本實(shí)用新型涉及一種諧波減速機(jī)。

背景技術(shù)：

諧波減速機(jī)具有精度高，體積小，承載扭矩高的特點(diǎn)，廣泛用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。圖1是一種雙剛輪封閉式諧波減速機(jī)，具有雙剛輪結(jié)構(gòu)，柔輪成圓環(huán)形狀。具有主要部件：橢圓形波發(fā)生器1、柔性軸承2、柔性軸承3、柔輪4、剛輪5、剛輪6、十字交叉滾子軸承7。波發(fā)生器1上裝有兩個(gè)相同的柔性軸承2和3。柔輪4呈圓環(huán)形狀，安裝在柔性軸承的外圈上，被彎曲成橢圓形。

柔性軸承的壽命直接決定了諧波減速機(jī)的壽命，并且柔性軸承的精度影響了諧波減速機(jī)的噪音、剛度、效率等指標(biāo)。傳統(tǒng)滾珠柔性軸承具有承載力小、壽命短、制造成本高昂等缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)合理，能夠大幅提高雙剛輪諧波減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩、大大提高諧波減速機(jī)的負(fù)載能力和抗沖擊能力、降低柔性軸承的加工成本和諧波減速機(jī)裝配難度的改進(jìn)結(jié)構(gòu)的諧波減速機(jī)。

本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是：

一種改進(jìn)結(jié)構(gòu)的諧波減速機(jī)，包括十字交叉滾子軸承、橢圓形波發(fā)生器，橢圓形波發(fā)生器上裝柔性軸承，柔性軸承上安裝圓環(huán)形的柔輪，其特征是：柔輪外裝剛輪；所述柔性軸承為一個(gè)圓柱滾子柔性軸承。

所述圓柱滾子柔性軸承為下列結(jié)構(gòu)形式之一：

（1）有內(nèi)圈和外圈；內(nèi)圈套在波發(fā)生器的橢圓上；外圈套在柔輪的內(nèi)壁上；

（2）內(nèi)圈和外圈中只保留外圈，波發(fā)生器的金屬性能與內(nèi)圈一致，內(nèi)圈與波發(fā)生器合為一體，波發(fā)生器的橢圓作為圓柱滾子的內(nèi)滾道；

（3）內(nèi)圈和外圈中只保留內(nèi)圈，柔輪的金屬性能與外圈一致，從而使外圈與柔輪合為一體，柔輪的內(nèi)圓表面作為圓柱滾子的外滾道；

（4）沒有內(nèi)外圈，只剩下圓柱滾子和保持架；內(nèi)圈與波發(fā)生器合為一體，波發(fā)生器的橢圓作為圓柱滾子的內(nèi)滾道；外圈與柔輪合為一體，柔輪的內(nèi)圓表面作為圓柱滾子的外滾道。

本實(shí)用新型的帶圓柱滾子柔性軸承的雙剛輪結(jié)構(gòu)諧波減速機(jī)具有以下優(yōu)勢(shì)：

（1）采用滾珠柔性軸承時(shí)，當(dāng)柔輪外齒與剛輪內(nèi)齒嚙合，會(huì)發(fā)生因柔性軸承的負(fù)載力不足，柔輪外齒“退讓”的狀況，這種狀況會(huì)大大較小諧波減速機(jī)的剛度和抗沖擊能力。當(dāng)采用圓柱滾子替代滾珠，大大提高了柔性軸承的負(fù)載能力，也就大幅提高諧波減速機(jī)的負(fù)載能力和抗沖擊能力。

（2）柔性軸承的壽命直接決定了諧波減速機(jī)的壽命。圓珠柔性軸承在變形成橢圓后，內(nèi)外圈受力分布極不均勻。尤其是外圈，在圓柱滾道處受力集中，而在兩側(cè)端面則受力大幅減小。采用圓柱滾子軸承，滾道受力較為均勻，保證柔性軸承的疲勞壽命大幅提高。

（3）圓柱滾子柔性軸承的內(nèi)外圈為兩個(gè)圓環(huán)，加工比較簡單，精度高，并且降低了柔性軸承的裝配難度。

（4）同等精度下，一個(gè)圓柱滾子軸承的成本遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于兩個(gè)圓珠柔性軸承的成本， 從而減低諧波減速機(jī)的成本。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

圖1是本現(xiàn)有技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

一種改進(jìn)結(jié)構(gòu)的諧波減速機(jī)，包括十字交叉滾子軸承12、橢圓形波發(fā)生器8，橢圓形波發(fā)生器上裝柔性軸承13，柔性軸承上安裝圓環(huán)形的柔輪9，柔輪外裝剛輪10、11；所述柔性軸承為一個(gè)圓柱滾子柔性軸承。

所述圓柱滾子柔性軸承為下列結(jié)構(gòu)形式之一：

（1）有內(nèi)圈和外圈；內(nèi)圈套在波發(fā)生器的橢圓上；外圈套在柔輪的內(nèi)壁上；

（2）內(nèi)圈和外圈中只保留外圈，波發(fā)生器的金屬性能與內(nèi)圈一致，內(nèi)圈與波發(fā)生器合為一體，波發(fā)生器的橢圓作為圓柱滾子的內(nèi)滾道；

（3）內(nèi)圈和外圈中只保留內(nèi)圈，柔輪的金屬性能與外圈一致，從而使外圈與柔輪合為一體，柔輪的內(nèi)圓表面作為圓柱滾子的外滾道；

（4）沒有內(nèi)外圈，只剩下圓柱滾子和保持架；內(nèi)圈與波發(fā)生器合為一體，波發(fā)生器的橢圓作為圓柱滾子的內(nèi)滾道；外圈與柔輪合為一體，柔輪的內(nèi)圓表面作為圓柱滾子的外滾道。