1.一種水下液壓控制球閥的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括：一液壓控制機(jī)構(gòu)，安裝在液壓控制機(jī)構(gòu)上的彈簧復(fù)位機(jī)構(gòu)、水下機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)；其中，液壓控制機(jī)構(gòu)和彈簧復(fù)位機(jī)構(gòu)均是雙冗余布置，液壓控制機(jī)構(gòu)的進(jìn)油口和彈簧復(fù)位機(jī)構(gòu)的腔體出油口各自聯(lián)通，兩套機(jī)構(gòu)同時(shí)工作；液壓控制機(jī)構(gòu)安裝在一殼體內(nèi)，殼體固定在齒輪箱的上端，齒輪箱的下端蓋與與閥體連接；
液壓控制機(jī)構(gòu)包括：安裝在球閥上的液壓缸、與液壓缸相連的數(shù)套進(jìn)油管線，其中，液壓缸固定于齒條外殼的一端，液壓缸的液壓桿的前端為齒條，齒條部分與直齒輪嚙合，使液壓缸進(jìn)出壓力油時(shí)，液壓桿帶動(dòng)直齒輪往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；且該直齒輪固定在閥桿上；
彈簧復(fù)位機(jī)構(gòu)包括：復(fù)位彈簧、安裝在液壓桿一端的彈簧基座，其中，復(fù)位彈簧的外面安裝有彈簧外殼，彈簧外殼與齒輪箱固連在一起，齒輪箱上端蓋上固定有壓力補(bǔ)償器；彈簧外殼端蓋分別與第一壓力補(bǔ)償油管線、第二壓力補(bǔ)償油管線連接；
水下機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)包括：固連在齒輪箱上端蓋上的傳動(dòng)桿外殼、設(shè)置在傳動(dòng)桿外殼內(nèi)的傳動(dòng)桿、安裝在傳動(dòng)桿上的小斜齒輪，其中，小斜齒輪與大斜齒輪交錯(cuò)嚙合后，傳動(dòng)桿的位置由傳動(dòng)桿外殼固定，傳動(dòng)桿上固定有水下機(jī)器人接口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下液壓控制球閥的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述齒條的外面套裝有齒條外殼，而齒條外殼與彈簧復(fù)位機(jī)構(gòu)固連在一起。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下液壓控制球閥的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述進(jìn)油管線通過連接頭與液壓缸剛性連接，數(shù)套液壓缸進(jìn)油管線的匯聚點(diǎn)處與水下液壓臍帶纜連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下液壓控制球閥的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述彈簧外殼安裝在齒條外殼上，彈簧外殼固定于齒條外殼的一端，且彈簧外殼的另一端固定在彈簧外殼端蓋上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下液壓控制球閥的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述彈簧基座采用橡膠材料制成。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下液壓控制球閥的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述液壓桿的直線行程對(duì)應(yīng)球閥的角行程。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下液壓控制球閥的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述傳動(dòng)桿外殼的一端密封，傳動(dòng)桿外殼的另一端緊挨著水下機(jī)器人接口但不與其固連；通過交錯(cuò)大斜齒輪將水下機(jī)器人接口的運(yùn)動(dòng)傳遞到閥桿上，實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人直接控制球閥的打開和關(guān)閉。