中，上述多個(gè)地圖信息M分成各個(gè)規(guī)定區(qū)域，上述道路信息與該地圖信息M 相關(guān)聯(lián)。圖3是示出了保存在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20中的地圖信息M以及道路信息 的結(jié)構(gòu)的例子的說(shuō)明圖。如該圖所示，在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20中保存有道路網(wǎng)絡(luò)層 ml、道路形狀層m2、道路信息層m3。在本實(shí)施方式中，地圖信息M由保 存在這些各層ml m3中的信息構(gòu)成，道路信息由保存在其中的道路信息層 m3中的信息構(gòu)成。
道路網(wǎng)絡(luò)層ml是用于表示道路之間的連接信息的層。具體地說(shuō)，由具 有以緯度以及經(jīng)度表現(xiàn)的地圖上的位置信息的多數(shù)節(jié)點(diǎn)n的信息、連接兩個(gè) 節(jié)點(diǎn)n來(lái)構(gòu)成道路的多數(shù)道路鏈k的信息構(gòu)成。與分流的道路鏈k連接的節(jié) 點(diǎn)n被稱(chēng)為分流節(jié)點(diǎn)或分岔路口。另外，各道路鏈k具有道路的種類(lèi)(高速 公路、收費(fèi)道路、國(guó)道、縣道等種類(lèi))和道路鏈長(zhǎng)度等信息作為該道路鏈信 息。另外，道路形狀層m2是一種與道路網(wǎng)絡(luò)層ml相關(guān)聯(lián)地被保存且用于表 示道路的形狀等的層。具體地說(shuō)，由配置在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)n之間(道路鏈k上) 且用于表示道路鏈k的詳細(xì)形狀的形狀內(nèi)插點(diǎn)s的信息、在用于表示道路的 詳細(xì)形狀的各形狀內(nèi)插點(diǎn)s處的道路寬度的信息等構(gòu)成。
道路信息層m3是一種與道路網(wǎng)絡(luò)層ml以及道路形狀層m2相關(guān)聯(lián)地構(gòu) 成且保存有關(guān)于道路的詳細(xì)信息的層。作為保存在該道路信息層m3上的信 息，例如包括與分岔路口相關(guān)的信息(附設(shè)匝道分岔路口以及近距離分岔路 口等)和各道路的車(chē)道信息(包括匝道)等。在此，車(chē)道信息包括各道路的 車(chē)道數(shù)、各車(chē)道的車(chē)道寬度、匝道的長(zhǎng)度等信息。另外，車(chē)道信息還包括在分岔路口處分流連接的多條道路之間的各車(chē)道的位置關(guān)系和連接關(guān)系(道路 鏈角度和順道連接的關(guān)系等)等信息。 〔自身車(chē)輛位置信息獲取單元〕 自身車(chē)輛位置信息獲取單元1獲取自身車(chē)輛位置即用于表示自身車(chē)輛的 當(dāng)前位置的自身車(chē)輛位置信息。在此，自身車(chē)輛位置信息獲取單元1與GPS
接收器22、方位傳感器23以及距離傳感器24連接在一起。在此，GPS接收 器22是一種用于接收來(lái)自GPS (Global Positioning System:全球定位系統(tǒng)) 衛(wèi)星的GPS信號(hào)的裝置。通常每隔1秒接收該GPS信號(hào)，并向自身車(chē)輛位 置信息獲取單元1輸出。在自身車(chē)輛位置信息獲取單元3中，對(duì)于GPS接收 器22所接收的來(lái)自GPS衛(wèi)星的信號(hào)進(jìn)行分析，以此能夠獲取自身車(chē)輛的當(dāng) 前位置(緯度以及經(jīng)度)、前進(jìn)方位、移動(dòng)速度等信息。方位傳感器23是用 于檢測(cè)自身車(chē)輛的前進(jìn)方位或該前進(jìn)方位的變化的傳感器。該方位傳感器23 例如由陀螺傳感器、地磁傳感器、安裝在方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)部上的光學(xué)轉(zhuǎn)動(dòng)傳感 器或轉(zhuǎn)動(dòng)型的電阻調(diào)節(jié)器、安裝在車(chē)輪部上的角度傳感器等構(gòu)成。