本發(fā)明涉及一種防塵的諧波減速器。

背景技術(shù)：

諧波齒輪傳動(dòng)減速器主要由諧波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠諧波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器，當(dāng)諧波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開(kāi)。周長(zhǎng)上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過(guò)渡狀態(tài)，當(dāng)諧波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)、再嚙入……，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)剛輪沿諧波發(fā)生器相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。現(xiàn)在的諧波減速器的剛輪與柔輪的齒輪配合精度不夠高，而且現(xiàn)在諧波減速器的剛輪和柔輪之間的間隙內(nèi)容易落入灰塵，在傳動(dòng)的過(guò)程中容易造成柔輪磨損。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中諧波減速器所存在的缺陷，提供一種剛輪與柔輪配合精度高且防塵的諧波減速器。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種防塵的諧波減速器，包括剛輪，所述剛輪內(nèi)傳動(dòng)連接有柔輪，剛輪一端固定連接有軸承固定架，另一端連接有伺服電機(jī)，軸承固定架內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭，輸出法蘭與柔輪固定連接，柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生器，諧波發(fā)生器與伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出軸固定連接，所述剛輪還包括設(shè)置在電機(jī)安裝座另一側(cè)的環(huán)狀的結(jié)合部，結(jié)合部的內(nèi)側(cè)與柔輪相嚙合，結(jié)合部與電機(jī)安裝座之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第一彈性連接部，第一彈性連接部的壁厚小于結(jié)合部 的壁厚，剛輪還包括與軸承固定架連接的安裝部，安裝部與結(jié)合部之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第二彈性連接部，第二彈性連接部的壁厚小于結(jié)合部和安裝部的壁厚。

上述的一種防塵的諧波減速器，所述剛輪與柔輪相對(duì)應(yīng)內(nèi)端面的兩側(cè)處設(shè)有密封槽，密封槽內(nèi)設(shè)有防塵蓋；密封槽包括密封槽一和密封槽二，防塵蓋上設(shè)有密封圈一、密封圈二，密封圈一與密封槽一密封連接組成第一密封層；密封圈二與密封槽二密封連接組成第二密封層；

上述的一種防塵的諧波減速器，所述密封圈一與密封圈二之間設(shè)有空腔，在該空腔內(nèi)填充有灰塵吸附層。

本發(fā)明的有益效果為：該諧波減速器的結(jié)合部的兩端設(shè)有第一彈性連接部、第二彈性連接部，結(jié)合部與減速器固定座之間留有間隙，當(dāng)柔輪發(fā)生偏移時(shí)，結(jié)合部可在間隙中偏移，適應(yīng)柔輪的偏移量，從而保證結(jié)合部?jī)?nèi)的齒輪與柔輪的齒形配合上更加精密，基本實(shí)現(xiàn)無(wú)公差配合，精度上得到極大提高。

剛輪與柔輪相對(duì)應(yīng)內(nèi)端面的兩側(cè)處設(shè)有密封槽，密封槽內(nèi)設(shè)有防塵蓋，由于柔輪抗耐磨性較差，防塵蓋有效的防止了灰塵落入到剛輪和柔輪之間的間隙內(nèi)，延長(zhǎng)了柔輪的使用壽命。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的示意圖；

圖2為本發(fā)明剛輪和柔輪的配合示意圖；

圖3為圖2中的A區(qū)放大圖。

具體實(shí)施方式

為使對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征及所達(dá)成的功效有更進(jìn)一步的了解和認(rèn)識(shí)，用以較佳的實(shí)施例及附圖配合詳細(xì)的說(shuō)明，說(shuō)明如下：

如圖1、圖2、圖3所示，一種防塵的諧波減速器，包括剛輪1，剛輪1內(nèi)傳動(dòng)連接有柔輪2，剛輪1一端固定連接有軸承固定架3和減速器固定座16，另一端連接有伺服電機(jī)4，軸承固定架3內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭5，輸出法蘭5 與柔輪2固定連接，柔輪2內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生器6，諧波發(fā)生器6與伺服電機(jī)4的動(dòng)力輸出軸固定連接，所述剛輪4還包括設(shè)置在電機(jī)安裝座7另一側(cè)的環(huán)狀的結(jié)合部8，結(jié)合部8的內(nèi)側(cè)與柔輪2相嚙合，結(jié)合部8與電機(jī)安裝座7之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第一彈性連接部9，第一彈性連接部9的壁厚小于結(jié)合部8的壁厚，剛輪1還包括與軸承固定架3連接的安裝部10，安裝部10與結(jié)合部8之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第二彈性連接部11，第二彈性連接部11的壁厚小于結(jié)合部8和安裝部10的壁厚。

進(jìn)一步，剛輪1與柔輪2相對(duì)應(yīng)內(nèi)端面的兩側(cè)處設(shè)有密封槽，密封槽內(nèi)設(shè)有防塵蓋；密封槽包括密封槽一12和密封槽二13，防塵蓋上設(shè)有密封圈一14、密封圈二15，密封圈一14與密封槽一12密封連接組成第一密封層；密封圈二15與密封槽二13密封連接組成第二密封層；密封圈一14與密封圈二15之間設(shè)有空腔，在該空腔內(nèi)填充有灰塵吸附層17。該諧波減速器的剛輪1和柔輪2之間設(shè)置有兩個(gè)密封層，而且都是不規(guī)則密封面；提高了密封效果，為防止外界灰塵或其他污染物侵入，密封圈一14與密封圈二15之間空腔內(nèi)填充的灰塵吸附層17對(duì)意外進(jìn)入剛輪1和柔輪2間隙內(nèi)的灰塵進(jìn)行了進(jìn)一步的吸附，延長(zhǎng)了使用壽命。

該諧波減速器的結(jié)合部8的兩端設(shè)有第一彈性連接部9、第二彈性連接部11，結(jié)合部8與減速器固定座16之間留有間隙，當(dāng)柔輪2發(fā)生偏移時(shí)，結(jié)合部8可在間隙中偏移，適應(yīng)柔輪2的偏移量，從而保證結(jié)合部8內(nèi)的齒輪與柔輪2的齒形配合上更加精密，基本實(shí)現(xiàn)無(wú)公差配合，精度上得到極大提高。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求的保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等同物界定。