1.一種自穩(wěn)定云臺(tái)，包括基座、鉸接在基座上的旋轉(zhuǎn)座(1)和鉸接在旋轉(zhuǎn)座(1)上的俯仰架(2)，所述俯仰架(2)上鉸接有固定架(3)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)座(1)的兩端均設(shè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，其中，位于旋轉(zhuǎn)座(1)下端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)滑環(huán)結(jié)構(gòu)與基座連接，位于旋轉(zhuǎn)座(1)上端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)滑環(huán)結(jié)構(gòu)與俯仰架(2)的一端連接，所述固定架(3)的一端設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，所述固定架(3)上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)滑環(huán)結(jié)構(gòu)與所述俯仰架(2)的另外一端固定連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)均由控制系統(tǒng)控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自穩(wěn)定云臺(tái)，其特征在于：所述控制系統(tǒng)包括主控制器(5)和輔助控制器(6)，所述固定架(3)的底部設(shè)有主控制器(5)，所述主控制器(5)通過(guò)三個(gè)所述滑環(huán)結(jié)構(gòu)接入電源然后供電給所述固定架(3)上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，并且發(fā)送控制信號(hào)給所述固定架(3)上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，所述旋轉(zhuǎn)座(1)上設(shè)有輔助控制器(6)，所述輔助控制器(6)通過(guò)旋轉(zhuǎn)座(1)下端的滑環(huán)結(jié)構(gòu)接入電源然后供電給所述旋轉(zhuǎn)座(1)兩端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，所述輔助控制器(6)從所述主控制器(5)上下載控制信號(hào)，所述輔助控制器(6)根據(jù)控制信號(hào)分別控制所述旋轉(zhuǎn)座(1)兩端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自穩(wěn)定云臺(tái)，其特征在于：所述主控制器(5)包括主控模塊、電源穩(wěn)壓電路Ⅰ和無(wú)線收發(fā)模塊Ⅰ，所述電源穩(wěn)壓電路Ⅰ通過(guò)三個(gè)所述滑環(huán)結(jié)構(gòu)與基座上的電源電連接以輸入電源，所述電源穩(wěn)壓電路Ⅰ分別與主控模塊、無(wú)線收發(fā)模塊Ⅰ和固定架(3)上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)電連接以提供電源，所述主控模塊與所述無(wú)線收發(fā)模塊Ⅰ相連，所述主控模塊發(fā)出的控制信號(hào)通過(guò)所述無(wú)線收發(fā)模塊Ⅰ發(fā)送給所述固定架(3)上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自穩(wěn)定云臺(tái)，其特征在于：所述輔助控制器(6)包括微處理器、電源穩(wěn)壓電路Ⅱ和無(wú)線收發(fā)模塊Ⅱ，所述電源穩(wěn)壓電路Ⅱ通過(guò)旋轉(zhuǎn)座(1)下端的滑環(huán)結(jié)構(gòu)與基座上的電源電連接以輸入電源，所述電源穩(wěn)壓電路Ⅱ分別與微處理器、無(wú)線收發(fā)模塊Ⅱ和旋轉(zhuǎn)座(1)兩端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)電連接以提供電源，所述微處理器與所述無(wú)線收發(fā)模塊Ⅱ相連，所述微處理器通過(guò)無(wú)線收發(fā)模塊Ⅱ接收所述主控模塊的信號(hào)并將該信號(hào)處理后發(fā)送給所述旋轉(zhuǎn)座(1)兩端的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自穩(wěn)定云臺(tái)，其特征在于：所述固定架(3)上還安裝有陀螺儀模塊(7)，所述陀螺儀模塊(7)的檢測(cè)信號(hào)通過(guò)所述無(wú)線收發(fā)模塊Ⅰ傳遞給所述主控模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自穩(wěn)定云臺(tái)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括永磁步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和齒輪減速機(jī)構(gòu)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)接收到的PWM控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述永磁步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，所述永磁步進(jìn)電機(jī)的輸出端安裝所述齒輪減速機(jī)構(gòu)，所述永磁步進(jìn)電機(jī)通過(guò)齒輪減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自穩(wěn)定云臺(tái)，其特征在于：所述滑環(huán)結(jié)構(gòu)包括固定在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上的針座(81)，所述針座(81)上設(shè)有內(nèi)插針和外插針，所述針座(81)上可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有內(nèi)環(huán)針套(82)和外環(huán)針套(83)，所述內(nèi)環(huán)針套(82)和外環(huán)針套(83)朝向針座(81)的面上均設(shè)有環(huán)形槽，所述內(nèi)插針位于內(nèi)環(huán)針套(82)的環(huán)形槽內(nèi)并與內(nèi)環(huán)針套(82)保持電連接，所述外插針位于外環(huán)針套(83)的環(huán)形槽內(nèi)并與外環(huán)針套(83)保持電連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自穩(wěn)定云臺(tái)，其特征在于：所述滑環(huán)結(jié)構(gòu)還包括軸套(84)，所述內(nèi)環(huán)針套(82)和外環(huán)針套(83)固定在軸套(84)內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)軸伸出所述內(nèi)環(huán)針套(82)并與所述軸套(84)固定連接，所述驅(qū)動(dòng)軸的端部還固定有法蘭盤(85)，所述軸套(84)的外周面與所述旋轉(zhuǎn)座(1)或固定架(3)的端部固定連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自穩(wěn)定云臺(tái)，其特征在于：所述軸套(84)和法蘭盤(85)均設(shè)有固定驅(qū)動(dòng)軸的軸孔，所述驅(qū)動(dòng)軸的端部貫穿所述軸套(84)的軸孔并插接到所述法蘭盤(85)的軸孔內(nèi)，所述法蘭盤(85)通過(guò)螺栓固定到所述軸套(84)上，所述針座(81)上設(shè)有出線孔，所述軸套上設(shè)有進(jìn)線孔。