而且，方 位傳感器23將其檢測(cè)結(jié)果輸出給自身車(chē)輛位置信息獲取單元1。距離傳感器 24是用于檢測(cè)自身車(chē)輛的車(chē)速和移動(dòng)距離的傳感器。該距離傳感器24例如 由車(chē)速脈沖傳感器、橫擺 G傳感器以及用于對(duì)所檢測(cè)的加速度進(jìn)行積分的電 路等構(gòu)成，其中，上述車(chē)速脈沖傳感器每當(dāng)自身車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)軸或駕駛盤(pán)等轉(zhuǎn) 動(dòng)規(guī)定量時(shí)就輸出脈沖信號(hào)，橫擺，G傳感器用于檢測(cè)自身車(chē)輛的加速度。而 且，距離傳感器24將車(chē)速以及移動(dòng)距離的信息作為其檢測(cè)結(jié)果，輸出給自身 車(chē)輛位置信息獲取單元l。
自身車(chē)輛位置信息獲取單元1基于來(lái)自這些GPS接收器22、方位傳感器 23以及距離傳感器24的輸出，通過(guò)公知的方法進(jìn)行用于確定自身車(chē)輛位置 的運(yùn)算。另外，自身車(chē)輛位置信息獲取單元1從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20獲取自身車(chē)輛 位置周邊的地圖信息M，并基于該地圖信息M進(jìn)行公知的地圖匹配處理，由 此進(jìn)行將自身車(chē)輛位置定為在以地圖信息示出的道路上的校正。這樣，自身 車(chē)輛位置信息獲取單元3可獲取自身車(chē)輛位置信息，該自身車(chē)輛位置信息包 括以緯度及經(jīng)度表示的自身車(chē)輛的當(dāng)前位置的信息和自身車(chē)輛的前進(jìn)方位的 信息。這樣所獲取的自身車(chē)輛位置信息包含起因于各傳感器22 24的檢測(cè)精 度等的誤差。將自身車(chē)輛位置信息獲取單元1所獲取的自身車(chē)輛位置信息輸
ii出給道路信息獲取單元2、匝道移入檢測(cè)單元5以及導(dǎo)航用運(yùn)算部6。 〔道路信息獲取單元〕
道路信息獲取單元2基于自身車(chē)輛位置信息獲取單元1所獲取的自身車(chē) 輛位置信息等，從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20獲取包括所需地圖信息的道路信息。即，道 路信息獲取單元2獲取包括特別區(qū)間的道路信息并輸出給特別區(qū)間檢測(cè)單元 4，其中，該特別區(qū)間將成為特別區(qū)間檢測(cè)單元4的檢測(cè)對(duì)象。另外，道路信 息獲取單元2為了在導(dǎo)航用運(yùn)算部6進(jìn)行的導(dǎo)航處理中使用，從地圖數(shù)據(jù)庫(kù) 20獲取導(dǎo)航用運(yùn)算部6所要求區(qū)域的地圖信息M，并輸出給導(dǎo)航用運(yùn)算部6。 〔拍攝圖像獲取部〕
拍攝圖像獲取部3獲取攝像機(jī)21所輸出的自身車(chē)輛位置周邊的拍攝圖 像，并進(jìn)行畸變校正和濃度校正等必要的前處理。攝像機(jī)21具有透鏡光學(xué)系 統(tǒng)和拍攝元件，而且設(shè)置在至少能夠拍攝到自身車(chē)輛的周邊道路上的車(chē)道線 的位置。作為這樣的攝像機(jī)21，例如優(yōu)先采用標(biāo)準(zhǔn)或任選的方式安裝于車(chē)輛 上的后方攝像機(jī)等。此外，拍攝圖像獲取部3以規(guī)定的時(shí)間間隔例如以10 50ms左右的間隔讀取攝像機(jī)21的拍攝圖像，并實(shí)施前處理之后向匝道移入 檢測(cè)單元5以及在此未圖示的周邊區(qū)域監(jiān)視用顯示單元發(fā)送。 〔特別區(qū)間檢測(cè)單元〕
特別區(qū)間檢測(cè)單元4基于從道路信息獲取單元2發(fā)送過(guò)來(lái)的道路信息以 及從導(dǎo)航用運(yùn)算部6發(fā)送過(guò)來(lái)的到達(dá)目的地的引導(dǎo)路線，在向自身車(chē)輛位置 的前方延伸的引導(dǎo)路線中，檢測(cè)出具有從主線通過(guò)匝道向分岔路分流的附設(shè) 匝道分岔路口的特別區(qū)間，并向匝道移入檢測(cè)單元5通知自身車(chē)輛進(jìn)入到該 特別區(qū)間。該特別區(qū)間從匝道的開(kāi)始點(diǎn)之前起開(kāi)始，并在附設(shè)匝道分岔路口 或從此處開(kāi)始的分岔路上的第一個(gè)分岔路口 (近距離分岔路口)等行駛引導(dǎo) 點(diǎn)處結(jié)束。如果在道路信息中正確的匝道的開(kāi)始點(diǎn)不明確的情況下，也可以 將從附設(shè)匝道分岔路口靠前一定距離以上位置(前進(jìn)方向的后方)視為匝道 的開(kāi)始點(diǎn)。
〔匝道移入檢測(cè)單元〕
匝道移入檢測(cè)單元5若從特別區(qū)間檢測(cè)單元4接收到自身車(chē)輛進(jìn)入到某 一特別區(qū)間的信息就開(kāi)始動(dòng)作，檢測(cè)到自身車(chē)輛越過(guò)該特別區(qū)間的匝道從主 線進(jìn)入到導(dǎo)入路線并在匝道上行駛，由此檢測(cè)出自身車(chē)輛已移入到匝道行駛。在該實(shí)施方式中，匝道移入檢測(cè)單元5具有圖像識(shí)別檢測(cè)部5A和非圖像識(shí)
別檢測(cè)部5B，其中，上述圖像識(shí)別檢測(cè)部5A基于通過(guò)圖像識(shí)別從攝像機(jī)的 拍攝圖像得到的對(duì)于車(chē)道線的隨時(shí)間變化的識(shí)別，檢測(cè)自身車(chē)輛向匝道的移 入，上述非圖像識(shí)別檢測(cè)部5B基于方位檢測(cè)信號(hào)、縱向操作信號(hào)和方向燈 操作信號(hào)中的至少一個(gè)信號(hào)，檢測(cè)自身車(chē)輛向匝道的移入，上述方位檢測(cè)信 號(hào)、縱向操作信號(hào)和方向燈操作信號(hào)是在該圖像識(shí)別檢測(cè)部5A因環(huán)境條件 等而未充分發(fā)揮功能時(shí)補(bǔ)助使用的信號(hào)。
圖像識(shí)別檢測(cè)部5A基于經(jīng)由特別區(qū)間檢測(cè)單元4從拍攝圖像獲取部3 發(fā)送過(guò)來(lái)的圖像信息，判斷在作為處理對(duì)象的特別區(qū)間中的匝道和主線的位 置關(guān)系，并通過(guò)對(duì)拍攝圖像獲取部3所獲取的拍攝圖像進(jìn)行的圖像識(shí)別處理， 檢測(cè)自身車(chē)輛向匝道改變方向并越過(guò)匝道在匝道上開(kāi)始行駛。因此，圖像識(shí) 別檢測(cè)部5A具有車(chē)道線提取部51，其對(duì)于拍攝圖像獲取部3所讀取的拍 攝圖像進(jìn)行二值化處理及邊緣檢測(cè)處理等，以此生成用于表示該拍攝圖像所 包含的車(chē)道線輪廓的車(chē)道線圖像；車(chē)道線圖像緩沖部52，其隨時(shí)間的順序暫 時(shí)保存所生成的車(chē)道線圖像；匝道移入判定部53，其對(duì)于隨時(shí)間順序保存在 車(chē)道線圖像緩沖部52中的車(chē)道線圖像進(jìn)行比較，例如從車(chē)道線圖像求出運(yùn)動(dòng) 矢量，并最終判斷自身車(chē)輛已移入到匝道。
非圖像識(shí)別檢測(cè)部5B利用自身車(chē)輛向匝道移入時(shí)可能發(fā)生的現(xiàn)象、方 向燈操作的操作模式(pattern)、方向盤(pán)操作的操作模式或者前進(jìn)方位的變 化模式，檢測(cè)出在特別區(qū)間從主線向匝道移入。此時(shí)，在特別區(qū)間的主線存 在2條車(chē)線以上的情況下，為了區(qū)分主線上的車(chē)線變更和從主線向匝道的移 入，需掌握當(dāng)前時(shí)刻的車(chē)道位置。根據(jù)在圖像識(shí)別檢測(cè)部5A正常發(fā)揮功能 時(shí)所得到的車(chē)道線提取部51的車(chē)道線圖像，能夠求出該當(dāng)前時(shí)刻的車(chē)道位 置。然而，在想要使非圖像識(shí)別檢測(cè)部5B完全與圖像識(shí)別檢測(cè)部5A獨(dú)立地 動(dòng)作的情況下，當(dāng)前時(shí)刻車(chē)道位置采用對(duì)于向右方向或左方向的車(chē)線變更的 次數(shù)模式進(jìn)行分析，從而逐步縮小為車(chē)道位置的可能性的方法等。另外，在 特別車(chē)道線之前的路線上，引導(dǎo)為靠存在匝道一側(cè)(靠右或靠左)行駛，所 以根據(jù)該引導(dǎo)之后的車(chē)線變更以及車(chē)線維持，能夠?qū)⒃摦?dāng)前時(shí)刻車(chē)道位置判 斷為存在匝道一側(cè)的主線車(chē)道。 〔導(dǎo)航用運(yùn)算部〕導(dǎo)航用運(yùn)算部6是一種按所安裝的應(yīng)用程序來(lái)動(dòng)作的運(yùn)算處理單元，用 于執(zhí)行自身車(chē)輛位置的顯示、從出發(fā)地到目的地為止的路線搜索、到達(dá)目的 地的前進(jìn)路線的引導(dǎo)、目的地的搜索等導(dǎo)航功能。例如，導(dǎo)航用運(yùn)算部6進(jìn) 行如下處理通過(guò)道路信息獲取單元2從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20獲取自身車(chē)輛周邊的
地圖信息，并在操作面板7的液晶顯示器71上顯示地圖的圖像，而且基于自
身車(chē)輛位置信息，將自身車(chē)輛位置標(biāo)記(記號(hào))重疊顯示在該地圖的圖像上。
另外，導(dǎo)航用運(yùn)算部6基于以公知的方法所計(jì)算的從出發(fā)地到目的地為止的 引導(dǎo)路線和自身車(chē)輛位置信息，利用液晶顯示器71和揚(yáng)聲器等語(yǔ)音輸出裝置 8中的其中之一或兩者來(lái)進(jìn)行前進(jìn)路線引導(dǎo)，其中該前進(jìn)路線引導(dǎo)包括分流 引導(dǎo)。因此，作為通過(guò)執(zhí)行該應(yīng)用程序所構(gòu)筑的特別涉及到本發(fā)明的功能， 可舉例引導(dǎo)路線計(jì)算單元61和分流引導(dǎo)單元62。尤其是在本發(fā)明中，分流 引導(dǎo)單元62通過(guò)液晶顯示器71和語(yǔ)音輸出裝置8進(jìn)行的行駛引導(dǎo)的例子為 "50m前方向右方向分流"；"請(qǐng)繼續(xù)順道行駛10km" ; "200m前方有收 費(fèi)站，收費(fèi)是XX日元"等。
以圖4所示的特別區(qū)間為例，禾'」用圖5和圖6所示的流程圖來(lái)說(shuō)明如上 所述那樣構(gòu)成的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的分流引導(dǎo)處理，其中，在上述圖4所示的 特別區(qū)間是指，在從附設(shè)匝道分岔路口分流的分岔路上的就近位置，存在近 距離分岔路的區(qū)間。因此，對(duì)于分岔路的行駛引導(dǎo)就是對(duì)于近距離分岔路的 分流引導(dǎo)。
車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的最初的動(dòng)作為基于通過(guò)操作面板7所輸入的目的地， 引導(dǎo)路線計(jì)算部61計(jì)算到達(dá)目的地的引導(dǎo)路線(#11)。在分流引導(dǎo)等行駛 引導(dǎo)處理中，經(jīng)常參照該引導(dǎo)路線。 一開(kāi)始行駛，則自身車(chē)輛位置信息獲取 單元1就獲取從GPS接收器22等得到的自身車(chē)輛位置信息(#12)。接著， 基于自身車(chē)輛位置信息，從地圖數(shù)據(jù)庫(kù)20獲取道路信息，該道路信息包括向 自身車(chē)輛的前進(jìn)方向在規(guī)定距離以內(nèi)的地圖信息(#13)。在此所獲取的道路 信息包括車(chē)道線位置、分岔路口位置、匝道的有無(wú)等信息。特別區(qū)間檢測(cè)單 元4根據(jù)該道路信息，確認(rèn)有無(wú)同時(shí)存在附設(shè)匝道分岔路口和近距離分岔路 口兩者的特別區(qū)間，其中，上述附設(shè)匝道分岔路口在自身車(chē)輛位置前方的引 導(dǎo)路線上，通過(guò)匝道從主線向分岔路分流，上述近距離分岔路口在與該匝道 連接的分岔路上，位于從上述附設(shè)匝道分岔路口起規(guī)定距離以內(nèi)(例如，數(shù)十m 100m) (#14)。
在步驟#14的特別區(qū)間檢測(cè)處理中未檢測(cè)到特別區(qū)間的情況下(在#15 中為"否")，確認(rèn)是否需進(jìn)行通常的行駛引導(dǎo)，在需進(jìn)行通常的行駛引導(dǎo) 的情況下(在#16中為"是")，進(jìn)行公知的通常的行駛引導(dǎo)處理(#17)。 在無(wú)需進(jìn)行通常的行駛引導(dǎo)的情況下(在#16中為"否")，以及在通常的 行駛引導(dǎo)處理己經(jīng)結(jié)束的情況下，確認(rèn)借助該車(chē)輛用導(dǎo)航裝置的導(dǎo)航是否中 止(#30)，只要是沒(méi)有中止(在#30中為"否")，就重新返回到步驟#12， 并反復(fù)進(jìn)行處理。
在步驟#14的特別區(qū)間檢測(cè)處理中檢測(cè)到特別區(qū)間的情況下(在#15中為 "是")，進(jìn)行作為本發(fā)明的特征的特別區(qū)間引導(dǎo)處理。首先，進(jìn)行匝道移 入引導(dǎo)，該匝道移入引導(dǎo)向駕駛員通知移入匝道(#21)，并轉(zhuǎn)入到圖6所示 的匝道移入檢測(cè)處理(#22)。
在該匝道移入檢測(cè)處理中，通過(guò)圖像識(shí)別檢測(cè)部5A的處理優(yōu)先于通過(guò) 非圖像識(shí)別檢測(cè)部5B的處理，所以首先確認(rèn)能否利用后方攝像機(jī)21來(lái)進(jìn)行 圖像識(shí)別處理，其中上述后方攝像機(jī)21配置在車(chē)輛后部并用于拍攝車(chē)體后方 (#221)。在進(jìn)行該確認(rèn)時(shí)，根據(jù)攝像機(jī)21的動(dòng)作狀態(tài)以及攝像機(jī)21的拍 攝圖像的畫(huà)質(zhì)狀態(tài)等來(lái)進(jìn)行判定。若能夠進(jìn)行圖像識(shí)別處理(在#221中為 "是")，則首先從拍攝圖像獲取部3讀取拍攝圖像(#223)，車(chē)道線提取 部51提取包括匝道邊界線的車(chē)道線，并生成車(chē)道線圖像(#224)。所生成的 車(chē)道線圖像被積存在車(chē)道線圖像緩沖部52中，該車(chē)道線圖像緩沖部52用于 以先入先出的方式臨時(shí)保存10張左右的車(chē)道線圖像(#225)。在圖7中示出 了行駛在該特別區(qū)間過(guò)程中所保存的車(chē)道線圖像的一例，上述車(chē)道線圖像是 根據(jù)車(chē)輛后方的拍攝圖像來(lái)生成的圖像。進(jìn)而，匝道移入判定部53—邊參照 隨時(shí)間積存在車(chē)道線圖像緩沖部52中的車(chē)道線圖像， 一邊關(guān)注車(chē)道線的變化 及位置，由此判定自身車(chē)輛是否移入到匝道(#226)。例如，圖7A所示的 車(chē)道線圖像處于自身車(chē)輛行駛在匝道附近的主線上的狀態(tài)，圖7B所示的車(chē) 道線圖像處于自身車(chē)輛在匝道上越線行駛的狀態(tài)，圖7C所示的車(chē)道線圖像 處于自身車(chē)輛從主線已移入到匝道并在匝道上行駛的狀態(tài)。對(duì)于這樣隨時(shí)間 變化的車(chē)道線圖像進(jìn)行判別，由此判定自身車(chē)輛向匝道的移入。
接著，確認(rèn)匝道移入判定部53的判定結(jié)果，在確認(rèn)到自身車(chē)輛向匝道的
15移入的情況下(在#227中為"是")，給移入標(biāo)志代入"1" (#230)并返 回。在未確認(rèn)到自身車(chē)輛向匝道的移入的情況下(在#227中為"否")，進(jìn) 一步確認(rèn)是否超出了這樣的范圍，即，將通過(guò)了附設(shè)匝道分岔路口作為基準(zhǔn) 且用距離或時(shí)間來(lái)設(shè)定的范圍(#228)。在該確認(rèn)中視為超出了范圍，即視 為已通過(guò)了附設(shè)匝道分岔路口的情況下(在#228中為"是")，給移入標(biāo)志 代入"0" (#229)并返回。在步驟#228的確認(rèn)中未超出范圍的情況下(在 #228中為"否")，返回到步驟#223，進(jìn)一步讀取拍攝圖像并進(jìn)行圖像識(shí)別 處理。
在步驟#221的確認(rèn)中視為不能進(jìn)行圖像識(shí)別處理的情況下(在#221中為 "否")，通過(guò)非圖像識(shí)別檢測(cè)部5B進(jìn)行匝道移入檢測(cè)處理(#250)。在 非圖像識(shí)別檢測(cè)部5B中，基于來(lái)自方位傳感器23的方位檢測(cè)信號(hào)、來(lái)自方 向盤(pán)傳感器25的縱向操作信號(hào)以及來(lái)自方向燈傳感器26的方向燈操作信號(hào) 中的至少一個(gè)信號(hào)，檢測(cè)出自身車(chē)輛向匝道一側(cè)變更前進(jìn)路線然后向匝道的 延伸方向恢復(fù)前進(jìn)路線，由此檢測(cè)確認(rèn)自身車(chē)輛向匝道的移入。確認(rèn)是否確 認(rèn)到向匝道的移入(#251)，在已確認(rèn)到自身車(chē)輛向匝道的移入的情況下(在 #251中為"是")，給移入標(biāo)志代入"1" (#254)并返回。在未確認(rèn)到自 身車(chē)輛向匝道的移入的情況下(在#251中為"否")，在此也確認(rèn)是否超出 了范圍(#252)，在超出了范圍的情況下(在#252中為"是")，給移入標(biāo) 志代入"0" (#229)并返回，在未超出范圍的情況下(在#252中為"否")， 返回到步驟#250，通過(guò)非圖像識(shí)別檢測(cè)部5B繼續(xù)進(jìn)行匝道移入檢測(cè)處理。
若結(jié)束上述匝道移入檢測(cè)處理并返回，則確認(rèn)移入標(biāo)志的值(#23)(參 照?qǐng)D5)。若移入標(biāo)志的值為"0"，則認(rèn)為未確認(rèn)到自身車(chē)輛向匝道的移入， 從而跳到步驟#16，由此轉(zhuǎn)入到通常的行駛引導(dǎo)的處理。若移入標(biāo)志的值為 "1"，則認(rèn)為確認(rèn)到自身車(chē)輛向匝道的移入，從而為了作為下一個(gè)分岔路口 的近距離分岔路口觸發(fā)分流引導(dǎo)(#24)。該分流引導(dǎo)進(jìn)行到自身車(chē)輛通過(guò)近 距離分岔路口的分流引導(dǎo)區(qū)域?yàn)橹梗糇陨碥?chē)輛通過(guò)了近距離分岔路口的分 流引導(dǎo)區(qū)域(在#25中為"是")，則認(rèn)為對(duì)于特別區(qū)間的引導(dǎo)處理結(jié)束， 從而轉(zhuǎn)入到步驟#30，根據(jù)需要進(jìn)行下一個(gè)行駛引導(dǎo)處理。
在上述的對(duì)于特別區(qū)間的引導(dǎo)處理中，在自身車(chē)輛從主線移入到匝道的 階段，針對(duì)在其前方連續(xù)的分岔路上所存在的近距離分岔路口的分流引導(dǎo)，實(shí)質(zhì)上是在自身車(chē)輛到達(dá)附設(shè)匝道分岔路口之前進(jìn)行分流引導(dǎo)，所以即使是 附設(shè)匝道分岔路口和近距離分岔路口之間的距離短，駕駛員也能夠順利地在 近距離分岔路口正確地進(jìn)行分流。 〔其他實(shí)施方式〕 對(duì)于本發(fā)明的其他實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
(1) 在上述實(shí)施方式中的圖像識(shí)別檢測(cè)部5A利用車(chē)道線圖像隨時(shí)間的 變化來(lái)進(jìn)行了匝道移入判定，但也可以采用其他的判定算法。例如，也可以
由如下方式構(gòu)成該匝道移入判定部53:僅基于圖7C所示的車(chē)道線圖像的形
態(tài)(圖案)，例如通過(guò)將自身車(chē)輛行駛在匝道上的車(chē)道線圖像作為標(biāo)準(zhǔn)圖案
的圖案匹配處理，進(jìn)行匝道移入判定。在該情況下，車(chē)道線圖像緩沖部52 只要保存最新的車(chē)道線圖像和標(biāo)準(zhǔn)圖案即可。但是，需根據(jù)匝道的種類(lèi)來(lái)準(zhǔn) 備各種標(biāo)準(zhǔn)圖案。
(2) 在上述實(shí)施方式中，匝道移入檢測(cè)單元5具有圖像識(shí)別檢測(cè)部5A 和非圖像識(shí)別檢測(cè)部5B的兩者，但也可以只具有其中一個(gè)?？梢圆辉趫D像 識(shí)別檢測(cè)部5A和非圖像識(shí)別檢測(cè)部5B之間設(shè)定優(yōu)先順位，而給根據(jù)兩者得 到的匝道移入檢測(cè)結(jié)果賦予可靠度，并采用可靠度高的檢測(cè)結(jié)果。
(3) 本發(fā)明的匝道是指，只與從分岔路口分流的分岔路連接的車(chē)道，例 如向右轉(zhuǎn)彎專(zhuān)用車(chē)道或向左轉(zhuǎn)彎專(zhuān)業(yè)車(chē)道等屬于該匝道的解釋范圍內(nèi)。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性
本發(fā)明的技術(shù)可利用于如下的導(dǎo)航系統(tǒng)，該導(dǎo)航系統(tǒng)是指，在從高速公 路或干線道路等主線經(jīng)過(guò)匝道到達(dá)具有下一個(gè)分岔路口的分岔路的引導(dǎo)路線 上，進(jìn)行可使駕駛員從容地在下一個(gè)分岔路口處進(jìn)行分流的分流引導(dǎo)的導(dǎo)航 系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1. 一種車(chē)輛用導(dǎo)航裝置，其特征在于，具有自身車(chē)輛位置信息獲取單元，其用于檢測(cè)自身車(chē)輛位置；引導(dǎo)路線計(jì)算單元，其根據(jù)上述自身車(chē)輛位置和所設(shè)定的目的地，計(jì)算引導(dǎo)路線；特別區(qū)間檢測(cè)單元，其從上述自身車(chē)輛位置的前方的引導(dǎo)路線上檢測(cè)具有附設(shè)匝道分岔路口的特別區(qū)間，上述附設(shè)匝道分岔路口是指，從主線通過(guò)匝道向分岔路分流的路口；匝道移入檢測(cè)單元，其用于檢測(cè)自身車(chē)輛從主線移入到上述特別區(qū)間的匝道；分流引導(dǎo)單元，其對(duì)于上述附設(shè)匝道分岔路口進(jìn)行分流引導(dǎo)，并響應(yīng)于上述匝道移入檢測(cè)單元檢測(cè)到自身車(chē)輛向匝道的移入，對(duì)于上述分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)。
2. 如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置，其特征在于，在上述匝道移入 檢測(cè)單元檢測(cè)到自身車(chē)輛向匝道的移入之后，上述分流引導(dǎo)單元對(duì)于上述分 岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)，直到上述自身車(chē)輛位置到達(dá)上述附設(shè)匝道分岔路口為止。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置，其特征在于，匝道移入檢 測(cè)單元具有圖像識(shí)別檢測(cè)部，上述圖像識(shí)別檢測(cè)部基于對(duì)車(chē)道線的隨時(shí)間識(shí)別，檢測(cè)自身車(chē)輛向匝道的移入，其中，上述對(duì)車(chē)道線的隨時(shí)間識(shí)別是從攝 像機(jī)的拍攝圖像通過(guò)圖像識(shí)別所得到的。
4. 如權(quán)利要求1或2所述的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置，其特征在于，匝道移入檢 測(cè)單元具有圖像識(shí)別檢測(cè)部，上述圖像識(shí)別檢測(cè)部基于車(chē)道線的形態(tài)，檢測(cè)自身車(chē)輛向匝道的移入，其中，上述車(chē)道線的形態(tài)是從攝像機(jī)的拍攝圖像通 過(guò)圖像識(shí)別所得到的。
5. 如權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置，其特征在于，匝 道移入檢測(cè)單元具有非圖像識(shí)別檢測(cè)部，上述非圖像識(shí)別檢測(cè)部基于方位檢 測(cè)信號(hào)、縱向操作信號(hào)和方向燈操作信號(hào)中的至少1個(gè)信號(hào)，檢測(cè)自身車(chē)輛 向匝道的移入。
6. 如權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛用導(dǎo)航裝置，其特征在于，還 具有用于獲取自身車(chē)輛位置周邊的道路信息的道路信息獲取單元，上述特別區(qū)間檢測(cè)單元基于上述道路信息檢測(cè)上述特別區(qū)間。
7. —種車(chē)輛用導(dǎo)航程序，其特征在于，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟 自身車(chē)輛位置檢測(cè)步驟，檢測(cè)自身車(chē)輛位置；引導(dǎo)路線計(jì)算步驟，根據(jù)上述自身車(chē)輛位置和所設(shè)定的目的地，計(jì)算引 導(dǎo)路線；特別區(qū)間檢測(cè)步驟，從上述自身車(chē)輛位置的前方的引導(dǎo)路線上檢測(cè)具有 附設(shè)匝道分岔路口的特別區(qū)間，上述附設(shè)匝道分岔路口是指，從主線通過(guò)匝道向分岔路分流的路口；匝道移入檢測(cè)步驟，檢測(cè)自身車(chē)輛從主線移入到上述特別區(qū)間的匝道； 分流引導(dǎo)步驟，在檢測(cè)到自身車(chē)輛向匝道的移入的階段，對(duì)于上述分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)。
全文摘要
提供一種車(chē)輛用導(dǎo)航裝置以及車(chē)輛用導(dǎo)航程序，能夠在恰當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)對(duì)特別區(qū)間中的分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)，其中上述特別區(qū)間具有從主線通過(guò)匝道到達(dá)分岔路的附設(shè)匝道分岔路口。該車(chē)輛用導(dǎo)航裝置具有自身車(chē)輛位置信息獲取單元(1)，其用于檢測(cè)自身車(chē)輛位置；特別區(qū)間檢測(cè)單元(4)，其從自身車(chē)輛位置的前方的引導(dǎo)路線檢測(cè)上述特別區(qū)間；匝道移入檢測(cè)單元(5)，其用于檢測(cè)自身車(chē)輛從主線移入到上述特別區(qū)間的匝道；分流引導(dǎo)單元(62)，其對(duì)于附設(shè)匝道分岔路口進(jìn)行分流引導(dǎo)，并響應(yīng)于上述匝道移入檢測(cè)單元檢測(cè)到自身車(chē)輛向匝道的移入，對(duì)于上述分岔路進(jìn)行行駛引導(dǎo)。
文檔編號(hào)G01C21/34GK101424538SQ20081016941
公開(kāi)日2009年5月6日 申請(qǐng)日期2008年10月16日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月30日
發(fā)明者加藤清英 申請(qǐng)人:愛(ài)信艾達(dá)株式會(huì)社